AVANCES EN EL CONTROL DE PLATAFORMAS BÍPEDAS USANDO EL SISTEMA KINECT

This paper presents the UPABOT- humanoid robot teleoperation and biped platform using the Kinect sensor. The user controls the movements of the robots through the Kinect sensor, acquiring the position of the main joints of your body. A simulation using OpenGL libraries was performed, which illustrate the skeleton view of the person and the 3D robot. By means of the inverse kinematic analysis are generated the reference signals control of the UPABOT humanoid robot and Biped robot.En este artículo se presenta la teleoperación del robot humanoide - UPABOTy una plataforma Bípeda por medio del sensor Kinect. El usuario controla los movimientos de los robots por medio del sensor Kinect, adquiriendo la posición de las principales articulaciones de su cuerpo. Se realizó una simulación por medio de las librerías de OpenGL, las cuales ilustran la vista esqueleto de la persona y los robot 3D. Por medio del análisis cinemático inverso se crean las señales de referencia del control del robot humanoide UPABOT y el robot Bípedo

Evaluación de la calidad del sistema de información sicad bajo la norma ISO 9126

Especialización en Auditoria a los Sistemas de InformaciónLa tesis que se resume a continuación, tiene como objetivo principal llevar a cabo un proceso de evaluación enfocado en el nivel de calidad del sistema de información SICAD como parte del mejoramiento continuo de la empresa Productos Alimenticios de la Costa Ltda. Para lo cual se tomará como referencia la norma ISO 9126, que provee una metodología para la evaluación del software en uso. Este trabajo plantea un modelo de calidad para soportar esta decisión sobre un conjunto de métricas propias derivadas de la evaluación consistente de características, subcaracteristicas y atributos del software. Se dan a conocer varios conceptos sobre los productos de software en uso, la calidad de los sistemas de información, la calidad en uso del producto software, los modelos de calidad de software, la norma ISO/IEC 9126: EVALUACIÓN DE PRODUCTOS DE SOFTWARE. Se realiza una presentación y descripción del software, se explica la metodología de evaluación, se lleva a cabo el proceso de medición, se definen las métricas y se lleva a cabo el proceso de evaluación. Se presentan los resultados obtenidos del proceso de evaluación detallando los hallazgos por características y se hacen una serie de recomendaciones por cada característica.The thesis that is summarized later has as principal aim carry out a process of evaluation focused in the qualit level of the information system SICAD as part of the constant improvement of the company Food Products of the Coast Ltda. For which the ISO norm was taking as reference 9126, which a methodology provides for the evaluation of the software in use. This work a qualit model raises to support this decision on a set of metric own derivatives of the consistent evaluation of characteristics, subcharacteristics and attributes of the software. 9126 announce several concepts on the products of software in use, the quality of the information systems, the quality in use of the product software, the qualit models of software, the norm ISO/IEC: EVALUATION OF PRODUCTS OF SOFTWARE. They present the results obtained of the process of evaluation detailing the findings for characteristics and a series of recommendations are done by every characteristic

Effectiveness of an intervention for improving drug prescription in primary care patients with multimorbidity and polypharmacy:Study protocol of a cluster randomized clinical trial (Multi-PAP project)

This study was funded by the Fondo de Investigaciones Sanitarias ISCIII (Grant Numbers PI15/00276, PI15/00572, PI15/00996), REDISSEC (Project Numbers RD12/0001/0012, RD16/0001/0005), and the European Regional Development Fund ("A way to build Europe").Background: Multimorbidity is associated with negative effects both on people's health and on healthcare systems. A key problem linked to multimorbidity is polypharmacy, which in turn is associated with increased risk of partly preventable adverse effects, including mortality. The Ariadne principles describe a model of care based on a thorough assessment of diseases, treatments (and potential interactions), clinical status, context and preferences of patients with multimorbidity, with the aim of prioritizing and sharing realistic treatment goals that guide an individualized management. The aim of this study is to evaluate the effectiveness of a complex intervention that implements the Ariadne principles in a population of young-old patients with multimorbidity and polypharmacy. The intervention seeks to improve the appropriateness of prescribing in primary care (PC), as measured by the medication appropriateness index (MAI) score at 6 and 12months, as compared with usual care. Methods/Design: Design:pragmatic cluster randomized clinical trial. Unit of randomization: family physician (FP). Unit of analysis: patient. Scope: PC health centres in three autonomous communities: Aragon, Madrid, and Andalusia (Spain). Population: patients aged 65-74years with multimorbidity (≥3 chronic diseases) and polypharmacy (≥5 drugs prescribed in ≥3months). Sample size: n=400 (200 per study arm). Intervention: complex intervention based on the implementation of the Ariadne principles with two components: (1) FP training and (2) FP-patient interview. Outcomes: MAI score, health services use, quality of life (Euroqol 5D-5L), pharmacotherapy and adherence to treatment (Morisky-Green, Haynes-Sackett), and clinical and socio-demographic variables. Statistical analysis: primary outcome is the difference in MAI score between T0 and T1 and corresponding 95% confidence interval. Adjustment for confounding factors will be performed by multilevel analysis. All analyses will be carried out in accordance with the intention-to-treat principle. Discussion: It is essential to provide evidence concerning interventions on PC patients with polypharmacy and multimorbidity, conducted in the context of routine clinical practice, and involving young-old patients with significant potential for preventing negative health outcomes. Trial registration: Clinicaltrials.gov, NCT02866799Publisher PDFPeer reviewe

