Navegación mediante ROS en un entorno controlado siendo conocido el mapa

El trabajo realizado comprende el desarrollo mediante ROS de una aplicación que permita navegar un robot móvil Pioneer - 3at a través de un determinado entorno, siendo conocido este último por su mapa de ocupación

Creación de mapas de navegación de estructuras reticulares mediante un robot híbrido trepador en entornos de simulación

Las estructuras reticulares de naturaleza metálica son uno de los elementos más presentes en construcciones artificiales realizadas por el hombre, como son los esqueletos de edificios, puentes y torres eléctricas o de comunicaciones. Dichas estructuras requieren tareas de inspección y mantenimiento las cuales suelen realizarse a grandes alturas o en ambientes peligrosos para los operarios que las realizan. Una solución para reducir riesgos humanos es el uso de robots trepadores para desempeñar estas tareas. El presente trabajo se centra en desarrollar uno de los primeros aspectos requeridos en una aplicación de navegación en robótica móvil, la creación de un mapa. Para cumplir con este objetivo, en primer lugar se ha desarrollado un entorno de simulación del cual obtener nubes de puntos del entorno simulado. En segundo lugar, se ha desarrollado una aplicación para la construcción del mapa de navegación partiendo de las nubes de puntos registradas en simulación. Todo ello se ha desarrollado bajo la plataforma Robot Opera ting System (ROS)

On the evaluation of an optical OFDM radio over FSO system with IM-DD for high-speed indoor communications

En aquest article es proposa un nou sistema híbrid de ràdio sobre fibra (RoF) i òptica d’espai lliure (FSO) basat en la transmissió de senyals òptics OFDM (OOFDM) per proporcionar enllaços de comunicació sense fils òptics d’alta capacitat. Es proposa un esquema de transmissió de baix cost basat en IM-DD per simplificar i reutilitzar la infraestructura existent per desplegar un enllaç FSO d’alt ample de banda. Aquest article mostra els resultats experimentals basats en la implementació de l'esquema proposat sota una transmissió digital OOFDM de 16 QAM a través de 10 km de fibra monomode (SMF) i enllaç FSO de 300 mm. Els resultats mostren la viabilitat de desplegar un sistema de comunicació de 20 Gbit / s sobre un senyal OFDM d’amplada de banda RF de 5 GHz mitjançant l’esquema IM-DD per a la transmissió òptica sense cap tècnica de multiplexació òptica.JCI-2012-14805A novel radio over fiber (RoF) and free space optics (FSO) hybrid system based on optical OFDM (OOFDM) signal transmission is proposed in this paper to provide high capacity optical wireless indoor communication links. A low cost transmission scheme based on IM-DD is proposed to simplify and reuse existing infrastructure to deploy a high bandwidth FSO link. This paper shows the experimental results based on the implementation of the proposed scheme under a 16-QAM OOFDM digital transmission over 10 km Single Mode Fiber (SMF) and 300 mm FSO link. The results show the feasibility to deploy a 20 Gbit/s communication system over a 5 GHz RF bandwidth OFDM signal by using IM-DD scheme for the optical transmission without any optical multiplexing technique

¿Cómo armar una Muestra de Cine Etnográfico?: reflexiones, propuestas y debates colectivos sobre la Antropología Audiovisual en Argentina

