Contributions à la performance du calcul scientifique et embarqué

Habilitation à diriger les recherches (HDR)Ce document résume mes résultats de recherche après vingt années d'activité, y compris les travaux en collaboration avec trois étudiants ayant soutenu leur thèse de doctorat~: Julien Zory, Youcef Bouchebaba et Mehdi Amini. Il fournit une vue générale des résultats organisés selon les principales motivations qui ont soutenu leur développement, à savoir la performance, l'élégance, les expériences et la diffusion des connaissances. Ces travaux couvrent l'analyse statique pour la compilation ou la détection de problèmes dans les programmes, la génération de communications avec des méthodes polyédriques, la génération de code pour des accélérateurs matériels, mais aussi des primitives cryptographiques et un algorithme distribué. Ce document ne donne cependant pas une présentation détaillée des résultats, pour laquelle nous orientons le lecteur vers les articles de journaux, de conférences ou de séminaires correspondants. Les quatre thèmes abordés sont~: la performance -- l'essentiel des travaux vise à optimiser les performances de codes sur diverses architectures, du super calculateur à mémoire distribuée, à la carte graphique (GPGPU), jusqu'au système embarqué spécialisé~; l'élégance -- est un objectif des phases de conception, de même que trouver si possible des solutions optimales, tout en devant rester pratiques~; les expériences -- la plupart des algorithmes présentés sont implémentés, en général dans des logiciels libres, par exemple intégrés à des gros projets comme le logiciel PIPS ou diffusés de manière indépendante, de manière à conduire des expériences qui montrent l'intérêt pratique des méthodes~; les connaissances -- une large part de de mon activité est dédiée à la transmission des connaissances, pour des étudiants, des professionnels ou même le grand public. Le document se conclut par un projet de recherche présenté sous la forme d'une discussion et d'un ensemble de sujets de stage ou de thèse

Synthèse des contributions - consultation publique sur l\u27action "Soutien aux usages, services et contenus numériques innovants" (du 7 juin au 7 juillet 2010)

Synthèse des résultats de la consultation publique sur le volet usages, services et contenus des investissements d\u27avenir. Les quatre cents contributeurs de cette consultation étaient interrogés sur les cinq items suivants : 1. Complémentarité avec les infrastructures à très haut débit 2. Développement du cloud computing 3. Numérisation des contenus 4. Développement des technologies de base du numérique 5. Développement des nouveaux usage

Applications de la vision omnidirectionnelle à la perception de scènes pour des systèmes mobiles

Ce mémoire présente une synthèse des travaux que j’ai menés à l’ESIGELEC au sein de son institut de recherche l’IRSEEM. Mes activités de recherche ont porté dans un premier temps sur la conception et l’évaluation de dispositifs de mesure de la dynamique de la marche de personnes atteintes de pathologies de la hanche, dans le cadre de ma thèse effectuée à l’université de Rouen en lien le Centre Hospitalo-Universitaire de Rouen. En 2003, j’ai rejoint les équipes de recherche qui se constituaient avec la mise sur pieds de l’IRSEEM, Institut de Recherche en Systèmes Electroniques Embarqués, créé en 2001. Dans ce laboratoire, j’ai structuré et développé une activité de recherche dans le domaine de la vision par ordinateur appliquée au véhicule intelligent et à la robotique mobile autonome. Dans un premier temps, j’ai concentré mes travaux à l’étude de systèmes de vision omnidirectionnelle tels que les capteurs catadioptriques centraux et leur utilisation pour des applications mobiles embarquées ou débarquées : modélisation et calibrage, reconstruction tridimensionnelle de scènes par stéréovision et déplacement du capteur. Dans un second temps, je me suis intéressé à la conception et la mise en œuvre de systèmes de vision à projection non centrale (capteurs catadioptriques à miroirs composés, caméra plénoptique). Ces travaux ont été effectués au travers en collaboration avec le MIS de l‘Université Picardie Jules Verne et l’ISIR de l’Université Pierre et Marie Curie. Enfin, dans le cadre d’un programme de recherche en collaboration avec l’Université du Kent, j’ai consacré une partie de mes travaux à l’adaptation de méthodes de traitement d’images et de classification pour la détection de visages sur images omnidirectionnelles (adaptation du détecteur de Viola et Jones) et à la reconnaissance biométrique d’une personne par analyse de sa marche. Aujourd’hui, mon activité s’inscrit dans le prolongement du renforcement des projets de l’IRSEEM dans le domaine de la robotique mobile et du véhicule autonome : mise en place d’un plateau de mesures pour la navigation autonome, coordination de projets de recherche en prise avec les besoins industriels. Mes perspectives de recherche ont pour objet l’étude de nouvelles solutions pour la perception du mouvement et la localisation en environnement extérieur et sur les méthodes et moyens nécessaires pour objectiver la performance et la robustesse de ces solutions sur des scénarios réalistes