Spatiotemporal Characteristics of the Largest HIV-1 CRF02_AG Outbreak in Spain: Evidence for Onward Transmissions

Background and Aim: The circulating recombinant form 02_AG (CRF02_AG) is the predominant clade among the human immunodeficiency virus type-1 (HIV-1) non-Bs with a prevalence of 5.97% (95% Confidence Interval-CI: 5.41–6.57%) across Spain. Our aim was to estimate the levels of regional clustering for CRF02_AG and the spatiotemporal characteristics of the largest CRF02_AG subepidemic in Spain.Methods: We studied 396 CRF02_AG sequences obtained from HIV-1 diagnosed patients during 2000–2014 from 10 autonomous communities of Spain. Phylogenetic analysis was performed on the 391 CRF02_AG sequences along with all globally sampled CRF02_AG sequences (N = 3,302) as references. Phylodynamic and phylogeographic analysis was performed to the largest CRF02_AG monophyletic cluster by a Bayesian method in BEAST v1.8.0 and by reconstructing ancestral states using the criterion of parsimony in Mesquite v3.4, respectively.Results: The HIV-1 CRF02_AG prevalence differed across Spanish autonomous communities we sampled from (p < 0.001). Phylogenetic analysis revealed that 52.7% of the CRF02_AG sequences formed 56 monophyletic clusters, with a range of 2–79 sequences. The CRF02_AG regional dispersal differed across Spain (p = 0.003), as suggested by monophyletic clustering. For the largest monophyletic cluster (subepidemic) (N = 79), 49.4% of the clustered sequences originated from Madrid, while most sequences (51.9%) had been obtained from men having sex with men (MSM). Molecular clock analysis suggested that the origin (tMRCA) of the CRF02_AG subepidemic was in 2002 (median estimate; 95% Highest Posterior Density-HPD interval: 1999–2004). Additionally, we found significant clustering within the CRF02_AG subepidemic according to the ethnic origin.Conclusion: CRF02_AG has been introduced as a result of multiple introductions in Spain, following regional dispersal in several cases. We showed that CRF02_AG transmissions were mostly due to regional dispersal in Spain. The hot-spot for the largest CRF02_AG regional subepidemic in Spain was in Madrid associated with MSM transmission risk group. The existence of subepidemics suggest that several spillovers occurred from Madrid to other areas. CRF02_AG sequences from Hispanics were clustered in a separate subclade suggesting no linkage between the local and Hispanic subepidemics

Diseño e implementación de un amplificador de potencia RF a 1748 ghz - área de ingeniería

Class F Amplifiers has high power efficiency as main characteristic, which makes them useful intransmission circuits. This paper contains the design, simulation and implementation of an amplifier RF class F at 1.748 GHz, its importance, application and design. The implementation was realized by using of microstrip lines with RF 35 subtrate of the Taconic company. The obtained results are shown and its behavior is evaluated.Los  amplificadores  clase F  se  caracterizan  por  su  alta eficiencia, que  los hace útiles en circuitos de  transmisión. El  presente  artículo  contiene  el  diseño,  simulación  e implementación de un amplificador RF clase F a 1748 GHz.  La  implementación  se  realizó  utilizando  líneas microcinta con substrato RF 35 de  la empresa Taconic. Se muestran  los  resultados  obtenidos  y  se  evalúa  su comportamiento

Diseño e implementación de un amplificador de potencia RF a 1748 ghz - área de ingeniería

