Modelagem, navegação e localização de robô subaquático utilizando filtros não paramétricos

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2014.Com a expansão da barreira de exploração nas atividades petrolíferas no mar, as empresas estão utilizando cada vez mais veículos subaquáticos em operações offshore. A substituição de mergulhadores de profundidades por UUVs (Unmanned Underwater Vehicles) é devido não somente à capacidade de atuar em profundidades maiores que 300 metros, mas também em operações de grande duração e menor risco nas atividades de instalação e manutenção de infraestrutura subaquática. No entanto, os UUVs necessitam superar as outras duas dificuldades técnicas apresentadas na exploração offshore: as condições prevalecentes no clima e a invisibilidade das operações no mar. Essas condições interferem na eficácia de navegação dos veículos aquáticos, principalmente em UUVs que são dependentes das leituras dos seus sensores para funcionarem como projetados. Quanto mais programação e processamentos dos múltiplos sensores, melhor fica para que o sistema (ou operador no caso de ROVs) consiga navegar bem no ambiente subaquático. Porém, cada sensor capta ruído, processando de forma limitada a informação. Isso em conjunto com a elevada dinâmica não-linear e invisibilidade no mar faz com que não seja possível garantir a navegação ou operação confiável dos veículos subaquáticos baseando-se somente na leitura dos sensores. A metodologia apresentada neste trabalho tem o objetivo de possibilitar a implementação de navegação autônoma, manipulando as informações captadas pelos sensores e a incerteza de atuação do modelo não-linear do veículo em um sistema de tratamento por uso de um filtro probabilístico. Juntamente com algoritmos de planejamento de trajetória em grades de ocupação, esta metodologia é ensaiada em um veículo subaquático autônomo com resultados que demonstram seu pleno funcionamento em um caso de localização global em ambiente subaquático não controlado.With the expansion of the boundaries of oil and gas exploration at sea, the industry is using more underwater vehicles in offshore operations than divers. Replacing professional divers by UUVs (Unmanned Underwater Vehicles) is due not only to the its capacity to operate in depths greater than 300 meters, but also to lower the risk and time it can stay underwater in installation and maintenance of underwater infrastructure. However, UUVs need to overcome other two technical difficulties presented in offshore exploration: the adverse conditions in marine climate and the invisibility of operations at sea. These conditions affect the efficiency of navigation of marine vessels, especially of UUVs, which are dependent of the readings from its sensors to function as designed. The more information that are inferred from the readings of multiple sensor, the better it is for the system (or for the pilot in the case of ROVs) to plan the navigation in underwater environments. However, in each sensor reading, noise is captured during the process, which interferes the accuracy of the reading. The noise, together with the high nonlinear dynamics and the invisibility at sea makes it difficult to guarantee reliable navigation and operation of underwater vehicles based solely on sensor reading. The procedure presented in this paper aims to enable implementation of autonomous navigation by manipulating the information captured by sensors and by the nonlinear model actuation of the vehicle to infer position through use of a probabilistic filter. Along with path planning algorithms in occupancy grids, this methodology is tested on a autonomous underwater vehicle with results that demonstrate its full operation in a global location problem in a uncontrolled underwater environment

Projeto “Poseidon” : veículo subaquático operado remotamente

Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2012.O presente documento tem como diretriz fornecer bases a respeito de ROV’s para posterior construção de projeto próprio. Para tanto o texto apresenta uma revisão geral dos ROV’s que passe pelos seus tipos até seus elementos que o constituem. Contém também projeto seguido de construção do primeiro protótipo (Watchbot), e projeto do segundo (Poseidon).This document have the purpose to provide a background about ROV`s to construct one after. For this the text presents a ROV overview, passing by its elements trough types. The text contains also the project and construction procedure of the first prototype (Watchbot), and of the second one (Poseidon)

Legibilidade de artigos científicos da área de “ciências ambientais”Readability of scientific articles in the field of “environmental science”