Prédiction de la production électrique d'un module photovoltaïque embarqué sur un véhicule électrique

Depuis les accords de Paris en 2015, la lutte contre le réchauffement climatique bat son plein. Le secteur des transports, qui est un contributeur important aux émissions de gaz à effet de serre, nécessite une décarbonation pour atténuer son impact sur l’environnement. Pour relever ce défi, la conception et mise en marché de véhicule électrique ou hybride semble être une solution privilégiée. Néanmoins, ceux-ci étant équipés de batterie électrique se voient confronter à un dilemme opposant le fait d’augmenter leur autonomie et celui d’augmenter les coûts de fabrication en ajoutant d’autres batteries à leurs systèmes. Ainsi, des chercheurs et entreprises tels que CAPSolar ont développé un intérêt particulier pour l'intégration de systèmes photovoltaïques sur les véhicules électriques (ViPV) pour améliorer cette autonomie tant recherchée. Des systèmes photovoltaïques (PV) adaptés pourront être installés sur les toits des véhicules et une fois exposés aux rayons solaires produire de l’énergie qui sera utilisée pour les besoins des automobiles. Comparé au système PV fixe, il est difficile de prédire l’énergie électrique que fournira un ViPV. En effet, un ViPV sera soumis constamment à différentes variations d’environnement que ce soit au niveau de la température, la position du véhicule par rapport à celle du soleil, la vitesse du vent ou encore l’ombrage urbain. Cette étude introduit un modèle prédictif pour estimer la production d'énergie du ViPV, en tenant compte de l'ombrage dynamique et des variations environnementales. Le modèle comprend un bloc géométrique pour calculer l'angle d'incidence entre la lumière du soleil et la surface des cellules, un bloc d'irradiation pour estimer l'irradiance totale globale (GTI), et un bloc de prédiction électrique pour déterminer la production d'énergie ViPV. Un article scientifique décrivant la méthodologie de modélisation du modèle et montrant son application à un autobus urbain électrique à Montréal a été écrit et présenté. Il révèle d'importantes variations d'ombrage tout au long de la journée et de l'année. Les résultats démontrent que la production d'énergie ViPV dépend fortement de facteurs tels que le temps, la saison et l'ombrage, avec des contributions potentielles allant de 1,2 % à 22,4 % des besoins énergétiques du bus. Négliger l'ombrage pourrait entraîner une surestimation de 25 % de la production d'énergie photovoltaïque pendant le solstice d'hiver. Le modèle proposé offre des informations précieuses sur le potentiel de la technologie ViPV. Il est adaptable pour tester divers scénarios d'application afin de voir comment le ViPV peut contribuer à augmenter l’autonomie des véhicules électriques dans les régions du monde en identifiant les conditions environnementales les plus pertinentes pour leur utilisation

Internet des Objets: Défis sociétaux et domaines de recherche scientifique pour l'Internet des Objets (IoT)

