Preliminary test of a functional hand orthosis prototype

A prescrição, projeto, fabricação, verificação e treino de órteses fazem parte das intervenções utilizadas pelo terapeuta ocupacional com indivíduos apresentando disfunções físicas, com objetivo de recuperar a função e melhorar o desempenho ocupacional. Porém, o uso de órteses em pacientes com déficits crônicos em mão e punho, como ocorre nas lesões do plexo braquial, lesões medulares, doenças neurológicas e degenerativas, se apresenta como um grande desafio. Este trabalho teve o objetivo de descrever o protótipo de um novo modelo de órtese funcional para mão, conhecida como Luva Funcional, e os resultados dos testes preliminares. Foi realizado um estudo exploratório, dividido em três fases. Na primeira fase foi verificado o funcionamento da parte biomecânica da órtese; na segunda fase, o funcionamento do circuito de interpretação do sinal mioelétrico; e, na terceira fase, o funcionamento de todo o sistema que compreende a órtese. Os resultados se mostraram satisfatórios, demonstrando o adequado funcionamento da Luva Funcional, bem como sua capacidade de segurar objetos através do comando realizado por meio de sinais mioelétricos. Conclui-se que a Luva Funcional tem o potencial de auxiliar indivíduos com paralisias em mão e punho, melhorando seu desempenho ocupacional. _________________________________________________________________________________________ ABSTRACTThe prescription, design, fabrication, testing and training of orthotic devices are common part of interventions for occupational therapist with physically disabled individuals, with the objective of regaining function and improving occupational performance. However, orthosis for patients with chronic deficits in hand and wrist, as occurs in brachial plexus injuries, spinal cord injuries, and degenerative neurological diseases, is presented as a challenge. This work has the objective to describe the prototype of a new model of functional hand orthosis, known as Functional Glove, and the results of preliminary tests. It was conducted an exploratory study, shared into three phases. In the first phase, it was tested the operation of the biomechanics orthosis part, in the second phase, it was tested the circuit by means of myoelectrical signal, and the third phase, the operation of the entire system of orthosis. The results were satisfactory, demonstrating the proper operation of the Functional Glove as well as its ability to hold objects through the command performed by means of myoelectrical signals. We conclude that Functional Glove has the potential to assist individuals with paralysis in the hand and wrist, improving occupational performance

Sensorização espacial no contexto da reabilitação humana

Esta dissertação tem como objetivo explorar a implementação de um sistema de sensorização espacial no contexto da reabilitação humana. Uma possível implementação prática seria um exoesqueleto suave baseado em conceitos de biomimética, usando materiais poliméricos macios. Partindo do movimento natural do utilizador, serão utilizadas duas técnicas de captura de movimento. A primeira é baseada num sensor inercial enquanto a segunda adquire estereoscopicamente a posição no espaço cartesiano de objetos predefinidos, como por exemplo articulações da mão. Esta tese permitiu assim representar com sucesso, num ambiente virtual (Unity), a posição no espaço da mão humana, com um potencial impacto direto na reabilitação humana

Desenvolvimento de uma aplicação para a reabilitação da mobilidade da mão humana com recurso a um joystick háptico háptico

Dando seguimento à evolução do robô, este projeto almeja a utilização do Geomagic Touch no desenvolvimento de aplicações que promovam a mobilidade da mão Humana. Entre essas aplicações estão presentes a criação de exercícios físicos que consistem na reprodução da trajetória de um retângulo e um círculo, sendo que durante toda a reprodução da trajetória o utilizador é auxiliado pelo joystick háptico. Porém esses exercícios limitam-se apenas à interação háptica, que quando comparada à interação háptica-gráfica a imersão humana é inferior, por este motivo foi adicionado a interface gráfica. Para a criação da interface gráfica é utilizado a Unity e para programação da interface háptica o Visual Studio. O sistema criado consiste num ambiente gráfico criado especificamente para a escrita (em Unity), em que após ser feita a caligrafia pelo utilizador, esta é gravada. Uma vez gravada a imagem é importada para uma aplicação (Visual Studio) onde é processada por um algoritmo analítico que realiza operações tais como translação, rotação, acerto de escala e comparações entre as imagens do paciente antes e após a ocorrência (doença, lesão, etc…). No final dessa comparação são produzidos dados estatísticos que demonstram a evolução na mobilidade da mão humana em fase de reabilitação. Por fim os dados estatísticos são armazenados na base de dados em conjunto com os dados dos utilizadores. O projeto tem a particularidade de focar-se na recuperação da mobilidade das mãos dos pacientes em fase de reabilitação, utilizando o dispositivo háptico denominado Geomagic Touch que se encontra no Instituto de Sistemas e Robótica de Coimbra

Modelagem e controle por torque computado de músculos pneumáticos artificiais como atuadores em prótese de mão