A legibilidade de um texto passa pelo contexto culturalmente mediado pelas das palavras do ambiente não linguístico. O estudo objetivou analisar a legibilidade dos artigos técnicos científicos, vinculados em periódicos científicos nacionais, Qualis B1 da área de Ciências Ambientais entre 2009 a 2013. Selecionaram-se, para determinação dos índices FK e FLF para textos em português, 77 artigos científicos que foram processados no Word e no TextMeter e estatisticamente tratados pelo Sisvar. Verificou-se que, quanto maior o nível de escolaridade, mais baixa a legibilidade dos textos. Os resultados apontam um grau de legibilidade intermediário entre médio (pouco difícil) a baixo (muito difícil), delimitando a compreensão das discussões teóricas entre as áreas acadêmicas e o caminho para a interdisciplinaridade.Abstract Text readability involves a context culturally mediated by words from a nonlinguistic environment. This study aimed to analyze the readability of technical and scientific articles linked to national scientific journals, Qualis B1 from the field of Environmental Science between 2009 and 2013. Seventy-seven scientific articles were chosen to determine the metric indexes FK (Flesch-Kincaid) and FRE (Flesch Reading Ease) for texts in Portuguese. Those articles were processed by Microsoft® Word and Text Meter and statistically treated by Sisvar. It was verified that the higher the education attainment, the lower the text readability. The results indicate an intermediate degree of legibility level between average (somewhat difficult) and low (quite difficult), limiting the understanding of theoretical discussions between academic fields and the way to interdisciplinarity

