Measuring Object Rotation via Visuo-Tactile Segmentation of Grasping Region

When carrying out robotic manipulation tasks, objects occasionally fall as a result of the rotation caused by slippage. This can be prevented by obtaining tactile information that provides better knowledge on the physical properties of the grasping. In this paper, we estimate the rotation angle of a grasped object when slippage occurs. We implement a system made up of a neural network with which to segment the contact region and an algorithm with which to estimate the rotated angle of that region. This method is applied to DIGIT tactile sensors. Our system has additionally been trained and tested with our publicly available dataset which is, to the best of our knowledge, the first dataset related to tactile segmentation from non-synthetic images to appear in the literature, and with which we have attained results of 95% and 90% as regards Dice and IoU metrics in the worst scenario. Moreover, we have obtained a maximum error of ≈ 3° when testing with objects not previously seen by our system in 45 different lifts. This, therefore, proved that our approach is able to detect the slippage movement, thus providing a possible reaction that will prevent the object from falling.This work was supported by the Ministry of Science and Innovation of the Spanish Government through the research project PID2021-122685OB-I00 and by the University of Alicante through the grant UAFPU21-26

Inspección eléctrica y de iluminación a la Institución Educativa Bosques de la acuarela

Este trabajo tiene como objetivo principal realizar la inspección de la instalación eléctrica de la Institución Educativa Bosques de la Acuarela, con el fin de detectar las posibles deficiencias que existan en la instalación eléctrica, y que puedan poner en riesgo la salud o incluso la vida de las personas que allí realizan sus actividades de aprendizaje o enseñanza, además de realizar la medición de los niveles de iluminación de cada una de sus diferentes áreas, de tal modo que se pueda determinar si los niveles de iluminación se encuentran en el rango requerido para llevar a cabo las actividades sin que se pueda afectar el rendimiento de los estudiantes o el normal desempeño de las funciones administrativas que allí se desarrollen diariamente. En la realización de la inspección eléctrica se tiene en cuenta lo exigido en la Norma Técnica Colombiana NTC2050 y el Reglamento Técnico de Instalaciones Eléctricas RETIE, y a su vez lo dicho el Reglamento Técnico de Iluminación y Alumbrado Público RETILAP para la inspección de iluminación. La medición de los niveles de iluminación promedio de cada una de las áreas de la institución se realizo con base a las técnicas exigidas por el RETILAP para las diferentes configuraciones de luminarias en áreas regulares. Además de simular el nivel de iluminación de cada una de estas áreas, con el estado actual del sistema de iluminación y luego con el rediseño hecho después de tener en cuenta los niveles exigidos por el RETILAP para este tipo de lugares. La herramienta utilizada para la simulación es el programa DIALux. Por último se realiza el rediseño de los planos eléctricos y de iluminación de la institución, teniendo en cuenta lo exigido en la NTC2050, el RETIE y el RETILAP, utilizando para esto el programa AUTOCAD

Detección basada en datos 3D de objetos urbanos

Este proyecto se basa en la detección 3D de objetos urbanos, concretamente en la comparación de dos redes neuronales incorporadas en un pipeline de detección. El objetivo de este pipeline es que la red sepa diferenciar entre objetos reales (personas, coches, motos, bicis) de objetos que los detectores 2D predicen como reales pero en realidad no lo son, como personas, coches, motos y bicis en anuncios, carteles publicitarios, reflejos... que se ven por la carretera

Validación de la aplicación del modelo TPACK para la formación del profesorado en TIC

