Series Elastic Actuator: Design, Analysis and Comparison

In general, actuators are built to be as stiff as possible to increase the bandwidth. When a robot works in a structured environment, its automation is easier than in a non-structured environment in which case its modeling is quite difficult and presents a high computational effort. To overcome this difficulty, series elastic actuator (SEA) has been applied in compliant robotic grasping. Unlike rigid actuators, a SEA contains an elastic element in series with the mechanical energy source. Such an elastic element gives SEAs tolerance to impact loads, low mechanical output impedance, passive mechanical energy storage, and increased peak power output. The spring has to be able to support the loads, but it cannot be too stiff; otherwise, system impedance will be high. This chapter describes a comparison between two types of SEA, an electric series elastic actuator (ESEA) and a hydraulic series elastic actuator (HSEA), for four-legged dynamic robot application. The parameters employed in the comparison are bandwidth, output impedance, time response, power density, and dynamic range. The results indicate that HSEA is a better actuator than ESEA for a weight carrying four-legged dynamic robot because of its higher power density and dynamic ratio with desirable output impedance, time response, and bandwidth

Transient Thermal Analysis of a Magnetorheological Knee for Prostheses and Exoskeletons during Over-Ground Walking

Proper knee movement is essential for accomplishing the mobility daily tasks such as walking, get up from a chair and going up and down stairs. Although the technological advances in active knee actuators for prostheses and exoskeletons to help impaired people in the last decade, they still present several usage limitations such as overweight or limited mechanical power and torque. To address such limitations, we developed the Active Magnetorheological Knee (AMRK) that comprises a Motor Unit (MU), which is a motor-reducer (EC motor and Harmonic Drive) and a MR clutch, that works in parallel to a magnetorheological (MR) brake. Magnetorheological fluids, employed in the MR clutch and brake, are smart materials that have their rheological properties controlled by an induced magnetic field and have been used for different purposes. With this configuration the actuator can work as a motor, clutch or brake and can perform similar movements than a healthy knee. However, the stability, control, and life of magnetorheological fluids critically depend on the working temperature. By reaching a certain temperature limit, the fluid additives quickly deteriorate, leading to irreversible changes of the MR fluid. In this study, we perform a transient thermal analysis of the AMRK, when it is used for walking over-ground, to access possible fluid degradation and user’s discomfort due overheating. The resulting shear stress in the MR clutch and brake generates heat, increasing the fluid temperature during the operation. However, to avoid overheating, we proposed a mode of operation for over-ground walking aiming to minimize the heat generation on the MR clutch and brake. Other heat sources inside the actuator are the coils, which generate the magnetic fields for the MR fluid, bearings, EC motor and harmonic drive. Results show that the MR fluid of the brake can reach up to 31°C after a 6.0 km walk, so the AMRK can be used for the proposed function without risks of fluid degradation or discomfort for the user

Gestão financeira e inadimplência: uma análise do endividamento de clientes de uma empresa do Alto Oeste Potiguar

As empresas enfrentam desafios constantes com a gestão financeira quando buscam o alcance de seus objetivos organizacionais e se deparam com a inadimplência que vem crescendo nos últimos anos. Dessa forma, a pesquisa buscou analisar como a inadimplência afeta a gestão financeira de uma ótica no Alto Oeste Potiguar. Para tanto, desenvolveu-se um estudo de campo, de caráter descritivo, com abordagem quali-quanti, e a coleta de dados se deu mediante pesquisa documental, realizada no sistema de gestão da empresa e por meio de entrevista com dois gestores. Os dados quantitativos foram analisados através da estatística descritiva e os qualitativos pela análise de discurso. A partir dos dados analisados, constatou-se que o índice de inadimplência afeta a situação financeira da organização, dificultando o crescimento da empresa visto que impossibilita investimentos no negócio. Conclui-se, portanto, que, quando não há um controle da inadimplência, os efeitos podem prejudicar toda a empresa uma vez que o risco é constante de perda financeira por se tratar de vendas sem retorno