IMIGRANTES HAITIANOS EM BLUMENAU

INTRODUÇÃO O presente trabalho tem como intuito principal pesquisar a vida dos imigrantes haitianos em Blumenau por meio de entrevistas com os próprios. Percebe-se nos últimos anos uma intensa imigração aos municípios catarinenses bem como em Blumenau, entre os quais uma parcela significativa é representada pelos vindos do Haiti. Por isso, é importante conhecê-los, suas motivações e condições de vida. Portanto, o objetivo é analisar todos esses quesitos ao entrevistá-los para que seja evitada a marginalização e o preconceito para com esse grupo.MATERIAIS E MÉTODOS Primeiramente, foram feitas pesquisa de dados gerais sobre a população de imigrantes haitianos na região do Vale do Itajaí; reportagens de televisão e jornais serviram para ter uma noção da situação dessas pessoas. Para realizar-se uma pesquisa de uma população específica é necessário utilizar o método correto para obter informações, então foi consultada a professora de sociologia, Euli Necca, a qual, com base em uma pesquisa anterior, nos deu o modelo de entrevista que mais se encaixa no nosso trabalho. A pesquisa baseia-se em fatores como a integração desses indivíduos na sociedade, os problemas estruturais da cidade, suas dificuldades,motivações e o que se pode fazer para ajudá-los. As perguntas elaboradas eram mais abrangentes, pois assim poder-se-ia fazer uma quantidade menor de entrevistas. Portanto, segue o roteiro de perguntas utilizado nas entrevistas:Identidade e estrutura familiar1) Qual seu nome?2) Quantos anos você tem? 3) Qual bairro você mora? 4) De onde sua família é? 5) Por que veio ou vieram para cá? 6) Quantas pessoas moram na sua casa? 7) Você tem filhos? Se sim, quantos? 8) Qual escolaridade das pessoas que moram na sua casa? 9) Na sua família, há alguma pessoa com deficiência? Cotidiano 10) O que os integrantes da sua família fazem no tempo livre? 11) A família participa de festas da comunidade? (igreja, associação de moradores, bairro, clube...) Saúde 12) Alguém na sua família está com algum problema de saúde? Qual? 13) Alguém na sua família tem plano de saúde? (No Brasil) 14) Você e sua família frequentam o dentista? 15) Existe posto ou unidade básica de saúde no bairro onde você mora? Como é o atendimento? Trabalho 16) Você tem trabalho? Em que trabalha? Há mais pessoas na família trabalhando? Se sim, em que trabalham? 17) É emprego fixo ou temporário? Possui algum registro, como carteira de trabalho assinada? Ou é empregador(a)? Ou está desempregado(a)? 18) Qual horário de trabalho? Quantas horas semanais? 19) Qual a renda familiar na sua casa? Quantos salários mínimos? Moradia 20) Tem moradia própria? 21) Como se dá o abastecimento de água na sua casa? Se falta, com qual frequência? 22) O que você acha da segurança onde você mora? 23) Há espaço de lazer público e como é? 24) Se você utiliza transporte público, está satisfeito(a) com a qualidade do mesmo?25) Você e sua família estão satisfeitos com a cidade onde moram? Sim ( ) Não ( ) Por quê?Participação26) Você e sua família seguem uma religião? Qual?27) Você participa de algum projeto social em seu bairro? Se sim, é bem aceito?28) Os membros da família participam de alguma outra organização social, como Igreja, Partido Político, Sindicato? Outro?29) O que fazem para reclamar do que falta no bairro? De forma Individual ou coletiva?Opiniões gerais30) Você pretende cursar um curso superior ou um curso técnico aqui no Brasil? Por quê?31) Você já presenciou algum tipo de violência? Que tipo? Onde?32) Você e seus familiares já sofreram algum tipo de discriminação, preconceito ou violência aqui no Brasil e em Blumenau? Se sim, qual foi sua reação? Fez a denúncia em algum órgão público ou delegacia?33) De modo geral, como você se sente morando aqui em Blumenau e no Brasil? Assim, foi feito o contato e entrevista-piloto com um aluno haitiano do IFC- Campus Blumenau Assim, procurou-se saber em que lugar os haitianos se encontravam na cidade de Blumenau. Descobriu-se que muitos deles costumavam se reunir em uma lan house no bairro da Proeb. Foi estabelecido o contato com o dono do estabelecimento, um imigrante haitiano. Então, acordou-se que se poderiam fazer as entrevistas desejadas com os frequentadores da lan house. No primeiro contato foram realizados cinco entrevistas com os haitianos. Posteriormente, retornou-se lá para a realização de mais uma. Foram gravadas todas as entrevistas e transcreveu-se cada uma delas. Na realização do presente trabalho não foi utilizado nenhum material físico, pois este é um trabalho de pesquisa social. Ao todo, foram realizadas sete entrevistas com os imigrantes haitianos. RESULTADOS E DISCUSSÃOA maior motivação da vinda desses imigrantes ao Brasil e à cidade de Blumenau é conseguir um lugar onde trabalhar. Muitos relataram que a situação econômica no Haiti não estava boa e, assim, viram-se forçados a migrarem. Alguns entrevistados declararam dificuldades para achar emprego, manter-se e ainda mandarem dinheiro às suas famílias. Um deles disse que há oito meses procura emprego, porém ainda nãoencontrou nenhum. Dos entrevistados, quatro não estavam trabalhando e três estavam. Alguns ainda noticiaram que, mesmo com seus cursos superiores, não parecem ser valorizados aqui, tendo que fazer trabalhos de servente entre outros serviços braçais. De fato, entre os entrevistados, os empregos realizados por eles estão relacionados com esta categoria, tais como a profissão de pedreiro. Dos imigrantes abordados, três deles são formados em curso superior (dois deles cursaram administração e um, eletrônica). Por meio de outras fontes pesquisadas, percebeu-se também que este é um fato comum entre as fontes pesquisadas. Mesmo assim, relatam que empregar-se está sendo muito difícil e esta é uma das principais razões para a saída desses imigrantes para outros países no último ano. Além disso, a maioria deles diz nunca ter sofrido nem presenciado preconceito contra haitianos na cidade de Blumenau. No entanto, um deles disse que sofria este tipo de violência quando estava frequentando um curso técnico. Devido a isso, ele abandonou o curso. Algumas vezes, não se pôde conversar com os imigrantes presentes no local devido ao baixo nível destes na língua portuguesa. E percebeu-se também que esta foi a maior dificuldade encontrada na realização das entrevistas. CONCLUSÃO  Aos alunos diretamente envolvidos, percebeu-se o interesse no êxito do trabalho. Além da importância social do mesmo, ele trouxe uma série de benefícios aos estudantes, como o contato com outras culturas, o conhecimento de áreas como a sociologia e a experiência adquirida por meio da prática. Até o estágio atual, o trabalho está parcialmente concluído. Tudo realizado até o presente momento está supracitado. No entanto, este continua com o a análise das transcrições e o desenvolvimento do relatório final. Neste mês, pretende-se realizar uma transcrição única que reúna tudo que há de comum e relevante nas entrevistas realizadas. No próximo mês, a intenção é desenvolver o relatório final

TÉCNICAS AVANÇADAS DE LAPAROSCOPIA NA CIRURGIA GERAL: UMA REVISÃO INTEGRATIVA.