La formación de los docentes para la utilización de las Tecnologías de la Información y la Comunicación (TIC) es hoy una necesidad incuestionable si queremos incorporarlas de manera educativa y significativa a los procesos de enseñanza aprendizaje, y no meramente como un añadido que funcione independiente del resto de variables curriculares (contenidos, estrategias, metodologías,..). La incorporación de las TIC al desarrollo profesional de los docentes se ve afectado por elementos tan peculiares como los diversos tipos de conocimientos que el docente posee. El diseño del modelo TPACK (conocimientos tecnológicos, pedagógicos y de contenidos), formulado fundamentalmente por Koehler y Mishra (2007), ha puesto de relieve la vinculación entre los diferentes tipos de conocimiento, y se está constituyendo en una línea de investigación, diagnóstico y reflexión sobre la formación del profesorado en TIC. Uno de los instrumentos más utilizados en las investigaciones para diagnosticar el TPACK de los profesores ha sido el elaborado por Schmidt y otros (2009), formado por 46 ítems con una escala de respuesta tipo Likert. En el presente artículo hemos pretendido fiabilizar este instrumento para contextos de formación latinoamericanos y español, aplicándolo a una muestra de 1.326 docentes. El principal resultado que se ha obtenido ha sido la alta fiabilidad de dicho modelo, por lo que podemos entender que no es necesario diseñar nuevos instrumentos de diagnóstico dentro de este campo. Aplicado el coeficiente de correlación de Pearson, encontramos que las correlaciones encontradas son muy significativas. Con ello podemos concluir que el instrumento empleado para medir la viabilidad del modelo TPACK con profesores en formación o que se encuentren realizando actividades formativas vinculadas a las tecnologías es altamente eficaz.  Training teachers in the use of Information and Communication Technologies (ICT) is now an undeniable necessity if we wish to incorporate ICT into teaching-learning processes in an educational and significant manner, and not merely use them as an additional element operating separately from the other curricular variables (contents, strategies, methodologies, etc.). The incorporation of ICT in teachers’ professional development is affected by such peculiar elements as the teachers’ different types of knowledge. The design of the TPACK (Technological Pedagogical Content Knowledge) framework, which was fundamentally put forward by Koehler and Mishra (2007), has highlighted the link between the different types of knowledge and is forming the basis of a line of research, diagnosis and reflection on teacher training in ICT. One of the tools that have most widely been used in studies to assess teachers’ TPACK has been the instrument prepared by Schmidt et al. (2009), made up of 46 items with a Likert-type response scale. Our aim in this article has been to verify that this instrument is reliable in Latin American and Spanish teaching contexts, applying it to a sample of 1326 teachers. The main result has been the model’s high level of reliability, so we can deduce that no new assessment instruments are required to be designed in this field. When we apply the Pearson correlation coefficient, we find that the obtained correlations are highly significant. This leads us to conclude that the instrument used to measure the TPACK framework’s reliability with pre-service teachers or thos

Estrategia metodológica para la implementación de la gestión de riesgos en la Institución Educativa Departamental General Santander del Municipio d Sibaté.

Esta investigación fue desarrollada en la Institución Educativa Departamental General Santander, jornada mañana, ubicada en el Municipio de Sibaté, Cundinamarca; y tiene como objetivo primordial contribuir en la adopción de la gestión de riesgos en los procesos institucionales, de competencia de los docentes, directivos docentes y personal administrativo, además de brindar una propuesta metodológica para fortalecer su correcta implementación, apoyado en una plataforma virtual de contenidos

Evaluación de la vida útil de la pulpa de mora enriquecida con compuestos fisiológicamente activos

The shelf-life of a pasteurized blackberry juice with added calcium and vitamin C was evaluated in the present work. The product underwent physicochemical, microbiological, and sensory characterization at 25, 35, and 45 °C for 30 days at 80% relative humidity. An analysis of variance was performed to determine the variable most affected during storage. The results showed that mesophilic microorganisms were detected on day 21 of storage at 15 °C, at day 18 at 25 °C, and at day 11 at 35 °C. Integrated kinetic and Arrhenius mathematical models were obtained for the physicochemical variables L *, a *, b *, brix, pH, and viscosity. The kinetic models of the sensory behavior of the blackberry pulp stored at 25 °C were obtained. It was possible to sensorily determine that the product was rejected on average for all descriptors at 12 days.La vida útil de un jugo de mora pasteurizado adicionado con calcio y vitamina C fue evaluado en el presente trabajo. El producto fue caracterizado fisicoquímica, microbiológica y sensorialmente a 25, 35 y 45°C durante 30 días a 80% de humedad relativa. Se realizó un análisis de varianza para determinar la variable más afectada en el almacenamiento. Los resultados mostraron que los microorganismos mesófilos se detectaron el día 21 de almacenamiento a 15 °C, el día 18 a 25 °C y el día 11 a 35 °C. Los modelos matemáticos integrados cinéticos y Arrhenius se obtuvieron para las variables fisicoquímicas L *, a *, b *, brix, pH y viscosidad. Los modelos cinéticos del comportamiento sensorial de la pulpa almacenada a 25 °C fueron obtenidos. Se pudo determinar sensorialmente que el producto fue rechazado en promedio para todos los descriptores de 12 días

