Drone heading calculation indoors

Abstract. Aim of this master’s thesis was to study drone flying indoors and propose a drone-implemented system that enables the drone heading calculation. In the outdoors, the heading is calculated effectively with a drone’s sensors but using them indoors is limited. Indoor positioning currently has not both low-cost and reliable solution for drone heading calculating. The differences between indoor flying principles and outdoor flying principles of the drone are described in the beginning of the thesis. Then different ways to determine the drone’s heading indoors and how they compare with one another are discussed. Finally, two different heading calculation methods are implemented and tested. The methods are based on using multiple location measurements on the drone and using machine vision together with machine learning. Both methods are affordable and are evaluated to see if they could enable drone flying indoors. First method gives out potential results based on testing results, but it needs further development to be able to always provide reliable heading. Second method shows poor results based on verification.Dronen lentosuunnan laskenta sisätiloissa. Tiivistelmä. Työn tavoitteena oli tutkia dronen lentämistä sisätiloissa ja ehdottaa sitä varten droneen implementoitavaa systeemiä, joka mahdollistaa dronen suunnan laskennan. Ulkona suuntatieto saadaan dronen sensorien avulla, mutta sisätiloissa niiden tarkkuus ei riitä samalla tavalla. Sisätilapaikannuksessa ei ole olemassa sekä edullista että luotettavaa ratkaisua dronen suunnan laskentaan. Työssä perehdytään aluksi dronen lentämisen periaatteisiin sisätiloissa ja miten ne eroavat ulkona lentämisestä. Sitten kerrotaan erilaisista keinoista määrittää dronen suunta sisätiloissa ja niiden keskinäisestä vertailusta. Lopuksi testataan kahta erilaista suunnan-laskenta-menetelmää, jotka perustuvat paikkatiedon käyttöön ja konenäköön yhdessä koneoppimisen kanssa. Menetelmät ovat edullisia ja niiden sopivuutta dronen sisälennätykseen arvioidaan. Ensimmäinen menetelmä antaa hyviä testituloksia mutta tarvitsee lisää jatkokehitystä, jotta se voisi antaa aina luotettavaa suuntatietoa. Toinen menetelmä antaa heikkoja tuloksia verifioinnin perusteella

Metsäkuormaimen puomiston suunnittelu

Tässä opinnäytetyössä tutkittiin metsäkuormaimen puomiston rakennetta. Tämä opinnäytetyö tehtiin tekijän omaan tarpeeseen. Työn tarkoituksena oli tehdä lujuuslaskelmat ja valmistuspiirustukset metsäkuormaimen puomistosta. Puomisto oli tarkoitus valmistaa saatujen tulosten perusteella. Tästä johtuen puomiston tuli olla mahdollinen valmistaa. Valmistuskustannukset pyrittiin pitämään pieninä, jotta puomisto on kannattava valmistaa. Puomistoa ei ole vielä valmistettu. Laskelmien perusteella puomistosta tulee hieman edullisempi. Varusteet nostavat kuormaimen hintaa huomattavasti. Kuormaimen kokonaishinnaksi tulee noin 10 000 euroa. Kustannuksiin ei laskettu koneita, joita käytetään valmistuksessa.. Lujuuslaskelmat tehtiin käsin laskennalla, sekä puomiin että niveliin. 3D-malli piirrettiin lujuuslaskelmien avulla. Mallista tehtiin valmistuksessa tarvittavat piirustukset. Lujuuslaskelmia tarkasteltiin myös 3D-mallista. 3D-mallit tehtiin SolidWorks-suunnitteluohjelmalla.In this thesis the boom structure of a timber loader was examined. The thesis was written for the author's personal use. The purpose was to make calculations and fabrication drawings of a timber loader boom. The boom was supposed to be made on the basis of the results obtained. Due to this it had to be possible to manufacture the boom. The aim was to keep the cost of manufacturing to a minimum, so that it would be profitable to produce the boom. The boom has not yet been made. On the basis of the calculations, the boom will be a little cheaper. The equipment will increase the price of the loader significantly. The total price of the loader will be around 10 000 Euros. Costs do not include the machines that are used in manufacturing. Strength calculations of both the boom and the joints were made by hand calculations. A 3d model was drawn with the help of the strength calculations. Drawings needed in the manufacturing were made of the model. Strength calculations were reviewed in a 3D model. 3D models were made with SolidWorks design software

