This paper presents the UPABOT- humanoid robot teleoperation and biped platform using the Kinect sensor. The user controls the movements of the robots through the Kinect sensor, acquiring the position of the main joints of your body. A simulation using OpenGL libraries was performed, which illustrate the skeleton view of the person and the 3D robot. By means of the inverse kinematic analysis are generated the reference signals control of the UPABOT humanoid robot and Biped robot.En este artículo se presenta la teleoperación del robot humanoide - UPABOTy una plataforma Bípeda por medio del sensor Kinect. El usuario controla los movimientos de los robots por medio del sensor Kinect, adquiriendo la posición de las principales articulaciones de su cuerpo. Se realizó una simulación por medio de las librerías de OpenGL, las cuales ilustran la vista esqueleto de la persona y los robot 3D. Por medio del análisis cinemático inverso se crean las señales de referencia del control del robot humanoide UPABOT y el robot Bípedo