International audienceDe la même manière qu’Internet a profondément bouleversé notre société,l’Internet des Objets (Internet of Things, ou “IoT” en anglais) impactera tous lessecteurs de l’activité humaine : notre habitat, nos véhicules, notre environnementde travail, nos usines, nos villes, notre agriculture, nos systèmes de santé… Demême, tous les niveaux de la société (individus, entreprises, États) sont d’oreset déjà concernés, de l’urbain au rural, ainsi que la nature au-delà. Dès lors,comprendre les fondements et les enjeux de l’IoT apparaît crucial.Ce document a en premier lieu pour but de (i) définir les contours de l’IoT, sa genèse, son actualité et ses perspectives, et (ii) identifier les principaux défis sociétaux, techniques et scientifiques relatifs à l’IoT.Une forte accentuation, jusqu’à l’omniprésence de l’IoT, paraît inéluctable.L’IoT a en effet vocation à s’insérer dans les moindres aspects de la vie de toutun chacun, connectant tout (des milliards de nouvelles machines hétérogènescommunicantes) et mesurant tout de nos agissements collectifs à l’échelleplanétaire et au-delà, à nos plus infimes signaux physiologiques individuels,en temps réel. Cette vocation est à double tranchant : elle défie l’imaginationpour le meilleur (automatisations, optimisations, fonctionnalités innovantes…)comme pour le pire (surveillances, dépendances, cyberattaques…). L’IoT étant enperpétuelle évolution, de nouveaux défis sociétaux concernant la protection dela vie privée, la transparence, la sûreté et de nouvelles responsabilités civiles ouindustrielles, commencent à apparaître.L’IoT s’appuie sur un ensemble de plus en plus complexe de concepts et detechnologies imbriqués et enfouis. Pour un acteur industriel, cette complexitégrandissante rend plus difficile (voire illusoire) d’envisager seul une maîtrisefine, de bout en bout, des éléments constitutifs de l’IoT. Néanmoins, la culturegénérale de demain devra permettre d’en appréhender les fondements techno-logiques. Un défi pour l’enseignement est donc d’augmenter progressivement lasensibilisation à l’IoT, à la fois pour préserver la souveraineté et le libre arbitredes individus, et pour mieux amorcer les formations de nos scientifiques et nostechniciens. Un institut public de recherche tel qu’Inria peut contribuer à lafois à maîtriser et à expliquer les fondements technologiques de l’IoT, ainsi qu’àpréserver la s ­ ouveraineté en Europe.L’IoT augmentera inévitablement la dépendance à certaines technologiese ­ nfouies. Ceci implique d’identifier les nouveaux risques, et d’élaborer de nouvellesstratégies pour tirer tous les bénéfices de l’IoT, tout en minimisant ces risques.Comme dans d’autres domaines où il faut chercher à préserver continuellementl’éthique sans pour autant entraver l’innovation, l’encadrement de l’IoT par la Loiest un effort à la fois nécessaire et ardu. Il semble toutefois clair que le niveaueuropéen soit le niveau adéquat (comme le montre le RGPD par exemple) pourpeser face aux géants industriels ou aux superpuissances. Par ailleurs, les normestechnologiques ayant une influence grandissante sur notre société, il paraîtindispensable de participer activement aux processus de normalisation de cestechnologies. Les normes ouvertes notamment, ainsi que l’open source conçucomme « bien commun public », seront des moteurs de premier plan pour l’IoTtout comme ils l’ont été pour Internet.Enfin, le défi environnemental auquel nous faisons face pourra être mieuxcapturé, et on l’espère, atténué, grâce à une utilisation massive de l’IoT. Il nes’agit pas seulement de réduire le coût en ressources naturelles consomméespar l’IoT (pour sa production, son déploiement, son entretien, et le recyclage).Il s’agit aussi d’être en mesure de pouvoir évaluer plus précisément, à l’échelleplanétaire, le bénéfice net global de l’IoT sur l’environnement, en défalquant soncoût environnemental des bénéfices attestés qu’il apporte, ce qui relève de lagageure actuellement.L’impact grandissant de l’IoT souligne la nécessité de se maintenir à la pointedes développements technologiques et de la recherche qui le sous-tendent.Ce document a donc en second lieu pour but de :(i) mettre en lumière la diversité des domaines de recherche sur lesquels s’appuiefondamentalement l’IoT, et(ii) passer en revue les problématiques de recherches actuelles et futures danschacun de ces domaines.Au gré du document, un certain nombre de liens sont établis avec les contri-butions d’Inria. Ces dernières sont de natures diverses (recherche fondamentaleet appliquée, logiciel libre, incubation de startups…) et concernent la plupart desdomaines de recherche sur lesquels s’appuie l’IoT

