Optimal strategies for driving a mobile agent in a guidance by repulsion model

We present a guidance by repulsion model based on a driver-evader interaction where the driver, assumed to be faster than the evader, follows the evader but cannot be arbitrarily close to it, and the evader tries to move away from the driver beyond a short distance. The key ingredient allowing the driver to guide the evader is that the driver is able to display a circumvention maneuver around the evader, in such a way that the trajectory of the evader is modified in the direction of the repulsion that the driver exerts on the evader. The evader can thus be driven towards any given target or along a sufficiently smooth path by controlling a single discrete parameter acting on driver's behavior. The control parameter serves both to activate/deactivate the circumvention mode and to select the clockwise/counterclockwise direction of the circumvention maneuver. Assuming that the circumvention mode is more expensive than the pursuit mode, and that the activation of the circumvention mode has a high cost, we formulate an optimal control problem for the optimal strategy to drive the evader to a given target. By means of numerical shooting methods, we find the optimal open-loop control which reduces the number of activations of the circumvention mode to one and which minimizes the time spent in the active~mode. Our numerical simulations show that the system is highly sensitive to small variations of the control function, and that the cost function has a nonlinear regime which contributes to the complexity of the behavior of the system, so that a general open-loop control would not be of practical interest. We then propose a feedback control law that corrects from deviations while preventing from an excesive use of the circumvention mode, finding numerically that the feedback law significantly reduces the cost obtained with the open-loop control

Propuesta de un diagnóstico de mantenimiento preventivo ajustado a las condiciones de explotación de los motores Himsen 921/32, de la batería 8, en la planta Che Guevara IV, ubicada en el municipio de Nagarote en el periodo de enero a julio del año 2015

La planta termo eléctrica che Guevara 6 se encuentra ubicada en el departa-mento de león municipio de Nagarote, inicio sus operaciones el 3 de junio del 2010 perteneciendo al consorcio venezolano Nicaragüense ALBA-NICARAGUA S.A. (ALBANISA), posee una capacidad efectiva de 12.8 MW donde laboran de forma permanente 115 personas entre operarios, mecánicos y personal administrativo. Los mantenimientos preventivos y correctivos en la empresa ALBA-GENERACION Nagarote carecen de una supervisión adecuada dentro de los procedimientos establecidos previamente por los fabricantes así como de las eje-cuciones de los mismos en tiempo y forma. De igual manera la calidad de los ma-teriales o repuestos utilizados para la reparaciones varia, por el cambiante sistema de proveedores que la empresa utiliza, sumado a la mala calidad del Fuel Oíl utili-zado como combustible en los motores y la falta de inversión en repuestos de alta calidad para los mantenimientos de la batería 8 de la planta Che Guevara 6 que los componen los motores 29, 30, 31 y 32. La metodología utilizada en la investigación es de carácter mixto ya que contie-ne un análisis cuantitativo y cualitativo de los datos estadísticos utilizados en las bases de datos por el departamento de programación de mantenimiento e la inter-pretación de los datos obtenidos en entrevistas realizadas. Con una muestra con-formada por 12 mecánicos, 2 operarios y 3 personas del área de logística encar-gado de la programación en conjunto de las operaciones, mantenimiento y despa-chos de combustible en tiempo y forma. Entre las causas principales que generan el aumento de los mantenimientos co-rrectivos se encuentran, alta temperatura en los gases de escape en los cilindros debido a trabajo deficiente en las bombas de inyección, mala calidad del fuel Oíl, poca hermeticidad en los aros de los cilindros y pistones, problemas de sistema de enfriamiento. Cambio de culata debido a fisura que generan fugas de agua, válvu- INGENIERIA INDUSTRIAL Y DE SISTEMAS. Página 7 las de culata dañadas, mala hermeticidad de la cámara de combustión, ORING de culata y camisa de culata dañada. Alteración del índice del gobernador debido a altas vibraciones, errores en ejecución de mantenimientos, falta de capacitación de mecánicos en el referente a gobernadores. Cambio de turbo compresor debido a mantenimiento inadecuados por falta de capacitación del personal del depar-tamento de mantenimiento El análisis de costo por indisponibilidad de los equipos por las fallas antes mencio-nadas, refleja que en el mes de enero fue de $6052.21, febrero fue de$ 365.74, Marzo que registra la perdida equivalente a $10712.24, abril se registra una pér-dida de$ 4354.48, mayo con la perdida más alta equivalente a $24554.35 en concepto de energía no generada o aportada al sistema interconectado nación SIN. Junio$ 4062.71 lo cual nos indica que situación técnica de los motores no es eficiente ya que siempre se registran pérdidas no programadas en los equipos. El mes de mayo representa el 49% de los costos por fallas de los equipos con respecto al total de fallas en donde de los cuatro motores de la batería 8, el MDU 30 adsorbió un costo de $20125.28 representando el 40.16$ 47886

¿Un edificio moderno en Madrid?

