Human-robot interaction and computer-vision-based services for autonomous robots

L'Aprenentatge per Imitació (IL), o Programació de robots per Demostració (PbD), abasta mètodes pels quals un robot aprèn noves habilitats a través de l'orientació humana i la imitació. La PbD s'inspira en la forma en què els éssers humans aprenen noves habilitats per imitació amb la finalitat de desenvolupar mètodes pels quals les noves tasques es poden transferir als robots. Aquesta tesi està motivada per la pregunta genèrica de "què imitar?", Que es refereix al problema de com extreure les característiques essencials d'una tasca. Amb aquesta finalitat, aquí adoptem la perspectiva del Reconeixement d'Accions (AR) per tal de permetre que el robot decideixi el què cal imitar o inferir en interactuar amb un ésser humà. L'enfoc proposat es basa en un mètode ben conegut que prové del processament del llenguatge natural: és a dir, la bossa de paraules (BoW). Aquest mètode s'aplica a grans bases de dades per tal d'obtenir un model entrenat. Encara que BoW és una tècnica d'aprenentatge de màquines que s'utilitza en diversos camps de la investigació, en la classificació d'accions per a l'aprenentatge en robots està lluny de ser acurada. D'altra banda, se centra en la classificació d'objectes i gestos en lloc d'accions. Per tant, en aquesta tesi es demostra que el mètode és adequat, en escenaris de classificació d'accions, per a la fusió d'informació de diferents fonts o de diferents assajos. Aquesta tesi fa tres contribucions: (1) es proposa un mètode general per fer front al reconeixement d'accions i per tant contribuir a l'aprenentatge per imitació; (2) la metodologia pot aplicar-se a grans bases de dades, que inclouen diferents modes de captura de les accions; i (3) el mètode s'aplica específicament en un projecte internacional d'innovació real anomenat Vinbot.El Aprendizaje por Imitación (IL), o Programación de robots por Demostración (PbD), abarca métodos por los cuales un robot aprende nuevas habilidades a través de la orientación humana y la imitación. La PbD se inspira en la forma en que los seres humanos aprenden nuevas habilidades por imitación con el fin de desarrollar métodos por los cuales las nuevas tareas se pueden transferir a los robots. Esta tesis está motivada por la pregunta genérica de "qué imitar?", que se refiere al problema de cómo extraer las características esenciales de una tarea. Con este fin, aquí adoptamos la perspectiva del Reconocimiento de Acciones (AR) con el fin de permitir que el robot decida lo que hay que imitar o inferir al interactuar con un ser humano. El enfoque propuesto se basa en un método bien conocido que proviene del procesamiento del lenguaje natural: es decir, la bolsa de palabras (BoW). Este método se aplica a grandes bases de datos con el fin de obtener un modelo entrenado. Aunque BoW es una técnica de aprendizaje de máquinas que se utiliza en diversos campos de la investigación, en la clasificación de acciones para el aprendizaje en robots está lejos de ser acurada. Además, se centra en la clasificación de objetos y gestos en lugar de acciones. Por lo tanto, en esta tesis se demuestra que el método es adecuado, en escenarios de clasificación de acciones, para la fusión de información de diferentes fuentes o de diferentes ensayos. Esta tesis hace tres contribuciones: (1) se propone un método general para hacer frente al reconocimiento de acciones y por lo tanto contribuir al aprendizaje por imitación; (2) la metodología puede aplicarse a grandes bases de datos, que incluyen diferentes modos de captura de las acciones; y (3) el método se aplica específicamente en un proyecto internacional de innovación real llamado Vinbot.Imitation Learning (IL), or robot Programming by Demonstration (PbD), covers methods by which a robot learns new skills through human guidance and imitation. PbD takes its inspiration from the way humans learn new skills by imitation in order to develop methods by which new tasks can be transmitted to robots. This thesis is motivated by the generic question of “what to imitate?” which concerns the problem of how to extract the essential features of a task. To this end, here we adopt Action Recognition (AR) perspective in order to allow the robot to decide what has to be imitated or inferred when interacting with a human kind. The proposed approach is based on a well-known method from natural language processing: namely, Bag of Words (BoW). This method is applied to large databases in order to obtain a trained model. Although BoW is a machine learning technique that is used in various fields of research, in action classification for robot learning it is far from accurate. Moreover, it focuses on the classification of objects and gestures rather than actions. Thus, in this thesis we show that the method is suitable in action classification scenarios for merging information from different sources or different trials. This thesis makes three contributions: (1) it proposes a general method for dealing with action recognition and thus to contribute to imitation learning; (2) the methodology can be applied to large databases which include different modes of action captures; and (3) the method is applied specifically in a real international innovation project called Vinbot

