Grasp planning under uncertainty

Advanced robots such as mobile manipulators offer nowadays great opportunities for realistic manipulators. Physical interaction with the environment is an essential capability for service robots when acting in unstructured environments such as homes. Thus, manipulation and grasping under uncertainty has become a critical research area within robotics research. This thesis explores techniques for a robot to plan grasps in presence of uncertainty in knowledge about objects such as their pose and shape. First, the question how much information about the graspable object the robot can perceive from a single tactile exploration attempt is considered. Next, a tactile-based probabilistic approach for grasping which aims to maximize the probability of a successful grasp is presented. The approach is further extended to include information gathering actions based on maximal entropy reduction. The combined framework unifies ideas behind planning for maximally stable grasps, the possibilities of sensor-based grasping and exploration. Another line of research is focused on grasping familiar object belonging to a specific category. Moreover, the task is also included in the planning process as in many applications the resulting grasp should be not only stable but task compatible. The vision-based framework takes the idea of maximizing grasp stability in the novel context to cover shape uncertainty. Finally, the RGB-D vision-based probabilistic approach is extended to include tactile sensor feedback in the control loop to incrementally improve estimates about object shape and pose and then generate more stable task compatible grasps. The results of the studies demonstrate the benefits of applying probabilistic models and using different sensor measurements in grasp planning and prove that this is a promising direction of study and research. Development of such approaches, first of all, contributes to the rapidly developing area of household applications and service robotics

Вложения в произведения искусства как долгосрочные инвестиции: экономико-статистический анализ

This article presents the results of the authors’ research on proving the statistical hypothesis on the validity of including investments in works of art into the so-called safe-haven investments. The author argues with the traditional among investors and experts - art market researchers view investments in cultural assets as long-term  investments, guaranteeing the owners the highest profits with a lag  of two decades. The questions concerning the information and  analytical base of the research, the use of grouping methods and  analysis of variance are described. Based on the empirical analysis,  the author draws conclusions regarding three basic trends in support of investment opportunities in the cultural property market, which,  however, can not be unequivocally interpreted in favor of treating  investments in art as a shelter investment. Quantitative  characteristics, reflecting the classification difference between the art market players, are calculated. In the final  part of the article the  author stresses that in modern conditions it is unreasonable to  exaggerate the influence of time (a time lag of 20 years) in strategic decisions on investment activity in the art market.В данной статье приведены результаты авторских исследований по проверке статистической гипотезы о правомерности отнесения вложений в произведения искусства к так называемым инвестициям-убежищам. Автор полемизирует, в частности, с устоявшимся мнением среди  инвесторов и специалистов-исследователей рынка художественных ценностей,  рассматривающих вложения в них как долгосрочные инвестиции, гарантирующие  владельцам наивысшую прибыль с лагом в два десятилетия. Изложены вопросы, относящиеся к информационно-аналитической базе исследования, использования методов группировок и дисперсионного анализа. На основе эмпирического анализа формулируются  выводы относительно трех базовых тенденций в пользу инвестиционных возможностей  рынка культурных ценностей, которые, впрочем, не могут однозначно интерпретироваться в пользу трактовки вложений в предметы искусства как инвестиций-убежищ. Рассчитаны  количественные характеристики, отражающие классификационное различие участников  рынка произведений искусства. Автором в заключительной части статьи подчеркивается,  что в современных условиях нецелесообразно преувеличивать влияние времени (временной  критерий в 20 лет) в стратегических решениях по инвестиционной  деятельности на арт-рынке

Вложения в произведения искусства как долгосрочные инвестиции: экономико-статистический анализ

This article presents the results of the authors’ research on proving the statistical hypothesis on the validity of including investments in works of art into the so-called safe-haven investments. The author argues with the traditional among investors and experts - art market researchers view investments in cultural assets as long-term  investments, guaranteeing the owners the highest profits with a lag  of two decades. The questions concerning the information and  analytical base of the research, the use of grouping methods and  analysis of variance are described. Based on the empirical analysis,  the author draws conclusions regarding three basic trends in support of investment opportunities in the cultural property market, which,  however, can not be unequivocally interpreted in favor of treating  investments in art as a shelter investment. Quantitative  characteristics, reflecting the classification difference between the art market players, are calculated. In the final  part of the article the  author stresses that in modern conditions it is unreasonable to  exaggerate the influence of time (a time lag of 20 years) in strategic decisions on investment activity in the art market.В данной статье приведены результаты авторских исследований по проверке статистической гипотезы о правомерности отнесения вложений в произведения искусства к так называемым инвестициям-убежищам. Автор полемизирует, в частности, с устоявшимся мнением среди  инвесторов и специалистов-исследователей рынка художественных ценностей,  рассматривающих вложения в них как долгосрочные инвестиции, гарантирующие  владельцам наивысшую прибыль с лагом в два десятилетия. Изложены вопросы, относящиеся к информационно-аналитической базе исследования, использования методов группировок и дисперсионного анализа. На основе эмпирического анализа формулируются  выводы относительно трех базовых тенденций в пользу инвестиционных возможностей  рынка культурных ценностей, которые, впрочем, не могут однозначно интерпретироваться в пользу трактовки вложений в предметы искусства как инвестиций-убежищ. Рассчитаны  количественные характеристики, отражающие классификационное различие участников  рынка произведений искусства. Автором в заключительной части статьи подчеркивается,  что в современных условиях нецелесообразно преувеличивать влияние времени (временной  критерий в 20 лет) в стратегических решениях по инвестиционной  деятельности на арт-рынке