Navigation d'un véhicule autonome autour d'un astéroïde

Les missions d'exploration planétaire utilisent des véhicules spatiaux pour acquérir les données scientifiques qui font avancer notre connaissance du système solaire. Depuis les années 90, ces missions ciblent non seulement les planètes, mais aussi les corps célestes de plus petite taille comme les astéroïdes. Ces astres représentent un défi particulier du point de vue des systèmes de navigation, car leur environnement dynamique est complexe. Une sonde spatiale doit réagir rapidement face aux perturbations gravitationnelles en présence, sans quoi sa sécurité pourrait être compromise. Les délais de communication avec la Terre pouvant souvent atteindre plusieurs dizaines de minutes, il est nécessaire de développer des logiciels permettant une plus grande autonomie d'opération pour ce type de mission. Ce mémoire présente un système de navigation autonome qui détermine la position et la vitesse d'un satellite en orbite autour d'un astéroïde. Il s'agit d'un filtre de Kalman étendu adaptatif à trois degrés de liberté. Le système proposé se base sur l'imagerie optique pour détecter des"points de repères" qui ont été préalablement cartographiés. Il peut s'agir de cratères, de rochers ou de n'importe quel trait physique discernable à la caméra. Les travaux de recherche réalisés se concentrent sur les techniques d'estimation d'état propres à la navigation autonome. Ainsi, on suppose l'existence d'un logiciel approprié qui réalise les fonctions de traitement d'image. La principale contribution de recherche consiste en l'inclusion, à chaque cycle d'estimation, d'une mesure de distance afin d'améliorer les performances de navigation. Un estimateur d'état de type adaptatif est nécessaire pour le traitement de ces mesures, car leur précision varie dans le temps en raison de l'erreur de pointage. Les contributions secondaires de recherche sont liées à l'analyse de l'observabilité du système ainsi qu'à une analyse de sensibilité pour six paramètres principaux de conception. Les résultats de simulation montrent que l'ajout d'une mesure de distance par cycle de mise à jour entraîne une amélioration significative des performances de navigation. Ce procédé réduit l'erreur d'estimation ainsi que les périodes de non-observabilité en plus de contrer la dilution de précision des mesures. Les analyses de sensibilité confirment quant à elles la contribution des mesures de distance à la diminution globale de l'erreur d'estimation et ce pour une large gamme de paramètres de conception. Elles indiquent également que l'erreur de cartographie est un paramètre critique pour les performances du système de navigation développé

Localisation par vision multi-spectrale (Application aux systèmes embarqués)

La problématique SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) est un thème largement étudié au LAAS depuis plusieurs années. L'application visée concerne le développement d'un système d'aide au roulage sur aéroport des avions de ligne, ce système devant être opérationnel quelques soient les conditions météorologiques et de luminosité (projet SART financé par la DGE en partenariat avec principalement FLIR Systems, Latécoère et Thales).Lors de conditions de visibilité difficile (faible luminosité, brouillard, pluie...), une seule caméra traditionnelle n'est pas suffisante pour assurer la fonction de localisation. Dans un premier temps, on se propose d'étudier l'apport d'une caméra infrarouge thermique.Dans un deuxième temps, on s'intéressera à l'utilisation d'une centrale inertielle et d'un GPS dans l'algorithme de SLAM, la centrale aidant à la prédiction du mouvement, et le GPS à la correction des divergences éventuelles. Enfin, on intègrera dans ce même SLAM des pseudo-observations issues de l'appariement entre des segments extraits des images, et ces mêmes segments contenus dans une cartographie stockée dans une base de données. L'ensemble des observations et pseudo-observations a pour but de localiser le porteur à un mètre près.Les algorithmes devant être portés sur un FPGA muni d'un processeur de faible puissance par rapport aux PC standard (400 MHz), un co-design devra donc être effectué entre les éléments logiques du FPGA réalisant le traitement d'images à la volée et le processeur embarquant le filtre de Kalman étendu (EKF) pour le SLAM, de manière à garantir une application temps-réel à 30 Hz. Ces algorithmes spécialement développés pour le co-design et les systèmes embarqués avioniques seront testés sur la plate-forme robotique du LAAS, puis portés sur différentes cartes de développement (Virtex 5, Raspberry, PandaBoard...) en vue de l'évaluation des performancesThe SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) problematic is widely studied from years at LAAS. The aimed application is the development of a helping rolling system for planes on airports. This system has to work under any visibility and weather conditions ("SART" project, funding by DGE, with FLIR Systems, Thalès and Latecoère).During some weather conditions (fog, rain, darkness), one only visible camera is not enough to complete this task of SLAM. Firstly, in this thesis, we will study what an infrared camera can bring to SLAM problematic, compared to a visible camera, particularly during hard visible conditions.Secondly, we will focus on using Inertial Measurement Unit (IMU) and GPS into SLAM algorithm, IMU helping on movement prediction, and GPS helping on SLAM correction step. Finally, we will fit in this SLAM algorithm pseudo-observations coming from matching between points retrieved from images, and lines coming from map database. The main objective of the whole system is to localize the vehicle at one meter.These algorithms aimed to work on a FPGA with a low-power processor (400MHz), a co-design between the hardware (processing images on the fly) and the software (embedding an Extended Kalman Filter (EKF) for the SLAM), has to be realized in order to guarantee a real-time application at 30 Hz. These algorithms will be experimented on LAAS robots, then embedded on different boards (Virtex 5, Raspberry Pi, PandaBoard...) for performances evaluationTOULOUSE-INSA-Bib. electronique (315559905) / SudocSudocFranceF