Impact of neuraminidase inhibitors on influenza A(H1N1)pdm09‐related pneumonia: an individual participant data meta‐analysis

BACKGROUND: The impact of neuraminidase inhibitors (NAIs) on influenza‐related pneumonia (IRP) is not established. Our objective was to investigate the association between NAI treatment and IRP incidence and outcomes in patients hospitalised with A(H1N1)pdm09 virus infection. METHODS: A worldwide meta‐analysis of individual participant data from 20 634 hospitalised patients with laboratory‐confirmed A(H1N1)pdm09 (n = 20 021) or clinically diagnosed (n = 613) ‘pandemic influenza’. The primary outcome was radiologically confirmed IRP. Odds ratios (OR) were estimated using generalised linear mixed modelling, adjusting for NAI treatment propensity, antibiotics and corticosteroids. RESULTS: Of 20 634 included participants, 5978 (29·0%) had IRP; conversely, 3349 (16·2%) had confirmed the absence of radiographic pneumonia (the comparator). Early NAI treatment (within 2 days of symptom onset) versus no NAI was not significantly associated with IRP [adj. OR 0·83 (95% CI 0·64–1·06; P = 0·136)]. Among the 5978 patients with IRP, early NAI treatment versus none did not impact on mortality [adj. OR = 0·72 (0·44–1·17; P = 0·180)] or likelihood of requiring ventilatory support [adj. OR = 1·17 (0·71–1·92; P = 0·537)], but early treatment versus later significantly reduced mortality [adj. OR = 0·70 (0·55–0·88; P = 0·003)] and likelihood of requiring ventilatory support [adj. OR = 0·68 (0·54–0·85; P = 0·001)]. CONCLUSIONS: Early NAI treatment of patients hospitalised with A(H1N1)pdm09 virus infection versus no treatment did not reduce the likelihood of IRP. However, in patients who developed IRP, early NAI treatment versus later reduced the likelihood of mortality and needing ventilatory support

Sistema per ensacar mitjançant una cèl·lula de càrrega i un controlador dosificador

L'objectiu d'aquest projecte és la confecció d'un sistema de pesatge estandaritzable. Així doncs, tot i que el disseny de la màquina podrà dependre de les necessitats de cada cas, la base d'aquest serà la mateixa per tots els casos. Els coneixements previs necessaris per assolir un diseny final satisfactori són bàsicament els d'enginyeria industrial, incloent una bona base en disseny de maquinària tant en mecànica com en electricitat i control. Específicament també són necessaris coneixements de pneumàtica industrial, de materials, i de procediments de confecció tals com la soldadura. Tots els aspectes del disseny es tracten convenientment. Altres aspectes teòrics que s'han tingut en compte són les normatives i directives vigents en disseny de maquinària industrial, sobretot en seguretat i medi ambient. Per al disseny mecànic s'utilitza un software adequat a les necessitats. Aquest és el Solidworks, el qual permet una gran facilitat i flexibilitat de disseny, i agilitat en la confecció de plànols adequats tant pels de disseny com pels de fabricació. La grandesa d'aquest software és la seva visualització tridimensional, permetent així una visualització molt intuïtiva de les peces i de la pròpia màquina. Per al disseny elèctric s'utilitza un software també adequat a les necessitats, encara que en aquest cas el ventall de possibilitats és més ampli i passa per programes de CAD elèctric i fins i tot per programes de CAD mecànic. Concretament s'utilitza el Caddy++, que és un programa de CAD elèctric que a més ens permet realitzar esquemes de pneumàtica. El disseny final de la màquina és un disseny totalment comercial, pensat per la seva industrialització, adaptat a les diferents necessitats del client final