Kuka viulua soittaa? : viulunsoiton alkuopetuksen kehollisuudesta

Pro gradu -tutkielmani käsittelee klassisen viulunsoiton alkeisopetuksen kehollisuutta. Ammatiltani olen musiikkipedagogi ja viulunsoiton opetustyötä olen tehnyt vuosien ajan. Tutkielmani aihe juontuu omista kokemuksistani soittamisen parissa sekä opetustyössä. Opinnäytteeni pohjaa fenomenologiseen kehokäsitykseen ja Michael Polanyin muotoilemiin ajatuksiin tietoteoriasta sekä Jaana Parviaisen fenomenologiseen tulkintaan viimeksi mainitusta. Klassisella viulunsoitonopetuksella on pitkät perinteet ja se on muotoutunut palvelemaan länsimaista taidemusiikkikulttuuria, johon sen traditiot vahvasti kytkeytyvät. Kulttuurinen ja historiallinen tausta on osaltaan ollut muovaamassa sitä, millaisia viulunsoiton oppimateriaaleja tuotetaan ja kuinka kehollisuuteen opetusluokissa suhtaudutaan. Tutkimusaineistoksi olen valinnut kaksi Suomessa hyvin tunnettua viulunsoiton oppimateriaalia: Colourstrings-metodin Violin ABC (vihko A), sekä Iloinen viuluniekka 1. Pyrkimykseni on tarkastella, mitkä asiat valituissa materiaaleissa auttavat lapsen kehollisen taidon ja tiedon rakentumisessa ja mitkä seikat taas estävät tätä. Tutkimukseni on aineistolähtöistä laadullista sisällönanalyysiä. Keskeisinä käsitteinä ovat ”objektikeho” sekä ”eletty keho”. Eron näiden välillä voisi kiteyttää tarkastelun näkökulmiin: miltä soittoni näyttää (tarkkailijan näkökulma), tai miltä soittoni tuntuu (kokijan näkökulma). Omassa eletyssä kehossa kokeminen on soittotaidon rakentumisen ydintä. Valitsemani näkökulma avaa uutta perspektiiviä arvioida ja jatkossa myös kehittää viulunsoiton opetusta. Tutkimuksessani esiin nousi oppilaan oman kokemuksellisuuden kautta kehittyvä soittaminen. Oppilaan kohtaaminen ja ilmapiiri ovat mielestäni erityisen ratkaisevassa roolissa liittyen syvällisen kehollisen oppimisen mahdollisuuteen. Lisäksi nostan tärkeimmiksi teemoiksi asennon ja liikkeen välisen suhteen sekä motivaation keholliset juuret

Prevalence of potentially inappropriate medication use in older population : comparison of the Finnish Meds75+database with eight published criteria

BackgroundThere are several national and international criteria available for identifying potentially inappropriate medications (PIMs) for older people. The prevalence of PIM use may vary depending on the criteria used. The aim is to examine the prevalence of potentially inappropriate medication use in Finland according to the Meds75+ database, developed to support clinical decision-making in Finland, and to compare it with eight other PIM criteria.MethodsThis nationwide register study consisted of Finnish people aged 75 years or older (n = 497,663) who during 2017-2019 purchased at least one prescribed medicine considered as a PIM, based on any of the included criteria. The data on purchased prescription medicines was collected from the Prescription Centre of Finland.ResultsThe annual prevalence of 10.7-57.0% was observed for PIM use depending on which criteria was used. The highest prevalence was detected with the Beers and lowest with the Laroche criteria. According to the Meds75+ database, annually every third person had used PIMs. Regardless of the applied criteria, the prevalence of PIM use decreased during the follow-up. The differences in the prevalence of medicine classes of PIMs explain the variance of the overall prevalence between the criteria, but they identify the most commonly used PIMs quite similarly.ConclusionPIM use is common among older people in Finland according to the national Meds75+ database, but the prevalence is dependent on the applied criteria. The results indicate that different PIM criteria emphasize different medicine classes, and clinicians should consider this issue when applying PIM criteria in their daily practice.Peer reviewe