Utilização da solução de bicarbonato de sódio na COVID-19 através do telemonitoramento: Use of sodium bicarbonate solution in COVID-19 through telemonitoring

A utilização da nebulização com solução alcalina de bicarbonato de sódio seria uma opção para possivelmente prevenir a infecção da COVID-19, haja vista o contexto da pandemia e a incessante busca por um tratamento. Esta pesquisa objetiva descrever e elencar os sintomas de um grupo de pacientes que realizaram a nebulização com solução de sódio no período de pandemia da COVID 19. Trata-se de um estudo com análise descritiva dos sintomas e intercorrências clínicas de pacientes de um mesmo grupo familiar com a utilização da solução de bicarbonato de sódio em combate à disseminação do vírus Sars-CoV-2. Durante os primeiros 14 dias de nebulização, o único sintoma apresentado por um componente do grupo familiar foi de cefaléia. Conclui-se que a combinação de hábitos saudáveis, isolamento social e alcalinização das vias aéreas tem potencial de proteção sólido para contaminação e atenuação da infecção pelo SARS-CoV-2

Sugarcane (Saccharum X officinarum): A Reference Study for the Regulation of Genetically Modified Cultivars in Brazil

Global interest in sugarcane has increased significantly in recent years due to its economic impact on sustainable energy production. Sugarcane breeding and better agronomic practices have contributed to a huge increase in sugarcane yield in the last 30 years. Additional increases in sugarcane yield are expected to result from the use of biotechnology tools in the near future. Genetically modified (GM) sugarcane that incorporates genes to increase resistance to biotic and abiotic stresses could play a major role in achieving this goal. However, to bring GM sugarcane to the market, it is necessary to follow a regulatory process that will evaluate the environmental and health impacts of this crop. The regulatory review process is usually accomplished through a comparison of the biology and composition of the GM cultivar and a non-GM counterpart. This review intends to provide information on non-GM sugarcane biology, genetics, breeding, agronomic management, processing, products and byproducts, as well as the current technologies used to develop GM sugarcane, with the aim of assisting regulators in the decision-making process regarding the commercial release of GM sugarcane cultivars

Trajetórias da Educomunicação nas Políticas Públicas e a Formação de seus Profissionais

Esta obra é composta com os trabalhos apresentados no primeiro subtema, TRAJETÓRIA – Educação para a Comunicação como Política pública, nas perspectivas da Educomunicação e da Mídia-Educação, do II Congresso Internacional de Comunicação e Educação. Os artigos pretendem propiciar trocas de informações e produzir reflexões com os leitores sobre os caminhos percorridos, e ainda a percorrer, tendo como meta a expansão e a legitimação das práticas educomunicativas e/ou mídia-educativas como política pública para o atendimento à formação de crianças, adolescentes, jovens e adultos, no Brasil e no mundo

Search for an invisibly decaying Higgs boson or dark matter candidates produced in association with a Z boson in pp collisions at root s=13 TeV with the ATLAS detector

SCOAP

Educomunicação e suas áreas de intervenção: Novos paradigmas para o diálogo intercultural

oai:omp.abpeducom.org.br:publicationFormat/1O material aqui divulgado representa, em essência, a contribuição do VII Encontro Brasileiro de Educomunicação ao V Global MIL Week, da UNESCO, ocorrido na ECA/USP, entre 3 e 5 de novembro de 2016. Estamos diante de um conjunto de 104 papers executivos, com uma média de entre 7 e 10 páginas, cada um. Com este rico e abundante material, chegamos ao sétimo e-book publicado pela ABPEducom, em seus seis primeiros anos de existência. A especificidade desta obra é a de trazer as “Áreas de Intervenção” do campo da Educomunicação, colocando-as a serviço de uma meta essencial ao agir educomunicativo: o diálogo intercultural, trabalhado na linha do tema geral do evento internacional: Media and Information Literacy: New Paradigms for Intercultural Dialogue

Nurses' perceptions of aids and obstacles to the provision of optimal end of life care in ICU

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