Minimally invasive surgery, also known as laparoscopy, has profoundly transformed the field of surgery over the past few decades. This surgical approach, in contrast to traditional open surgery, is characterized by the use of small incisions and specialized instruments to perform surgical procedures. It has demonstrated a number of notable advantages, such as reduced postoperative pain, shorter hospital stays and quicker recovery times for patients. This article consists of an integrative review of advanced laparoscopy techniques in general surgery. This is an integrative review, in which basic, qualitative, exploratory and bibliographic research was carried out in the following databases: Pubmed, MedlinePlus, Biblioteca Eletrônica Científica Online and Google Scholar. Minimally invasive surgery has undergone significant advances over the years, driven by progress in techniques, technologies and robotics. Today, procedures such as endoluminal resection surgery, image-guided navigation, and remotely controlled robotic surgery have become commonplace in operating rooms. Furthermore, recent innovations such as robotic-assisted surgery, natural orifice transluminal endoscopic surgery, and single-incision laparoscopic surgery represent the latest advances in minimally invasive surgery. Featured technologies include Amadeus Composer and TELELAP Alf-X. Minimally invasive surgery represents a significant advancement in surgical practice, offering clear benefits such as reduced pain, shorter recovery times and shorter hospital stays.A cirurgia minimamente invasiva, também conhecida como laparoscopia, tem transformado profundamente o campo da cirurgia ao longo das últimas décadas. Esta abordagem cirúrgica, em contraste com a cirurgia aberta tradicional, é caracterizada pelo uso de pequenas incisões e instrumentos especializados para a realização de procedimentos cirúrgicos. Ela tem demonstrado uma série de vantagens notáveis, como a redução da dor pós-operatória, internações hospitalares mais breves e tempos de recuperação mais ágeis para os pacientes. O presente artigo consiste em uma revisão integrativa acerca das técnicas avançadas de laparoscopia na cirurgia geral. Trata-se de uma revisão integrativa, na qual foi realizada uma pesquisa dos tipos básica, qualitativa, exploratória e bibliográfica, nas seguintes bases de dados: Pubmed, MedlinePlus, Biblioteca Eletrônica Científica Online e Google Acadêmico. A cirurgia minimamente invasiva passou por avanços significativos ao longo dos anos, impulsionados pelo progresso nas técnicas, tecnologias e robótica. Hoje, procedimentos como a cirurgia de ressecção endoluminal, navegação guiada por imagem e cirurgia robótica controlada remotamente tornaram-se comuns nas salas de operação. Além disso, inovações recentes, como a cirurgia assistida por robótica, cirurgia endoscópica transluminal por orifício natural e cirurgia laparoscópica de incisão única, representam os mais recentes avanços em cirurgia minimamente invasiva. Entre as tecnologias de destaque, incluem-se o Amadeus Composer e o TELELAP Alf-X. A cirurgia minimamente invasiva representa um avanço significativo na prática cirúrgica, oferecendo benefícios claros, como menor dor, tempos de recuperação mais curtos e internações hospitalares mais breves

MANEJO DE CRANIECTOMIA DESCOMPRESSIVA EM NEUROCIRURGIA PEDIÁTRICA

The aim of this article is to provide a comprehensive overview of pediatric decompressive craniectomy, covering from surgical decision-making to post-operative care and reintegration. The multidisciplinary analysis emphasizes the importance of monitoring, pain management, psychosocial support, and continuous education, aiming not only for surgical effectiveness but also the overall well-being of the child for a successful recovery. Methodology: This involves an integrative review with literature search in specialized databases such as PubMed and Scopus, using relevant terms related to decompressive craniectomy and pediatric neurosurgery, descriptors: "Craniectomy," "Decompressive Craniectomy," "Child Health," "Pediatric Care." Results: In the development, the article explores the phases of pediatric decompressive craniectomy, encompassing surgical decision-making, post-operative care, and reintegration. It emphasizes the importance of aspects such as monitoring, pain management, psychosocial support, and continuous education to promote a complete recovery. The integrative approach seeks a holistic understanding, considering both medical and emotional-social aspects. Conclusion: Pediatric decompressive craniectomy requires comprehensive care, including monitoring and emotional support. Successful reintegration is promoted through continuous guidance, covering home care and school adaptations. This approach aims for surgical effectiveness and overall well-being in recovery.O objetivo deste artigo é oferecer uma visão abrangente sobre a craniectomia descompressiva em crianças, abordando desde a decisão cirúrgica até os cuidados pós-operatórios e reintegração. A análise multidisciplinar destaca a importância da monitorização, manejo da dor, apoio psicossocial e educação contínua, visando não apenas a eficácia cirúrgica, mas também o bem-estar global da criança para uma recuperação bem-sucedida. Metodologia: Trata-se de uma revisão integrativa com a busca de literatura em bases de dados especializadas, como PubMed e Scopus, utilizando termos relevantes relacionados à craniectomia descompressiva e neurocirurgia pediátrica, os descritores: “Craniectomia”, “Craniectomia Descompressiva”, “Saúde da Criança”, “Cuidado Infantil”. Resultados: No desenvolvimento, o artigo explora as fases da craniectomia descompressiva pediátrica, abrangendo a decisão cirúrgica, cuidados pós-operatórios e reintegração. Destaca a importância de aspectos como monitorização, manejo da dor, apoio psicossocial e educação contínua para promover uma recuperação completa. A abordagem integrativa busca uma compreensão holística, considerando tanto os aspectos médicos quanto os emocionais e sociais. Conclusão: A craniectomia descompressiva em crianças demanda cuidados abrangentes, incluindo monitorização e suporte emocional. A reintegração bem-sucedida é promovida por meio de orientações contínuas, abrangendo cuidados em casa e adaptações escolares. Essa abordagem visa eficácia cirúrgica e bem-estar total na recuperação

