ANÁLISIS Y CONSTRUCCIÓN DE UN ROBOT PARALELO TIPO DELTA DE TRES GRADOS DE LIBERTAD (ANALYSIS AND CONSTRUCTION OF A THREE DEGREE OF FREEDOM PARALLEL DELTA ROBOT)

Este artículo presenta el análisis de la cinemática que describe al robot paralelo tipo Delta y la construcción de este. El robot Delta es uno de los primeros robots tipo paralelo que permite desplazar su efector final a altas velocidades con una buena precisión. Se plantean las ecuaciones de restricción que definen al robot Delta y a partir de ello se resuelve el problema de la cinemática inversa y directa. Se presenta el diseño para construir el robot Delta, el cual es simulado en Solidworks y el modelo cinemático es validado mediante una aplicación para dispositivos móviles. Los resultados experimentales muestran una excelente aproximación del modelo matemático con el desempeño del prototipo.This paper presents the kinematics analysis that describes a Delta robot with parallel kinematics and the construction of itself. The Delta robot is one of the first robots with parallel kinematics that allows to displace its final effect to a high speed and good precision. The restriction equations that define the delta robot are stated and the inverse and direct kinematics problem is solved. Design for construction of the Delta robot is presented and simulated in Solidworks and the kinematic model is validated through an application for mobile devices.  making use of the inverse kinematics. Experimental results demonstrate an excellent approximation of the mathematical model in comparison with the prototype performance