Virtual environment for local and remote control of a robot arm for support in engineering teaching

En este artículo se presenta el diseño e implementación de una plataforma virtual, que permite la simulación y mando local y remoto del brazo robot tipo SCARA llamado UV-CERMA, presente en el Laboratorio de Robótica de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad del Valle, el robot UV-CERMA ha estado subutilizado desde hace algunos años debido a lo obsoleto de su sistema de control. La plataforma, enfocada con los lineamientos de educación en ingeniería está compuesta por dos aplicaciones que permiten la simulación y el mando y control locales y remotos para el robot, una de las aplicaciones se programó haciendo uso del paquete de National Instruments LabVIEW y la otra aplicación se realizó por medio de software libre, por medio del lenguaje de código abierto Java, ambos desarrollos implementan los modelos cinemático directo y cinemático inverso, un módulo para la planificación y ejecución de trayectorias, otro módulo para el monitoreo de variables y un modelo 3D del robot. Para la manipulación del robot se tiene una interfaz con un joystick, que lo hace más versátil. Las aplicaciones se comunican al robot real mediante una tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI USB-6211, y para el mando remoto la plataforma cuenta con una arquitectura cliente/servidor usando sockets TCP/IP.This paper presents the design and implementation of a virtual platform that allows simulation and local and remote command and control of the SCARA robot arm called UV-CERMA, which is installed at the Robotics Laboratory of the Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Facultad de Ingeniería, Universidad del Valle. The robot has been underutilized for some years due to the obsolete control system. The platform, focused on the engineering education methodology, consists of two applications which simulate the robot and permit its remote and local command and control. One of the applications was implemented on LabVIEW software of National Instruments and the other application was programmed on free software using the open source language Java. Both applications implement forward kinematics and inverse kinematics, have a module for trajectories planning and operation, a module for monitoring the values of the variables and a three dimensional model of the robot. To manipulate the robot, an interface with a joystick was developed, enhancing the versatility of the platform. The applications communicate with the real robot using the National Instruments data acquisition card NI USB-6211, and for the remote connection they have a client-server architecture using TCP/IP sockets

Characterization of Tajogaite volcanic plumes detected over the Iberian Peninsula from a set of satellite and ground-based remote sensing instrumentation

Three volcanic plumes were detected during the Tajogaite volcano eruptive activity (Canary Islands, Spain, September–December 2021) over the Iberian Peninsula. The spatiotemporal evolution of these events is characterised by combining passive satellite remote sensing and ground-based lidar and sun-photometer systems. The inversion algorithm GRASP is used with a suite of ground-based remote sensing instruments such as lidar/ ceilometer and sun-photometer from eight sites at different locations throughout the Iberian Peninsula. Satellite observations showed that the volcanic ash plumes remained nearby the Canary Islands covering a mean area of 120 ± 202 km2 during the whole period of eruptive activity and that sulphur dioxide plumes reached the Iberian Peninsula

Cardiovascular disease, chronic kidney disease, and diabetes mortality burden of cardiometabolic risk factors from 1980 to 2010: A comparative risk assessment

Background: High blood pressure, blood glucose, serum cholesterol, and BMI are risk factors for cardiovascular diseases and some of these factors also increase the risk of chronic kidney disease and diabetes. We estimated mortality from cardiovascular diseases, chronic kidney disease, and diabetes that was attributable to these four cardiometabolic risk factors for all countries and regions from 1980 to 2010. Methods: We used data for exposure to risk factors by country, age group, and sex from pooled analyses of population-based health surveys. We obtained relative risks for the effects of risk factors on cause-specific mortality from meta-analyses of large prospective studies. We calculated the population attributable fractions for each risk factor alone, and for the combination of all risk factors, accounting for multicausality and for mediation of the effects of BMI by the other three risks. We calculated attributable deaths by multiplying the cause-specific population attributable fractions by the number of disease-specific deaths. We obtained cause-specific mortality from the Global Burden of Diseases, Injuries, and Risk Factors 2010 Study. We propagated the uncertainties of all the inputs to the final estimates. Findings: In 2010, high blood pressure was the leading risk factor for deaths due to cardiovascular diseases, chronic kidney disease, and diabetes in every region, causing more than 40% of worldwide deaths from these diseases; high BMI and glucose were each responsible for about 15% of deaths, and high cholesterol for more than 10%. After accounting for multicausality, 63% (10·8 million deaths, 95% CI 10·1-11·5) of deaths from these diseases in 2010 were attributable to the combined effect of these four metabolic risk factors, compared with 67% (7·1 million deaths, 6·6-7·6) in 1980. The mortality burden of high BMI and glucose nearly doubled from 1980 to 2010. At the country level, age-standardised death rates from these diseases attributable to the combined effects of these four risk factors surpassed 925 deaths per 100 000 for men in Belarus, Kazakhstan, and Mongolia, but were less than 130 deaths per 100 000 for women and less than 200 for men in some high-income countries including Australia, Canada, France, Japan, the Netherlands, Singapore, South Korea, and Spain. Interpretation: The salient features of the cardiometabolic disease and risk factor epidemic at the beginning of the 21st century are high blood pressure and an increasing effect of obesity and diabetes. The mortality burden of cardiometabolic risk factors has shifted from high-income to low-income and middle-income countries. Lowering cardiometabolic risks through dietary, behavioural, and pharmacological interventions should be a part of the global response to non-communicable diseases. Funding: UK Medical Research Council, US National Institutes of Health. © 2014 Elsevier Ltd