Three-dimensional reconstruction using SFM for actual pedestrian classification

In recent years, the popularity of intelligent and autonomous vehicles has grown notably. In fact, there already exist commercial models with a high degree of autonomy as regards self-driving capabilities. A key feature for this kind of vehicle is object detection, which is commonly performed in 2D space. This has some inherent issues as an object and the depiction of such an object would be classified as the actual object, which is inadequate since urban environments are full of billboards, printed adverts and posters that would likely make these systems fail. In order to overcome this problem, a 3D sensor could be leveraged, although this would make the platform more expensive, energy inefficient and computationally complex. Thus, we propose the use of structure from motion to reconstruct the three-dimensional information of the scene from a set of images, and merge the 2D and 3D data to differentiate actual objects from depictions. As expected, our approach is able to work with a regular color camera. No 3D sensors whatsoever are required. As the experiments confirm, our approach is able to distinguish between actual pedestrians and depictions of them more than 87% of times in synthetic and real-world tests in the worst scenarios, while the accuracy is of almost 98% in the best case.This work was funded by a Spanish Government PID2019-104818RB-I00 grant, supported by Feder funds. It was also supported by Spanish grants for Ph.D. FPU16/00887. Experiments were made possible by a generous hardware donation from NVIDIA

Slippage Prediction from Segmentation of Tactile Images

El uso de sensores táctiles está comenzando a ser una práctica común en tareas complejas de manipulación robótica. Este tipo de sensores proporcionan información extra sobre las propiedades físicas de objetos que están siendo agarrados y/o manipulados. En este trabajo, se ha implementado un sistema capaz de medir el deslizamiento rotacional que pueden sufrir objetos durante su manipulación. Nuestra propuesta emplea sensores táctiles ópticos DIGIT, a partir de los cuáles se capturan imágenes de contacto que luego se procesan e interpretan. En concreto, nuestro método hace uso de un modelo neuronal para la detección de la región de contacto. Y posteriormente, mediante extracción de características visuales de la región detectada, se estima el ángulo causado por movimientos de deslizamiento. Nuestro método estima correctamente la región de contacto obteniendo un 95% y 91% usando las métricas Dice e IoU. Y es capaz de obtener un error medio máximo de 3º en agarres de objetos nunca vistos anteriormente.Using tactile sensors is becoming a common practice to achieve complex manipulation in robotic tasks. These kinds of sensors provide extra information about the physical properties of the grasping and/or manipulation task. In this work, we have implemented a system that is able to measure the rotational slippage of objects in hand. Our proposal uses the vision-based tactile sensors known as DIGITs which allow us to capture contact images, which are then processed. In particular, our method is based on a neural network model applied to the detection of touch/contact regions. Afterwards, we extract visual features from detected contact regions and we then estimate the angle generated due to an unwanted slippage. Our method obtains results of 95% and 91% in Dice and IoU metrics for contact estimation. In addition, it is able to obtain a mean rotational error of 3 degrees in the worst case with previously unseen objects.Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Ciencia e Innovación a través del proyecto PID2021-122685OB-I00 y por la beca predoctoral UAFPU21-26 de la Universidad de Alicante