¿Un edificio moderno en Madrid

Impacts of land abandonment and climate variability on runoff generation and sediment transport in the Pisuerga headwaters (Cantabrian Mountains, Spain)

Producción CientíficaThe Atlantic mountains of Spain are suffering a strong landscape change due to a widespread and intensive emigration to urban areas since the 1950s. This process, representative of global developments in an imminent future, is dominated by urban societies and leads to deep landscape changes in which crop fields and grasslands are abandoned and progressively covered by forest and shrubs. These dynamics have caused in turn a decrease in the runoff and a general slowdown of geomorphological processes. The impacts of land cover change have been simultaneous to an irregularity in precipitation and a significant increase of temperatures. With this background, this paper assesses in detail the impact of landscape change occurred over the last decades (twentieth and twenty-first centuries) on the water and sediment yield in the Pisuerga catchment headwaters (Cantabrian Mountains, N Spain). We analyzed the different components of Global Change in a catchment of 233 km2 extent, that has passed from 15 to 2 habitants/km2, from multiple data sources. Evolution of land cover was reconstructed from aerial photographs, remote sensing and other resources. The climatic parameters have been studied through meteorological stations, and the hydrological and sedimentological responses over time are based on available runoff data and sedimentological analysis. Our results show a significant decrease in water and sediment transport mainly driven by vegetation increase occurred in a non-linear way, more intense immediately after abandonment. This fact opens the opportunity to control more accurately water resources in Mediterranean catchments through land use management.Ministerio de Economía, Industria y Competitividad - Fondo Europeo de Desarrollo Regional (project CGL2015-68144-R)Ministerio de Educación y Formación Profesional (grant FPU13/05837

Communication Architecture for Tracking and Interoperable Services at Hospitals: A Real Deployment Experience

Any new hospital communication architecture has to support existing services, but at the same time new added features should not affect normal tasks. This article deals with issues regarding old and new systems’ interoperability, as well as the effect the human factor has in a deployed architecture. It also presents valuable information, which is a product of a real scenario. Tracking services are also tested in order to monitor and administer several medical resources

Genética general y agrícola

362 Pags.- XXXIV Tabls.- 75 Figs. Libro editado por Salvat Editores S.A. que autoriza la divulgación en abierto de esta obra a través de Digital.CSIC para usos científicos referenciándose adecuadamente. Los autores, Enrique Sánchez-Monge Parellada y Ramón Esteruelas Rolando, Ingenieros Agrónomos en plantilla de la Estación Experimental de Aula Dei (EEAD-CSIC) en 1952.Un propósito muy ambicioso nos ha llevado a escribir este libro. En primer lugar hemos intentado reunir en un libro de genética escrito en lengua castellana todos los conceptos fundamentales de la genética moderna, expuestos de una manera concisa y clara. Queremos también hacer ver al lector la importancia que tiene la inclusión de la genética en todo programa moderno de educación y más aún en las enseñanzas superiores de Biología pura o aplicada, en Medicina, Psicología, Veterinaria, Agronomía, Silvicultura, Mejora de Animales y Plantas, Taxonomía, Botánica, Zoología, Microbiología, Virología, etc. Núestra ambición llega hasta intentar hacer comprender la necesidad de desterrar de los programas de enseñanza anticuados ciertos epígrafes que deberían haberse suprimido hace ya algunos años. Por último, también deseamos ardientemente que un grupo de nuestra juventud estudiosa se preocupe de un modo intensivo de los problemas de la Genética y sus aplicaciones.Empezamos el libro con los capítulos referentes a herencia mendeliana cualitativa y cuantitativa, esta última precedida de una breve introducción al análisis estadístico. Seguimos con los problemas del sexo y con los tipos de cambios evolutivos, el papel del citoplasma en la herencia, la genética de las poblaciones y la fisiología y naturaleza del gene, para acabar esta parte general con un capítulo dedicado al estudio genético de la .evolución, sobre todo en lo que se refiere a los mecanismos de especiación, pal:a llegar al concepto biológico de especie. Termina el libro con cuatro capítulos dedicados a la introducción a la genética especial de los microbios (sensu lato), plantas cultivadas, animales domésticos y seres humanos, A manera de apéndices figuran una breve historia de los descubrimientos genéticos, las reglas internacionales sobre símbolos, un glosario de términos y una colección de problemas. Con esto creemos que hay suficiente para un :curso de Genética Universitaria o de Escuela Superior. Los conocimientos adquiridos en esta obra pueden ampliarse consultando las que recomendamos al final. Si mediante este libro conseguimos despertar muchas vocaciones de genetistas, nuestra ambición quedará satisfecha en gran parte. Si no lo conseguimos, nos quedará por lo menos el recuerdo del placer con que lo hemos escrito, placer que deseamos que experimenten también los que nos lean.Peer reviewe