Large expert-curated database for benchmarking document similarity detection in biomedical literature search

Document recommendation systems for locating relevant literature have mostly relied on methods developed a decade ago. This is largely due to the lack of a large offline gold-standard benchmark of relevant documents that cover a variety of research fields such that newly developed literature search techniques can be compared, improved and translated into practice. To overcome this bottleneck, we have established the RElevant LIterature SearcH consortium consisting of more than 1500 scientists from 84 countries, who have collectively annotated the relevance of over 180 000 PubMed-listed articles with regard to their respective seed (input) article/s. The majority of annotations were contributed by highly experienced, original authors of the seed articles. The collected data cover 76% of all unique PubMed Medical Subject Headings descriptors. No systematic biases were observed across different experience levels, research fields or time spent on annotations. More importantly, annotations of the same document pairs contributed by different scientists were highly concordant. We further show that the three representative baseline methods used to generate recommended articles for evaluation (Okapi Best Matching 25, Term Frequency-Inverse Document Frequency and PubMed Related Articles) had similar overall performances. Additionally, we found that these methods each tend to produce distinct collections of recommended articles, suggesting that a hybrid method may be required to completely capture all relevant articles. The established database server located at https://relishdb.ict.griffith.edu.au is freely available for the downloading of annotation data and the blind testing of new methods. We expect that this benchmark will be useful for stimulating the development of new powerful techniques for title and title/abstract-based search engines for relevant articles in biomedical research.Peer reviewe

Plataforma virtual para el mando local y remoto de un brazo robótico de apoyo para la educación en ingeniería

This paper presents the design and implementation of a virtual platform that allows simulation and local and remote command and control of the SCARA robot arm called UV-CERMA, which is installed at the Robotics Laboratory of the Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica, Facultad de Ingeniería, Universidad del Valle. The robot has been underutilized for some years due to the obsolete control system. The platform, focused on the engineering education methodology, consists of two applications which simulate the robot and permit its remote and local command and control. One of the applications was implemented on LabVIEW software of National Instruments and the other application was programmed on free software using the open source language Java. Both applications implement forward kinematics and inverse kinematics, have a module for trajectories planning and operation, a module for monitoring the values of the variables and a three dimensional model of the robot. To manipulate the robot, an interface with a joystick was developed, enhancing the versatility of the platform. The applications communicate with the real robot using the National Instruments data acquisition card NI USB-6211, and for the remote connection they have a client-server architecture using TCP/IP sockets.En este artículo se presenta el diseño e implementación de una plataforma virtual, que permite la simulación y mando local y remoto del brazo robot tipo SCARA llamado UV-CERMA, presente en el Laboratorio de Robótica de la Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica de la Facultad de Ingeniería de la Universidad del Valle, el robot UV-CERMA ha estado subutilizado desde hace algunos años debido a lo obsoleto de su sistema de control. La plataforma, enfocada con los lineamientos de educación en ingeniería está compuesta por dos aplicaciones que permiten la simulación y el mando y control locales y remotos para el robot, una de las aplicaciones se programó haciendo uso del paquete de National Instruments LabVIEW y la otra aplicación se realizó por medio de software libre, por medio del lenguaje de código abierto Java, ambos desarrollos implementan los modelos cinemático directo y cinemático inverso, un módulo para la planificación y ejecución de trayectorias, otro módulo para el monitoreo de variables y un modelo 3D del robot. Para la manipulación del robot se tiene una interfaz con un joystick, que lo hace más versátil. Las aplicaciones se comunican al robot real mediante una tarjeta de adquisición de datos de National Instruments NI USB-6211, y para el mando remoto la plataforma cuenta con una arquitectura cliente/servidor usando sockets TCP/IP

