Robust stability analysis of formation control in local frames under time-varying delays and actuator faults

This paper investigates the robust stability of a multiagent system moving to a desired rigid formation in presence of unknown time-varying communication delays and actuator faults. Each agent uses relative position measurements to implement the proposed control method, which does not require common coordinate references. However, the presence of time delays in the measurements, which is inherent to the communication links between agents, has a negative impact in the control system performance leading, in some cases, to instability. Furthermore, the robust stability analysis becomes more complex if failures on actuators are taken into account. In addition, delays may be subject to time variations, depending on network load, availability of communication resources, dynamic routing protocols, or other environmental conditions. To cope with these problems, a sufficient condition based on Linear Matrix Inequalities (LMI) is provided to ensure the robust asymptotic convergence of the agents to the desired formation. This condition is valid for any arbitrarily fast time-varying delays and actuator faults, given a worst-case point-to-point delay. Finally, simulation results show the performance of the proposed approach

Enclosing a moving target with an optimally rotated and scaled multiagent pattern

We propose a novel control method to enclose a moving target in a two-dimensional setting with a team of agents forming a prescribed geometric pattern. The approach optimises a measure of the overall agent motion costs, via the minimisation of a suitably defined cost function encapsulating the pattern rotation and scaling. We propose two control laws which use global information and make the agents exponentially converge to the prescribed formation with an optimal scale that remains constant, while the team's centroid tracks the target. One control law results in a multiagent pattern that keeps a constant orientation in the workspace; for the other, the pattern rotates with constant speed. These behaviours, whose optimality and steadiness are very relevant for the task addressed, occur independently from the target's velocity. Moreover, the methodology does not require distance measurements, common coordinate references, or communications. We also present formal guarantees of collision avoidance for the proposed approach. Illustrative simulation examples are provided

Intra-varietal diversity for agronomic traits in 'Garnacha Blanca'

'Garnacha Blanca' is a somatic variant derived from 'Garnacha Tinta', an old variety with large genetic and phenotypic variability. In this work we have studied for two years the phenotypic variation existing in 'Garnacha Blanca' for yield and quality related traits in accessions from 14 sampling locations of ancient vineyards in the Ebro Valley, Spain. The results showed high variability among the accessions in many of the traits studied in 'Garnacha Blanca'. Different accessions could be distinguished both years using several traits, including two important traits in terms of quality and yield: bunch compactness and yield per plant. A large environment effect, intrinsic to the 'Garnacha' group, enhances phenotypic variation among years, what requires increasing the number of bunches and years for clonal characterization in this variety. The dimensions of the berry showed the least variability, while traits related to bunch architecture like bunch length were discriminant and also stable

Moscatel de grano menudo rosa

6 Pags.- 6 Tabls.- Fots.Resultado de los trabajos de recuperación de variedades antiguas de vid. En torno al proyecto INIA RF2012-00027-C5-02 para la prospección y recuperación de variedades antiguas de vid, se han localizado en 17 comunidades autónomas, más de 300 variedades desconocidas o minoritarias entre las que se encuentra el Moscatel de Grano Menudo Rosa. EVENA ha desarrollado un trabajo de recuperación de cepajes de esta variedad cuyos detalles y resultados se recogen en este artículo. Gracias a este estudio ha sido posible recuperar en el viñedo antiguo de Navarra individuos de Moscatel de Grano Menudo Rosa.Los resultados moleculares junto con el color de la baya nos identifican este material como Moscatel de Grano Menudo Rosa, mutación somática del Moscatel de Grano menudo Blanco. Ha sido posible recuperar en el viñedo antiguo de Navarra individuos de Moscatel de Grano Menudo Rosa, una rareza vitícola, de la cual se están desarrollando los tres biotipos seleccionados. Estos tres biotipos pasan a formar parte del conservatorio de cepas de Olite, donde su comportamiento tanto agronómico como enológico está siendo validado según el protocolo establecido. Finalmente, se busca incluir esta variedad en la relación de variedades autorizadas para su cultivo en la Comunidad Foral de Navarra. A partir de los resultados del estudio, el material genuino de Moscatel de Grano Menudo Rosa recuperado puede ser utilizado para la implantación de futuros viñedos y la elaboración de vinos rosados originales, de calidad, manteniendo siempre la tipicidad de los vinos de Moscatel de Grano Menudo navarros.La ca racter izac i ón molecular en es te t rabajo ha sido f inanciada por el IN IA a través de l p royecto RF2012-00027-C5-02, titulado Documentación, caract erización y racionalización del germoplasma de vid prospectado y conservado en España. Creación de una colección nuclearPeer reviewe