Système de mesure d'impédance électrique embarqué, application aux batteries Li-ion

Embedded electrical impedance measurement is a key issue to enhance battery monitoring and diagnostic in a vehicle. It provides additional measures to those of the pack's current and cell's voltage to enrich the aging's indicators in a first time, and the battery states in a second time. A classical method for battery impedance measurements is the electrochemical impedance spectroscopy (EIS). At each frequency, a sinusoidal signal current (or voltage) of a variable frequency sweeping a range of frequencies of interest is at the input of the battery and the output is the measured voltage response (or current). An active identification technique based on the use of wideband signals composed of square patterns is proposed. Particularly, simulations were used to compare the performance of different excitation signals commonly used for system identification in several domains and to verify the linear and time invariant behavior for the electrochemical element. The evaluation of the estimation performance is performed using a specific quantity: the spectral coherence. This statistical value is used to give a confidence interval for the module and the phase of the estimated impedance. It allows the selection of the frequency range where the battery respects the assumptions imposed by the non-parametric identification method. To experimentally validate the previous results, an electronic test bench was designed. Experimental results are used to evaluate the wideband frequency impedance identification. A reference circuit is first used to evaluate the performance of the used methodology. Experimentations are then done on a Li–ion battery. Comparative tests with EIS are realized. The specifications are established using a simulator of Li-ion battery. They are used to evaluate the performance of the proposed wide band identification method and fix its usefulness for the battery states estimation: the state of charge and the state of health.La mesure d'impédance électrique en embarqué sur véhicule est un sujet clé pour améliorer les fonctions de diagnostic d'un pack batterie. On cherche en particulier à fournir ainsi des mesures supplémentaires à celles du courant pack et des tensions cellules, afin d'enrichir les indicateurs de vieillissement dans un premier temps, et d'état de santé et de charge dans un second temps. Une méthode classique de laboratoire pour obtenir des mesures d'impédance d'une batterie est la spectroscopie d'impédance électrochimique (ou EIS). Elle consiste à envoyer un signal sinusoïdal en courant (ou tension) de fréquence variable balayant une gamme de fréquences d'intérêt et mesurer ensuite la réponse en tension (ou courant) pour chaque fréquence. Une technique d'identification active basée sur l'utilisation des signaux large bande à motifs carrés est proposée. En particulier, des simulations ont permis de comparer les performances d'identification de différents signaux d'excitation fréquemment utilisés dans le domaine de l'identification et de vérifier les conditions correspondant à un comportement linéaire et invariant dans le temps de l'élément électrochimique. L'évaluation de la qualité d'estimation est effectuée en utilisant une grandeur spécifique : la cohérence. Cette grandeur statistique permet de déterminer un intervalle de confiance sur le module et la phase de l'impédance estimée. Elle permet de sélectionner la gamme de fréquence où la batterie respecte les hypothèses imposées par la méthode d'identification large bande. Afin de valider les résultats, une électronique de test a été conçue. Les résultats expérimentaux permettent de mettre en valeur l'intérêt de cette approche par motifs carrés. Un circuit de référence est utilisé afin d'évaluer les performances en métrologie des méthodes. L'étude expérimentale est ensuite poursuivie sur une batterie Li-ion soumise à un courant de polarisation et à différents états de charge. Des essais comparatifs avec l'EIS sont réalisés. Le cahier de charge établi à l'aide d'un simulateur de batterie Li-ion a permis d'évaluer les performances de la technique large bande proposée et de structurer son utilité pour l'estimation des états de vieillissement et de charge

Une approche basée sur les modèles pour le développement d'applications de simulation numérique haute-performance