Internal structure of laboratory compacted warm mix asphalt

Warm-mix asphalt (WMA) mixtures are asphalt mixtures fabricated at lower temperatures (i.e., 20–50 °C) than conventional hot-mix asphalt (HMA). Therefore, compared to HMA, WMA offer several engineering, economical, and environmental advantages. However, research is still required to identify the response, properties, and performance of WMA, since it is still a relatively new technology. This paper focuses on the analysis of the internal structure of WMA specimens compacted using both the Superpave Gyratory Compactor (SGC) and the Texas Gyratory Compactor (TxGC). This analysis was conducted in terms of the air voids (AV) characteristics assessed by applying X-ray computed tomography and image analysis techniques. The results obtained suggest that the addition of WMA additives and corresponding reduction of the compaction temperature for SGC specimens did not lead to significant changes in the vertical distribution of total AV content, as compared to that of the control-HMA. However, some differences were reported in terms of the AV size, which suggests the existence of discrepancies in the aggregate packing condition. Therefore, additional research is suggested to fully validate the equivalence of the internal structure of both WMA and HMALas mezclas asfálticas tibias (MAT) son mezclas asfálticas fabricadas a menores temperaturas (i.e., 30–50 °C) que las mezclas asfálticas en caliente (MAC) convencionales. Por tanto, en comparación con las MAC, las MAT ofrecen diferentes ventajas ambientales, económicas y de ingeniería. Sin embargo, aún se requiere investigación para identificar las propiedades, el desempeño y la respuesta de las MAT, dado que estas mezclas constituyen una tecnología relativamente nueva. Este artículo se centra en el análisis de la estructura interna de especímenes de MAT compactados usando el Compactador Giratorio Superpave (CGS) y el Compactador Giratorio de Texas (CGTx). Este análisis fue realizado en términos de las características de los vacíos evaluadas mediante la aplicación de tomografía computarizada con Rayos-X y técnicas de análisis de imágenes. Los resultados obtenidos sugieren que la adición de aditivos tipo MAT y la correspondiente reducción de la temperatura de compactación de especímenes compactados en el CGS no generaron cambios significativos en la distribución vertical del contenido total de vacíos comparado con la distribución de la MAC de control. Sin embargo, algunas diferencias fueron reportadas en términos del tamaño de los vacíos, lo cual sugiere la existencia de discrepancias en la condición de empaquetamiento del agregado. Por lo tanto, se sugirió investigación adicional para validar completamente la equivalencia de la estructura interna de las MAT y las MA

Stories of the religious event in Colombia

En la década de los noventa, el estudio de la historia del hecho religioso en Colombia comenzó a explorar escenarios diferentes al catolicismo debido a varios factores. El primero afectó a todas las ciencias sociales en Occidente: la crisis de los grandes paradigmas ejemplificados en el final del socialismo real, la disolución de la URSS y la caída del Muro de Berlín. El segundo, vinculado con el anterior, fue la crisis del discurso excesivamente racionalista e ilustrado que pronosticaba, desde la década de los sesenta, la debacle de la religión. Por el contrario, lo que se vivió fue el reverdecimiento de las creencias, entre ellas las religiosas. El tercero tiene que ver con la explosión temática de la historia en Colombia, es decir, con la manera como diversos temas, entre ellos el hecho religioso, pasaron a ser objeto de investigación por parte de historiadores profesionales. El cuarto se relaciona con la Constitución Política de 1991, en la que quedó plasmada la libertad religiosa, que derivó en el reconocimiento y aumento de credos diferentes al católico en la cotidianidad. Treinta años después es notorio el auge de la historia en Colombia, por las múltiples temáticas que han surgido y se han consolidado. Ejemplo de ello es este libro que trata sobre las diversas historias del hecho religioso en el país.Bogot

Memorias del I Congreso Internacional de Bioingeniería y Sistemas Inteligentes de Rehabilitación - CIBSIR 2017

El I Congreso Internacional de Bioingeniería y Sistemas Inteligentes de Rehabilitación, se celebró en Quito, capital del Ecuador. Su organización estuvo a cargo de profesores e investigadores de la Escuela Politécnica Nacional (EPN), Universidad Politécnica Salesiana (UPS), Universitat Politécnica de Valencia (UPV), Universidad Técnica del Norte (UTN), Escuela Superior Politécnica del Chimborazo (ESPOCH), Universidad de las Fuerzas Armadas (ESPE), Universidad Central del Ecuador (UCE), Escuela Superior Politécnica del Litoral (ESPOL), Universidad San Francisco de Quito (USFQ), Universidad de Las Américas (UDLA) y Universidad Mariana de Colombia. Todas ellas universidades que han trabajado de manera rigurosa para la creación de un programa académico que sirva de marco para la investigación y el intercambio de conocimientos y experiencias, así como para el desarrollo de oportunidades de colaboración para promover la difusión de tecnologías relacionadas con estos campos. Este congreso fue dirigido tanto a académicos como a profesionales y estudiantes interesados en compartir conocimientos y experiencias en las áreas de Bioingeniería y Sistemas Inteligentes de Rehabilitación. En la actualidad, el creciente avance tecnológico dedicado a los campos de la Bioingeniería y Sistemas de Rehabilitación, hace necesaria la disponibilidad de un espacio de difusión para las investigaciones que se han desarrollado en instituciones de educación superior e investigación dedicadas a estos trabajos