Guía sobre las enfermedades fúngicas de la madera de la vid

Reunión Grupo de Trabajo de experimentación en viticultura y enología. 34ª Reunión: Centro de Transferencia Agroalimentaria: Gobierno de Aragón: Zaragoza: 10 y 11 de abril de 2019. ANEXOLas enfermedades fúngicas de la madera de la vid (EMV) son uno de los retos más importantes que actualmente debe afrontar la viticultura en todo el mundo para su sostenibilidad. Estas enfermedades causan daños severos en el viñedo todos los años y su incidencia está creciendo rápidamente en todos los países productores (De la Fuente et al., 2016). Las EMV están causadas por varios hongos patógenos que viven y colonizan la madera de los órganos perennes, causando necrosis y decoloración de la madera, infecciones vasculares, y descomposición esponjosa seca. Las viñas afectadas muestran, externamente, un decaimiento general y progresivo (retraso de la brotación, yemas muertas, decaimiento de la planta, parada del desarrollo, clorosis, apoplejía, etc.), generalmente asociado a unos síntomas foliares acordes a las diferentes enfermedades, que inicialmente pueden causar pérdida de productividad y eventualmente la muerte de las plantas (Gramaje et al., 2018). En España se estima una media del 3% de plantas afectadas por EMV, aunque existen plantaciones recién establecidas en las que su incidencia podría superar el 20%, generando pérdidas económicas anuales muy elevadas (De la Fuente et al., 2016). Según estimaciones recientes, el coste anual de replantar el 1% de vid del cultivar Tempranillo en La Rioja debido a las EMV asciende a 7,16 millones de euros anuales (Martínez-Diz et al., 2019). En Francia, se estima que aproximadamente un 12% de los viñedos son improductivos debido a las EMV, causando unas pérdidas anuales de 1 billón de euros (Lorch, 2014)

The steel–concrete interface

Although the steel–concrete interface (SCI) is widely recognized to influence the durability of reinforced concrete, a systematic overview and detailed documentation of the various aspects of the SCI are lacking. In this paper, we compiled a comprehensive list of possible local characteristics at the SCI and reviewed available information regarding their properties as well as their occurrence in engineering structures and in the laboratory. Given the complexity of the SCI, we suggested a systematic approach to describe it in terms of local characteristics and their physical and chemical properties. It was found that the SCI exhibits significant spatial inhomogeneity along and around as well as perpendicular to the reinforcing steel. The SCI can differ strongly between different engineering structures and also between different members within a structure; particular differences are expected between structures built before and after the 1970/1980s. A single SCI representing all on-site conditions does not exist. Additionally, SCIs in common laboratory-made specimens exhibit significant differences compared to engineering structures. Thus, results from laboratory studies and from practical experience should be applied to engineering structures with caution. Finally, recommendations for further research are made

Axial load-axial deformation behaviour of circular concrete columns reinforced with GFRP bars and helices

Fibre Reinforced Polymer (FRP) bars has attracted a significant amount of research attention in the last three decades to overcome the problems associated with the corrosion of steel reinforcing bars in reinforced concrete members. A limited number of studies, however, have investigated the behaviour of concrete columns reinforced with FRP bars. Also, available design standards either ignore the contribution of or do not recommend the use of GFRP bars in compression members. This study reports the results of experimental investigations of concrete specimens reinforced with GFRP bars and GFRP helices as longitudinal and transverse reinforcement, respectively. A total of five circular concrete columns of 205 mm in diameter and 800 mm in height were cast and tested under axial compression. The experimental results showed that reducing the spacing of the GFRP helices or confining the specimens with CFRP sheet led to improvements in the strength and ductility of the specimens. Also, an analytical model has been developed for the axial load-axial deformation behaviour of the circular concrete columns reinforced with GFRP bars and helices. The model has been validated with the experimental results

VIII Encuentro de Docentes e Investigadores en Historia del Diseño, la Arquitectura y la Ciudad

Acta de congresoLa conmemoración de los cien años de la Reforma Universitaria de 1918 se presentó como una ocasión propicia para debatir el rol de la historia, la teoría y la crítica en la formación y en la práctica profesional de diseñadores, arquitectos y urbanistas. En ese marco el VIII Encuentro de Docentes e Investigadores en Historia del Diseño, la Arquitectura y la Ciudad constituyó un espacio de intercambio y reflexión cuya realización ha sido posible gracias a la colaboración entre Facultades de Arquitectura, Urbanismo y Diseño de la Universidad Nacional y la Facultad de Arquitectura de la Universidad Católica de Córdoba, contando además con la activa participación de mayoría de las Facultades, Centros e Institutos de Historia de la Arquitectura del país y la región. Orientado en su convocatoria tanto a docentes como a estudiantes de Arquitectura y Diseño Industrial de todos los niveles de la FAUD-UNC promovió el debate de ideas a partir de experiencias concretas en instancias tales como mesas temáticas de carácter interdisciplinario, que adoptaron la modalidad de presentación de ponencias, entre otras actividades. En el ámbito de VIII Encuentro, desarrollado en la sede Ciudad Universitaria de Córdoba, se desplegaron numerosas posiciones sobre la enseñanza, la investigación y la formación en historia, teoría y crítica del diseño, la arquitectura y la ciudad; sumándose el aporte realizado a través de sus respectivas conferencias de Ana Clarisa Agüero, Bibiana Cicutti, Fernando Aliata y Alberto Petrina. El conjunto de ponencias que se publican en este Repositorio de la UNC son el resultado de dos intensas jornadas de exposiciones, cuyos contenidos han posibilitado actualizar viejos dilemas y promover nuevos debates. El evento recibió el apoyo de las autoridades de la FAUD-UNC, en especial de la Secretaría de Investigación y de la Biblioteca de nuestra casa, como así también de la Facultad de Arquitectura de la UCC; va para todos ellos un especial agradecimiento