La Política Automotriz del MERCOSUR (PAM): evolución y actualidad : El eje Argentina-Brasil y su impacto sobre el bloque subregional

Conforme a los objetivos del Mercado Común del Sur (MERCOSUR), los países del bloque han impulsado un acuerdo regional para alcanzar un comercio sin restricciones para los bienes automotrices. Si bien se firmó la Política Automotriz del MERCOSUR (PAM) en el 2000, su objetivo central no ha sido alcanzado y ha avanzado a partir de acuerdos bilaterales entre sus miembros, destacándose el existente entre los socios principales, Argentina y Brasil. El objetivo general del trabajo es examinar la dinámica automotriz del MERCOSUR en base a la trayectoria de la PAM, con el fin de dilucidar el impacto existente entre ésta y el bloque subregional. Como objetivo específico, se pretende identificar el lugar que ocupa el eje Argentina-Brasil en el desenvolvimiento del acuerdo sectorial, a partir de las negociaciones bilaterales desarrolladas en el marco de la PAM y de las distintas medidas de restricción comercial implementadas en los últimos años sobre el sector automotriz. En base ello, la hipótesis fundamenta que la PAM dista de alcanzar una resolución definitiva en la medida en que inciden sobre ella elementos coyunturales y estructurales que impactan en forma negativa sobre su avance. El trabajo se estructura en cinco secciones. En la primera, se realiza un breve repaso sobre la creación del MERCOSUR y el desarrollo del sector automotriz en la región en la década del ’90 como marco para, en segundo lugar, examinar las características de la PAM y su evolución con el correr de los años, abarcando hasta la última negociación sectorial (acaecida en junio de 2016); más adelante, se analiza el peso del eje Argentina-Brasil en el sector automotriz y en el acuerdo sectorial en particular, así como también su impacto sobre la dinámica del MERCOSUR; en cuarto lugar, se examinan las tareas pendientes y los aspectos positivos de la PAM; y, por último, se presentan las consideraciones finales.Facultad de Ciencias Jurídicas y Sociale

La Política Automotriz del MERCOSUR (PAM): evolución y actualidad : El eje Argentina-Brasil y su impacto sobre el bloque subregional

Conforme a los objetivos del Mercado Común del Sur (MERCOSUR), los países del bloque han impulsado un acuerdo regional para alcanzar un comercio sin restricciones para los bienes automotrices. Si bien se firmó la Política Automotriz del MERCOSUR (PAM) en el 2000, su objetivo central no ha sido alcanzado y ha avanzado a partir de acuerdos bilaterales entre sus miembros, destacándose el existente entre los socios principales, Argentina y Brasil. El objetivo general del trabajo es examinar la dinámica automotriz del MERCOSUR en base a la trayectoria de la PAM, con el fin de dilucidar el impacto existente entre ésta y el bloque subregional. Como objetivo específico, se pretende identificar el lugar que ocupa el eje Argentina-Brasil en el desenvolvimiento del acuerdo sectorial, a partir de las negociaciones bilaterales desarrolladas en el marco de la PAM y de las distintas medidas de restricción comercial implementadas en los últimos años sobre el sector automotriz. En base ello, la hipótesis fundamenta que la PAM dista de alcanzar una resolución definitiva en la medida en que inciden sobre ella elementos coyunturales y estructurales que impactan en forma negativa sobre su avance. El trabajo se estructura en cinco secciones. En la primera, se realiza un breve repaso sobre la creación del MERCOSUR y el desarrollo del sector automotriz en la región en la década del ’90 como marco para, en segundo lugar, examinar las características de la PAM y su evolución con el correr de los años, abarcando hasta la última negociación sectorial (acaecida en junio de 2016); más adelante, se analiza el peso del eje Argentina-Brasil en el sector automotriz y en el acuerdo sectorial en particular, así como también su impacto sobre la dinámica del MERCOSUR; en cuarto lugar, se examinan las tareas pendientes y los aspectos positivos de la PAM; y, por último, se presentan las consideraciones finales.Facultad de Ciencias Jurídicas y Sociale