Class F Amplifiers has high power efficiency as main characteristic, which makes them useful intransmission circuits. This paper contains the design, simulation and implementation of an amplifier RF class F at 1.748 GHz, its importance, application and design. The implementation was realized by using of microstrip lines with RF 35 subtrate of the Taconic company. The obtained results are shown and its behavior is evaluated.Los  amplificadores  clase F  se  caracterizan  por  su  alta eficiencia, que  los hace útiles en circuitos de  transmisión. El  presente  artículo  contiene  el  diseño,  simulación  e implementación de un amplificador RF clase F a 1748 GHz.  La  implementación  se  realizó  utilizando  líneas microcinta con substrato RF 35 de  la empresa Taconic. Se muestran  los  resultados  obtenidos  y  se  evalúa  su comportamiento

El eterno retorno del populismo en América Latina y el Caribe

En los años ochenta la mayoría de los países latinoamericanos hizo la transición a la democracia después de décadas de autoritarismo. Casi inmediatamente, y con visiones no muy optimistas, la academia se ocupó de las posibilidades de consolidación democrática de los nuevos regímenes. Algunos como Juan Linz y Arturo Valenzuela se centraron en el tema del presidencialismo para señalar que este favorecía una lógica de suma cero en la que el ganador de las presidenciales "se llevaba todo", y que la rigidez del periodo presidencial y la doble legalidad producto de las elecciones separadas del Ejecutivo y del Legislativo, podían conducir a una parálisis del sistema que se resolviera en clave autoritaria, como fue el caso de Chile en 1973. Esta visión pesimista del futuro del presidencialismo latinoamericano solo comenzó a disiparse en los años noventa con los trabajos de Dieter Nohlen y Scott Mainwaring entre otros, y hoy algunos teóricos estudian las distintas formas como se resuelven las crisis presidenciales mostrando que ellas no conducen necesariamente a regímenes autoritarios y que antes bien, la salida del presidente puede ser una válvula de escape para salvar la democracia. (...

El eterno retorno del populismo en América Latina y el Caribe

Este libro reúne las ponencias del seminario Nuevas formas de democracia (CLACSO, 2007) y del coloquio Nuevos y viejos populismos (Universidad Javeriana y Goethe Institut, 2008). En total son 23 autores que reflexionan, plantean ideas teóricas y hacen estudios de caso específicos relacionados con la democracia, el populismo y el pluralismo en varios países de América Latina durante el siglo XX y en algunas de las políticas actuales.Bogot

Investigación, desarrollo tecnológico e innovación en ingeniería y administración

El objetivo del libro es divulgar resultados de investigación producto de los proyectos de Investigación, desarrollo e innovación en las áreas de ingenierías y administración, ejecutados en las instituciones que hacen parte de la Red de Conocimiento en el sector de la Ingeniería–RECSI e instituciones aliadas nacionales e internacionales, y que han sido presentados en el marco del Encuentro Internacional en ciencias aplicadas e ingenierías EISI, entre los años 2018 y 2022. La obra consolida el trabajo de la red y de sus instituciones aliadas, en la generación y apropiación social del conocimiento en diferentes regiones tanto nacionales como internacionales. Se presenta en tres secciones; “Gestión, desarrollo y competitividad”, “Ingenierías y administración” y “Formación en ingenierías”.Creación del SENA versus archivos conservados -- En “Rescate y organización de los fondos documentales acumulados”: Testimonio de las Tablas de Valoración Documental TVD -- Primer soporte tecnológico para conservación documental y apoyo a eliminación del soporte papel: microfilmación -- Incidencia de la Ley General de Archivos, junio de 2000 en la gestión documental y administración de archivos del SENA -- La identificación archivística como línea de acción institucional - Experiencia en la elaboración de tablas de retención documental -- Incidencia de la Ley del Archivista en el Servicio Nacional de Aprendizaje SENA -- Segunda versión de instrumento archivístico: tabla de retención documental TRD -- Primer instrumento archivístico en el registro único de series y subseries documentales de la nación -- ON BASE - Primer Sistema de gestión documental SGD -- Plan de Mejoramiento Archivístico: Un reto para superar -- Diagnósticos Archivísticos: Base para la Planeación Estratégica de la Entidad -- Instrumentos Archivísticos: Herramientas claves para el desarrollo documental -- Adquisición e implementación del sistema de gestión de documentos electrónicos de archivo SGDEA - Para la conformación del archivo electrónico SENA - AESna243 página