Sistema per ensacar mitjançant una cèl·lula de càrrega i un controlador dosificador

L'objectiu d'aquest projecte és la confecció d'un sistema de pesatge estandaritzable. Així doncs, tot i que el disseny de la màquina podrà dependre de les necessitats de cada cas, la base d'aquest serà la mateixa per tots els casos. Els coneixements previs necessaris per assolir un diseny final satisfactori són bàsicament els d'enginyeria industrial, incloent una bona base en disseny de maquinària tant en mecànica com en electricitat i control. Específicament també són necessaris coneixements de pneumàtica industrial, de materials, i de procediments de confecció tals com la soldadura. Tots els aspectes del disseny es tracten convenientment. Altres aspectes teòrics que s'han tingut en compte són les normatives i directives vigents en disseny de maquinària industrial, sobretot en seguretat i medi ambient. Per al disseny mecànic s'utilitza un software adequat a les necessitats. Aquest és el Solidworks, el qual permet una gran facilitat i flexibilitat de disseny, i agilitat en la confecció de plànols adequats tant pels de disseny com pels de fabricació. La grandesa d'aquest software és la seva visualització tridimensional, permetent així una visualització molt intuïtiva de les peces i de la pròpia màquina. Per al disseny elèctric s'utilitza un software també adequat a les necessitats, encara que en aquest cas el ventall de possibilitats és més ampli i passa per programes de CAD elèctric i fins i tot per programes de CAD mecànic. Concretament s'utilitza el Caddy++, que és un programa de CAD elèctric que a més ens permet realitzar esquemes de pneumàtica. El disseny final de la màquina és un disseny totalment comercial, pensat per la seva industrialització, adaptat a les diferents necessitats del client final

Sistema per ensacar mitjançant una cèl·lula de càrrega i un controlador dosificador

L'objectiu d'aquest projecte és la confecció d'un sistema de pesatge estandaritzable. Així doncs, tot i que el disseny de la màquina podrà dependre de les necessitats de cada cas, la base d'aquest serà la mateixa per tots els casos. Els coneixements previs necessaris per assolir un diseny final satisfactori són bàsicament els d'enginyeria industrial, incloent una bona base en disseny de maquinària tant en mecànica com en electricitat i control. Específicament també són necessaris coneixements de pneumàtica industrial, de materials, i de procediments de confecció tals com la soldadura. Tots els aspectes del disseny es tracten convenientment. Altres aspectes teòrics que s'han tingut en compte són les normatives i directives vigents en disseny de maquinària industrial, sobretot en seguretat i medi ambient. Per al disseny mecànic s'utilitza un software adequat a les necessitats. Aquest és el Solidworks, el qual permet una gran facilitat i flexibilitat de disseny, i agilitat en la confecció de plànols adequats tant pels de disseny com pels de fabricació. La grandesa d'aquest software és la seva visualització tridimensional, permetent així una visualització molt intuïtiva de les peces i de la pròpia màquina. Per al disseny elèctric s'utilitza un software també adequat a les necessitats, encara que en aquest cas el ventall de possibilitats és més ampli i passa per programes de CAD elèctric i fins i tot per programes de CAD mecànic. Concretament s'utilitza el Caddy++, que és un programa de CAD elèctric que a més ens permet realitzar esquemes de pneumàtica. El disseny final de la màquina és un disseny totalment comercial, pensat per la seva industrialització, adaptat a les diferents necessitats del client final

Main clinical characteristics of the patients.

<p>Main clinical characteristics of the patients.</p

Multivariate analysis.

<p>Multivariate analysis.</p

Prognostic factors influencing OS and PFS.

<p>Prognostic factors influencing OS and PFS.</p

Prognostic factors influencing OS and PFS in the global group.

<p>Prognostic factors influencing OS and PFS in the global group.</p