Próteses elétricas de membro superior atuais podem apresentar boa performance ao reproduzir os movimentos de uma mão humana. Atuadores do tipo Músculo Pneumático Artificial (PAM) oferecem vantagens sobre motores elétricos, como melhor relação de densidade de potência, baixa rigidez de acionamento, comportamento mais semelhante ao de um músculo humano e uso de energia renovável limpa. Em contrapartida, o seu comportamento dinâmico é altamente não linear, sendo tema de diversos trabalhos acadê- micos recentes, enquanto atuadores elétricos são de controle mais simples, bem conhecido e consideravelmente preciso. Este trabalho tem como foco o estudo de viabilidade do uso de atuadores do tipo PAM em substituição aos motores elétricos no acionamento de mecanismos representantes de dedos humanos. Para tanto, foram utilizadas técnicas de modelagem de sistemas robóticos para a representação dos dedos e a Lei do Torque Computado (TC) estendida para atuadores do tipo PAM (TCE) como estratégia de controle de seguimento de trajetória da prótese, e para a avaliação comparativa de resultados, usou-se um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) aplicado ao sistema. Foram realizadas simulações em ambiente computacional para os dedos Polegar e Indicador, e, além dessas simulações, realizou-se experimentos em bancada considerando um mecanismo com 1 grau de liberdade. A partir dos resultados experimentais verificou-se que efeitos, como vazamentos internos inerentes a esses equipamentos, influenciam consideravelmente no desempenho de atuadores do tipo PAM. Além disso, verificou-se que, mesmo na presença destes efeitos, as trajetórias de seguimento de posição podem ser consideradas satisfatórias para a aplicação pretendida. Os resultados obtidos pelos controladores TCE e PID mostraram-se similares, com desempenho levemente superior do controlador TCE, que possui a vantagem adicional de possibilitar controlar de forma simultânea a posição e a força do mecanismo.Currently, electric upper limb prostheses usually present high performance in reproducing the movements of a human hand. As an alternative, Pneumatic Artificial Muscle (PAM) actuators offer possible advantages over electric motors, such as, better power density relation, low actuation stiffness, behavior similar to a human muscle and the use of clean renewable energy. In contrast, its dynamic behavior is highly nonlinear, being focus of many recent academic research, while electric actuators can be relatively easily controlled, are well studied and considerably precise. This work focuses on the viability of use of PAM actuators in substitute to electric motors for the actuation of mechanisms representing human fingers. For this purpose, robotic systems modeling techniques are used to represent the fingers and the use of the Computed Torque Law (TC) extended for PAM actuators (TCE) was established as the control strategy for path tracking of position trajectory. For comparative evaluation of results, a Proportional Integrative Derivative (PID) controller was applied to drive the system. Simulations were implemented in a computational environment for the Thumb and Index fingers, and, in addition to these simulations, practical experiments were performed considering a mechanism with 1 degree of freedom, similarly to other works referenced in the literature review. Analyzing the experimental results, it was verified that effects, such as internal leaks inherent to control valve used, significantly influence the performance of PAM type actuators. Furthermore, it was verified from the results that, even in the presence of these effects, the position tracking trajectories can be considered satisfactory for the desired application. The results obtained by the TCE and PID controllers were similar, with slightly better performance obtained by the TCE controller, which has the additional advantage of allowing simultaneous control of the position and force of the mechanism

Da fisiologia do postal ilustrado

O postal ilustrado está a chegar ao fim do seu tempo?! Ou tão-somente adquiriu o estatuto de “coisa” de uma época, que sendo ainda a nossa, coexiste, em contínuo esmorecimento, com a sua própria metamorfose que o levará inexoravelmente a ser uma outra “coisa”, diferente? Isto é, apenas uma subsistência literal de algo que toma novas qualidades, quiçá, até, semanticamente irreconhecíveis?info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Avaliação de Aparelhos Eletrônicos Repelentes de Mosquitos Usando-se Aedes albopictus (Skuse) (Diptera: Culicidae)

The mosquito-repelling devices Anti-Pic®, Mosquito Repeller® DX-600 and Bye-Bye Mosquito® were evaluated in boxes for experimentation by exposing human hands to Aedes albopictus (Skuse) adults. Two sets of tests were performed based on 15 min. expositions. In the first set both hands were introduced in the box, one of them holding the device on. In the second set only one hand was introduced each time, holdind the device on or off. The devices failed to show efficiency in both evaluations. A seemingly 30.3% repellency due to Anti-Pic® in the first set of experiments was not confirmed in the second set. It was discussed the value of such devices for dengue prevention.Os aparelhos repelentes de mosquitos Anti-Pic®, Mosquito Repeller® DX-600 e Bye-Bye Mosquito® foram avaliados em caixas de experimentação expondo-se a mão humana a adultos de Aedes albopictus (Skuse). Foram realizados dois conjuntos de experimentos baseados em exposições por 15 min. No primeiro, ambas mãos foram introduzidas na caixa, estando uma delas com o aparelho ligado. No segundo foi introduzida uma mão de cada vez, segurando o aparelho, ligado ou não. Os aparelhos falharam em mostrar eficiência em ambas as avaliações. Uma aparente proteção de 30,3% pelo Anti-Pic® no primeiro conjunto de experimentos não foi confirmada no conjunto seguinte. Discute-se o valor desse recurso na prevenção da dengue.49749