Education culture, family life and educational aspirations in a community in Wester-Mexico

El análisis de las aspiraciones educativas de los jóvenes y adolescentes es uno de los puntos centrales para determinar las trayectorias educativas de los jóvenes y adolescentes. El presente estudio se abordará a partir de la dinámica de la vida familiar ylas prácticas educativas de los hijos que viven en distintos hogares de una comunidad del occidente de México. Por medio del estudio de las relaciones paternofiliales se explora la cultura de la educación en el hogar, con el fin de indagar sobre el impacto de la vida familiar en el desarrollo de las aspiraciones educativas de los jóvenes y adolescentes que cursan el nivel de secundaria (del siete al noveno grado) y bachillerato (del diez al grado doce) en una comunidad del occidente de México.El aporte teórico sobre el capital cultural de Bourdieu (2001a) y sobre el capital social de Coleman (1988) nos ayudarán a establecer un marco conceptual preciso para abordar las dimensiones de la vida familiar y el entorno educativo de los hijos en Ameca. Retomamos también lo propuesto por Ho y Williams (1996) así como por McNeal (1999). En ese sentido, las relaciones familiares entre padres e hijos y su entorno educativo, son analizadas por una serie de dimensiones factoriales.The analysis of young adults’ and teenagers’ educational aspirations constitutes a central element to define the educational trajectories of young adults and teenagers. This study addresses the analysis based on family life dynamics and the educational practices of children living in different homes in a community in Mexico.The education culture at home is analyzed through the study of the Parent-Children relationships, having as its goal to get to know what impact has the family dynamics in the development of educational aspirations of young adults and teenagers, both at Junior High School (7ththrough 9thgrades) and Senior High School (10ththrough 12thgrades) in a community in Western Mexico.Bourdieu’s (2001a) cultural capital theoretical concept, as well as Coleman’s social capital will help establish a more precise conceptual framework to address family life dimensions and the educational milieu of those children in Ameca. We make use of Ho and Williams’ (1996) proposal, as well as McNeal’s (1999). In that regard we will address family relationships among parents and children and their educational context, through the analysis of a setof factorial dimensions

Popularising right food and feeding practices in Spain (1847-1950). The handbooks of domestic economy

The aim of this paper is to analyze a sample of domestic economy handbooks in order to assess the popularization of correct food and feeding practices in Spain between 1847 and 1950. With this contribution, we wish to evaluate another factor that would influence the Spanish food transition. We are aware that this is a very indirect source, given the high levels of illiteracy among women in Spain during the last third of the 19th century and the beginning of the 20th century. A further factor to be considered is the low proportion of girls attending school. We have analyzed the handbooks published in three periods. The first ranges from the last third of the 19th century to the first decade of the 20th. These handbooks are considered in order to provide background for a comparison with the works published from 1900 onwards. The second period focuses on the 1920s and the 1930s. The last period covers the handbooks published after the Civil War under the monopoly of the Sección Femenina (women's section of the Falange). Over the years under consideration, recommendations underwent a progressive modification from the very simple leaflets used in the 19th century to the introduction of scientific factors into the teaching of domestic economy. The work of Rosa Sensat represented the beginnings of this trend. A further modernizing factor was the appearance of vitamins in some of the handbooks. After the war, the number of handbooks decreased and they were, in general, very poor. If we consider the content on vitamins, there was a lack or shortage of information in comparison with some of the books published in the same period outside the monopoly of the Sección Femenina. In conclusion, we can state that the repetition of recommendations on good feeding habits and the increase in girls attending school would exert a positive influence on the food transition of the Spanish population