Ante los espacios marginales que ocupan el cine y la fotografía antropológicas en Argentina y en ocasión de diseñar la convocatoria para la Muestra de Cine y Fotografía Antropológica del XII Congreso Argentino de Antropología Social, al interior de este equipo se generaron diversas discusiones sobre los ejes de la convocatoria y sobre la perspectiva general de las muestras de Antropología Audiovisual en el congreso. En medio de estas discusiones aparecieron varias preguntas: ¿Qué es la ―imagen antropológica‖?, ¿Cuál es el estado de la Antropología Audiovisual en Argentina?, ¿Por qué organizar una Muestra de Cine y Fotografía Antropológicas y cuál debía ser su lugar en el CAAS2020?, ¿Cuál es la posición de esta Comisión sobre los ejes que fueron propuestos?, ¿De qué se tratan el cine y la fotografía antropológicas y qué formas de representar permiten?, ¿Cuáles son los lineamientos que pensamos para el futuro? Abrir el debate para pensar desde dónde realizamos nuestras películas y fotografías es extremadamente importante al momento de legitimar el uso de la imagen en las Ciencias Sociales como modalidad de investigación y especialmente al interior de la Antropología. El cine y la fotografía son producidos desde una mirada mediada por los contextos de producción, donde quien investiga/realiza se encuentra situado/a. Es preciso develar estos contextos de desigualdad en los que trabajamos, identificar las relaciones de poder, para cuestionarlas y filmarlas/fotografiarlas. Propondremos algunas reflexiones sobre el estado de la Antropología Audiovisual en Argentina para incentivar el debate sobre las relaciones en el campo al momento de la realización de los productos audiovisuales, sobre los públicos, sobre la posición periférica que implican el uso de la imagen en el campo antropológico y las tensiones de poder que ese uso genera y, en consonancia, la necesidad de situarnos como investigadores/as en Ciencias Sociales. Finalmente, destacaremos líneas de trabajo posibles para nuevas aperturas.GT 70 Antropología Audiovisual.Universidad Nacional de La Plat

Evaluation of Adipose Tissue Zinc-Alpha 2-Glycoprotein Gene Expression and Its Relationship with Metabolic Status and Bariatric Surgery Outcomes in Patients with Class III Obesity

Zinc-α2 glycoprotein (ZAG) is an adipokine involved in adipocyte metabolism with potential implications in the pathogenesis of metabolic disorders. Our aim was to evaluate the relationship between visceral (VAT) and subcutaneous adipose tissue (SAT) ZAG expression and metabolic parameters in patients with class III obesity, along with the impact of basal ZAG expression on short- and medium-term outcomes related to bariatric surgery. 41 patients with class III obesity who underwent bariatric surgery were included in this study. ZAG gene expression was quantified in SAT and VAT. Patients were classified into two groups according to SAT and VAT ZAG percentile. Anthropometric and biochemical variables were obtained before and 15 days, 45 days, and 1 year after surgery. The lower basal SAT ZAG expression percentile was associated with higher weight and waist circumference, while the lower basal VAT ZAG expression percentile was associated with higher weight, waist circumference, insulin, insulin resistance, and the presence of metabolic syndrome. Basal SAT ZAG expression was inversely related to weight loss at 45 days after surgery, whereas no associations were found between basal VAT ZAG expression and weight loss after surgery. Additionally, a negative association was observed between basal SAT and VAT ZAG expression and the decrease of gamma-glutamyl transferase after bariatric surgery. Therefore, lower SAT and VAT ZAG expression levels were associated with an adverse metabolic profile. However, this fact did not seem to confer worse bariatric surgery-related outcomes. Further research is needed to assess the clinical significance of the role of ZAG expression levels in the dynamics of hepatic enzymes after bariatric surgeryThis study has been co-funded by FEDER funds (“A way to make Europe”). M.M. and L.G.S. are also supported by UMA18-FEDERJA-285 and UMA20-FEDERJA-144, co-funded by Malaga University, Junta de Andalucía and FEDER funds, CB06/03/0018, PI-0297-2018 and PI-0194-2017, co-funded by FEDER funds and Consejería de Salud y Familias, Junta de Andalucía, and CP17/00133, Instituto de Salud Carlos III (ISCIII), Ministry of Science, Innovation and Universities, Spain Partial funding for open access charge: Universidad de Málag