Auschwitz e os limites da cultura : Anotações para uma sociologia crítica da educação

A proposta de apresentaçaoaponta para algumas anotaçoes sobre uma sociologia crítica da educaçao a partir do pensamento de Theodor W. Adorno. Desse modo, discutem-se aqui os limites da cultura na sociedade capitalista, sendo o episódio de Auschwitz a grande metáfora da própria cultura absorvida pela lógica de dominaçao. Para Adorno Auschwitz é o símbolo da consciência coisificada, transfigurada também no símbolo da modernidade e da civilizaçao. Auschwitz é a "barbárie sofisticada" ou civilizaçao que expoe sua barbárie, eis o paradoxo. O olhar de Adorno está voltado para a situaçao humana após esta catástrofe que nos direciona a uma crítica à civilizaçao. Sua afinidade com esse episódio, criado sob a mao humana, nasce a partir de uma exigência de ler a contrapelo a própria cultura.Nesse sentido pretende-sediscutir a condiçao da educaçao nos dias atuais, a partir de uma concepçao sociológica crítica, bem como seus desdobramentos. A questao que se coloca é: como compreender uma sociologia crítica da educaçao e as condiçoes de efetivá-la na perspectiva de se evitar Auschwitz no âmbito da sociedade contemporânea

Application of functional glove in an individual with paralysis of the hand and wrist : a pilot study

Uma das intervenções bastante utilizadas pelo terapeuta ocupacional na reabilitação de indivíduos com disfunções físicas é a fabricação e a prescrição de órteses. Porém, órteses funcionais para mão tem se mostrado com um dos grandes desafios do processo de reabilitação devido à grande complexidade da mão humana. A motivação para este trabalho se deu a partir dos resultados dos testes in vitro realizados com o protótipo da Luva Funcional, que apresentou grande potencial em possibilitar a flexão e extensão dos dedos em indivíduos com paralisia na mão. O objetivo deste estudo foi verificar o uso da Luva Funcional em um indivíduo que não apresentasse movimentos ativos em mão e punho. Foi realizado um estudo piloto, com aplicação dos seguintes instrumentos: Teste para Desempenho em Atividades Unimanuais, Teste para Desempenho em Atividades Bi-manuais e Questionário de Satisfação. A Luva Funcional foi capaz de possibilitar os movimentos de fexão e de extensão dos dedos em um indivíduo com paralisia em mão e punho devido à lesão do plexo braquial. O paciente conseguiu controlar a abertura e fechamento da mão por meio do sinal mioelétrico dos músculos selecionados para sua ativação e conseguiu desempenhar, com o uso da órtese Luva funcional, atividades unimanuais e bimanuais. O resultado do Questionário de Satisfação demonstrou satisfação do paciente com o uso da órtese Luva Funcional. _______________________________________________________________________________ ABSTRACTOne of the interventions used by occupational therapist in the rehabilitation program of individuals with physical dysfunction is orthosis fabrication and prescription. However, hand functional orthoses has proven itself one of the great challenges of the rehabilitation process due to the complexity of the human hand. The motivation for this work was based on the results of in vitro tests performed with the prototype of the Functional Glove, which showed great potential in enabling the extension and flexion of the fingers in patients with hand paralysis. The objective of this study was to investigate the use of Functional Glove in an individual who did not present active movements in hand and wrist. We conducted a pilot study, applying the following instruments: Test for Performing Unimanuals Activities, Test for Performing Bimanuals Activities and a Satisfaction Questionnaire. The patient was able to control the opening and closing the hand through the myoelectric signal of the muscles selected for their activation and managed to play with the orthose Functional Glove, one-hand and bimanual activities. The result of the satisfaction questionnaire showed patient satisfaction with the orthose Functional Glove

Smart contract: o novo paradigma

O presente artigo tem como objetivo geral a realização de uma análise da tecnologia à luz dos Contratos Inteligentes (smart contracts) e suas implicações desde a sua criação até a contemporaneidade. Utilizando-se da revisão bibliográfica como metodologia dedutiva, foi possível chegar na hipótese que, ainda que os Contratos Inteligentes sejam uma grande façanha para as novas relações contratuais, existem limitações para sua efetiva aplicação, seja pela falta de contemplação estatal ou pela própria limitação do intelecto humano, porém o ordenamento jurídico brasileiro possui capacidade para absorver tal modalidade contratual, mesmo que sua exteriorização seja por meio de máquinas ( programas computacionais), tendo em vista que dependem da mão humana, o que não apaga sua incrível aplicabilidade, eficiência e economia, além da desburocratização do serviço contratual