Optimasi Portofolio Resiko Menggunakan Model Markowitz MVO Dikaitkan dengan Keterbatasan Manusia dalam Memprediksi Masa Depan dalam Perspektif Al-Qur`an

Risk portfolio on modern finance has become increasingly technical, requiring the use of sophisticated mathematical tools in both research and practice. Since companies cannot insure themselves completely against risk, as human incompetence in predicting the future precisely that written in Al-Quran surah Luqman verse 34, they have to manage it to yield an optimal portfolio. The objective here is to minimize the variance among all portfolios, or alternatively, to maximize expected return among all portfolios that has at least a certain expected return. Furthermore, this study focuses on optimizing risk portfolio so called Markowitz MVO (Mean-Variance Optimization). Some theoretical frameworks for analysis are arithmetic mean, geometric mean, variance, covariance, linear programming, and quadratic programming. Moreover, finding a minimum variance portfolio produces a convex quadratic programming, that is minimizing the objective function ðð¥with constraintsð ð 𥠥 ðandð´ð¥ = ð. The outcome of this research is the solution of optimal risk portofolio in some investments that could be finished smoothly using MATLAB R2007b software together with its graphic analysis

Search for stop and higgsino production using diphoton Higgs boson decays

Results are presented of a search for a "natural" supersymmetry scenario with gauge mediated symmetry breaking. It is assumed that only the supersymmetric partners of the top-quark (stop) and the Higgs boson (higgsino) are accessible. Events are examined in which there are two photons forming a Higgs boson candidate, and at least two b-quark jets. In 19.7 inverse femtobarns of proton-proton collision data at sqrt(s) = 8 TeV, recorded in the CMS experiment, no evidence of a signal is found and lower limits at the 95% confidence level are set, excluding the stop mass below 360 to 410 GeV, depending on the higgsino mass

Differential cross section measurements for the production of a W boson in association with jets in proton–proton collisions at √s = 7 TeV

Measurements are reported of differential cross sections for the production of a W boson, which decays into a muon and a neutrino, in association with jets, as a function of several variables, including the transverse momenta (pT) and pseudorapidities of the four leading jets, the scalar sum of jet transverse momenta (HT), and the difference in azimuthal angle between the directions of each jet and the muon. The data sample of pp collisions at a centre-of-mass energy of 7 TeV was collected with the CMS detector at the LHC and corresponds to an integrated luminosity of 5.0 fb[superscript −1]. The measured cross sections are compared to predictions from Monte Carlo generators, MadGraph + pythia and sherpa, and to next-to-leading-order calculations from BlackHat + sherpa. The differential cross sections are found to be in agreement with the predictions, apart from the pT distributions of the leading jets at high pT values, the distributions of the HT at high-HT and low jet multiplicity, and the distribution of the difference in azimuthal angle between the leading jet and the muon at low values.United States. Dept. of EnergyNational Science Foundation (U.S.)Alfred P. Sloan Foundatio

Penilaian Kinerja Keuangan Koperasi di Kabupaten Pelalawan

This paper describe development and financial performance of cooperative in District Pelalawan among 2007 - 2008. Studies on primary and secondary cooperative in 12 sub-districts. Method in this stady use performance measuring of productivity, efficiency, growth, liquidity, and solvability of cooperative. Productivity of cooperative in Pelalawan was highly but efficiency still low. Profit and income were highly, even liquidity of cooperative very high, and solvability was good