Hacia un modelo universitario: la Universidad Carlos III de Madrid

Este libro es la materialización de un encargo del rector Gregorio Peces-Barba de realizar un trabajo sobre los orígenes de la Universidad Carlos III de Madrid. El resultado se encuentra plasmado en estas páginas que son el fruto del esfuerzo de muchas personas. La Universidad Carlos III ha destacado desde su implantación por su empeño en definir sus líneas maestras, sus ejes definidores y distintivos respecto a otras universidades ya existentes. Desde ese presente, desde el momento en que este centro vio la luz, procuró siempre proyectar esas líneas hacia un futuro, hacia un medio y largo plazo, en el que la Universidad contaría con el tiempo para consolidarse. Presente y futuro, como preocupación, estuvieron y están siempre muy visibles en el discurso y en la imagen que la Universidad Carlos III de Madrid ha querido proyectar de sí misma. Nuestro ejercicio introduce, con los quince años de perspectiva que ahora se nos otorgan, cierta dimensión de pasado, o mejor, de presente madurado, lo que da un lugar privilegiado a la reflexión antes aludida. Hemos querido dejar por escrito, a través de un trabajo siempre documentado y junto a las reflexiones de quienes más directamente estuvieron relacionados con los comienzos de la andadura de la Universidad Carlos III de Madrid, el reflejo de un estado de cosas que no entramos a valorar pero que sí puede dar lugar a la reflexión por parte de los lectores pertenecientes a esta comunidad universitaria y, sobre todo por parte de aquéllos que, en mayor o menor medida, soportan las responsabilidades del gobierno de este centro. Coincide la publicación del libro con el decimoquinto aniversario de la Ley de 5 de mayo de 1989 que hizo realidad el proyecto de creación de la Universidad.Introducción / Adela Mora Cañada, Carolina Rodríguez López. -- La Ley de creación de la Universidad Carlos III de Madrid y sus antecedentes / José Vida Fernández. -- Ubicación y sedes / Pablo García de Madariaga, Juan Jara Solera. -- La Comisión Gestora / Adela Mora Cañada. -- El Consejo de Administración / Adela Mora Cañada. -- La paulatina gestación de la organización universitaria. -- El profesorado / Carolina Rodríguez López. -- Planes de estudios / Adela Mora Cañada, Antonio Rodríguez de las Heras. -- Rasgos distintivos del alumnado / Carolina Rodríguez López. -- Los pilares del modelo / Adela Mora Cañada. -- La investigación / Francisco Marcellán Español. -- La biblioteca de la Universidad, un servicio para todos / Margarita Taladriz Mas. -- La financiación privada. El papel de la Fundación Universidad Carlos III / Juan Antonio Cajigal. -- Los Colegios Mayores-Residencias de estudiantes de la Universidad Carlos III de Madrid / José Vida Fernández. -- SIJA: un servicio singular para una universidad pública diferente /Joaquín Ballesteros. -- El archivo / José Ramón Cruz Mundet. -- “Viaje instructivo” por la dimensión artística y patrimonial de la Universidad Carlos III / Federico Castro Morales. -- Algunos números acerca de la Universidad y lo que nos dicen / Eduardo López-Aranguren Quiñones. -- El servicio de orientación y planificación profesional / Luis Jiménez Catena. -- Qué Universidad y qué contexto: uso y percepción de la Carlos III en su entorno social / María Silveria Agulló, Constanza Tobío. -- Apéndices

Effectiveness of an intervention for improving drug prescription in primary care patients with multimorbidity and polypharmacy:Study protocol of a cluster randomized clinical trial (Multi-PAP project)

This study was funded by the Fondo de Investigaciones Sanitarias ISCIII (Grant Numbers PI15/00276, PI15/00572, PI15/00996), REDISSEC (Project Numbers RD12/0001/0012, RD16/0001/0005), and the European Regional Development Fund ("A way to build Europe").Background: Multimorbidity is associated with negative effects both on people's health and on healthcare systems. A key problem linked to multimorbidity is polypharmacy, which in turn is associated with increased risk of partly preventable adverse effects, including mortality. The Ariadne principles describe a model of care based on a thorough assessment of diseases, treatments (and potential interactions), clinical status, context and preferences of patients with multimorbidity, with the aim of prioritizing and sharing realistic treatment goals that guide an individualized management. The aim of this study is to evaluate the effectiveness of a complex intervention that implements the Ariadne principles in a population of young-old patients with multimorbidity and polypharmacy. The intervention seeks to improve the appropriateness of prescribing in primary care (PC), as measured by the medication appropriateness index (MAI) score at 6 and 12months, as compared with usual care. Methods/Design: Design:pragmatic cluster randomized clinical trial. Unit of randomization: family physician (FP). Unit of analysis: patient. Scope: PC health centres in three autonomous communities: Aragon, Madrid, and Andalusia (Spain). Population: patients aged 65-74years with multimorbidity (≥3 chronic diseases) and polypharmacy (≥5 drugs prescribed in ≥3months). Sample size: n=400 (200 per study arm). Intervention: complex intervention based on the implementation of the Ariadne principles with two components: (1) FP training and (2) FP-patient interview. Outcomes: MAI score, health services use, quality of life (Euroqol 5D-5L), pharmacotherapy and adherence to treatment (Morisky-Green, Haynes-Sackett), and clinical and socio-demographic variables. Statistical analysis: primary outcome is the difference in MAI score between T0 and T1 and corresponding 95% confidence interval. Adjustment for confounding factors will be performed by multilevel analysis. All analyses will be carried out in accordance with the intention-to-treat principle. Discussion: It is essential to provide evidence concerning interventions on PC patients with polypharmacy and multimorbidity, conducted in the context of routine clinical practice, and involving young-old patients with significant potential for preventing negative health outcomes. Trial registration: Clinicaltrials.gov, NCT02866799Publisher PDFPeer reviewe

Short-term changes in klotho and FGF23 in heart failure with reduced ejection fraction—a substudy of the DAPA-VO2 study

The klotho and fibroblast growth factor 23 (FGF-23) pathway is implicated in cardiovascular pathophysiology. This substudy aimed to assess the changes in klotho and FGF-23 levels 1-month after dapagliflozin in patients with stable heart failure and reduced ejection fraction (HFrEF). The study included 29 patients (32.2% of the total), with 14 assigned to the placebo group and 15 to the dapagliflozin, as part of the double-blind, randomized clinical trial [DAPA-VO2 (NCT04197635)]. Blood samples were collected at baseline and after 30 days, and Klotho and FGF-23 levels were measured using ELISA Kits. Between-treatment changes (raw data) were analyzed by using the Mann-Whitney test and expressed as median (p25%–p75%). Linear regression models were utilized to analyze changes in the logarithm (log) of klotho and FGF-23. The median age was 68.3 years (60.8–72.1), with 79.3% male and 81.5% classified as NYHA II. The baseline medians of left ventricular ejection fraction, glomerular filtration rate, NT-proBNP, klotho, and FGF-23 were 35.8% (30.5–37.8), 67.4 ml/min/1.73 m2 (50.7–82.8), 1,285 pg/ml (898–2,305), 623.4 pg/ml (533.5–736.6), and 72.6 RU/ml (62.6–96.1), respectively. The baseline mean peak oxygen uptake was 13.1 ± 4.0 ml/kg/min. Compared to placebo, patients on dapagliflozin showed a significant median increase of klotho [Δ+29.5, (12.9–37.2); p = 0.009] and a non-significant decrease of FGF-23 [Δ−4.6, (−1.7 to −5.4); p = 0.051]. A significant increase in log-klotho (p = 0.011) and a decrease in log-FGF-23 (p = 0.040) were found in the inferential analysis. In conclusion, in patients with stable HFrEF, dapagliflozin led to a short-term increase in klotho and a decrease in FGF-23

CIBERER : Spanish national network for research on rare diseases: A highly productive collaborative initiative

Altres ajuts: Instituto de Salud Carlos III (ISCIII); Ministerio de Ciencia e Innovación.CIBER (Center for Biomedical Network Research; Centro de Investigación Biomédica En Red) is a public national consortium created in 2006 under the umbrella of the Spanish National Institute of Health Carlos III (ISCIII). This innovative research structure comprises 11 different specific areas dedicated to the main public health priorities in the National Health System. CIBERER, the thematic area of CIBER focused on rare diseases (RDs) currently consists of 75 research groups belonging to universities, research centers, and hospitals of the entire country. CIBERER's mission is to be a center prioritizing and favoring collaboration and cooperation between biomedical and clinical research groups, with special emphasis on the aspects of genetic, molecular, biochemical, and cellular research of RDs. This research is the basis for providing new tools for the diagnosis and therapy of low-prevalence diseases, in line with the International Rare Diseases Research Consortium (IRDiRC) objectives, thus favoring translational research between the scientific environment of the laboratory and the clinical setting of health centers. In this article, we intend to review CIBERER's 15-year journey and summarize the main results obtained in terms of internationalization, scientific production, contributions toward the discovery of new therapies and novel genes associated to diseases, cooperation with patients' associations and many other topics related to RD research