Le développement et la maintenance d'applications de simulation numérique haute-performance sont des activités complexes. Cette complexité découle notamment du couplage fort existant entre logiciel et matériel ainsi que du manque d'accessibilité des solutions de programmation actuelles et du mélange des préoccupations qu'elles induisent. Dans cette thèse nous proposons une approche pour le développement d'applications de simulation numérique haute-performance qui repose sur l'ingénierie des modèles. Afin à la fois de réduire les couts et les délais de portage sur de nouvelles architectures matérielles mais également de concentrer les efforts sur des interventions à plus haute valeur ajoutée, cette approche nommée MDE4HPC, définit un langage de modélisation dédié. Ce dernier permet aux numériciens de décrire la résolution de leurs modèles théoriques dans un langage qui d'une part leur est familier et d'autre part est indépendant d'une quelconque architecture matérielle. Les différentes préoccupations logicielles sont séparées grâce à l'utilisation de plusieurs modèles et de plusieurs points de vue sur ces modèles. En fonction des plateformes d'exécution disponibles, ces modèles abstraits sont alors traduits en implémentations exécutables grâce à des transformations de modèles mutualisables entre les divers projets de développement. Afin de valider notre approche nous avons développé un prototype nommé ArchiMDE. Grâce à cet outil nous avons développé plusieurs applications de simulation numérique pour valider les choix de conception réalisés pour le langage de modélisation.The development and maintenance of high-performance scientific computing software is a complex task. This complexity results from the fact that software and hardware are tightly coupled. Furthermore current parallel programming approaches lack of accessibility and lead to a mixing of concerns within the source code. In this thesis we define an approach for the development of high-performance scientific computing software which relies on model-driven engineering. In order to reduce both duration and cost of migration phases toward new hardware architectures and also to focus on tasks with higher added value this approach called MDE4HPC defines a domain-specific modeling language. This language enables applied mathematicians to describe their numerical model in a both user-friendly and hardware independent way. The different concerns are separated thanks to the use of several models as well as several modeling viewpoints on these models. Depending on the targeted execution platforms, these abstract models are translated into executable implementations with model transformations that can be shared among several software developments. To evaluate the effectiveness of this approach we developed a tool called ArchiMDE. Using this tool we developed different numerical simulation software to validate the design choices made regarding the modeling language

Contribution au domaine de la conception d’objets communicants embarqués basse consommation et autonomes en énergie

This report proposes a synthesis of my research and teaching activities. Since 2008, as associate professor at the University of Nice Sophia Antipolis, I did my research into the MCSOC team from the LEAT laboratory. For nearly 15 years, my activity is focused on the design of embedded communicating objects, with a strong emphasis for high level approach allowing, early in the design flow, to model and optimize the performance as well as the consumed energy. Those system-level approaches are more and more relevant over the last few years and become a must-have solution for designing efficient embedded systems. My activity on energy harvesting for autonomous systems brings an original contribution to this domain and has a national and international impact. This document is organized in two parts: the first part is a synthesis of my research and teaching activity, while the second one presents in details my research work, putting in evidence my contributions and innovative aspects. The manuscript ends with a scientific overview as well as some perspectives.Ce manuscrit présente une synthèse de mes travaux de recherche. Depuis septembre 2008, date de ma nomination en tant que Maître de Conférences à l’Université de Nice Sophia Antipolis, j’ai effectué mes travaux de recherche au sein de la thématique MCSOC (Modélisation, Conception Système d’Objets Communicants) du laboratoire LEAT (Université de Nice Sophia Antipolis, UMR CNRS 7248). Depuis maintenant près de 15 ans, mes travaux de recherche s’intéressent au domaine de la conception d’objets communicants embarqués avec une évolution forte vers des approches de haut niveau d’abstraction permettant tôt dans le flot de conception, de modéliser et d’optimiser les performances et la consommation d’énergie. Ces approches de niveau système n’ont cessé de prendre de l’ampleur ces dernières années et s’installent aujourd’hui comme une solution incontournable du domaine de la conception de systèmes embarqués. Mes travaux plus spécifiques sur l’autonomie énergétique de ces systèmes apportent une contribution originale au domaine et ont un rayonnement national et international. Ce document est organisé en deux parties : la première partie propose une synthèse des travaux de recherche et d’enseignement ; la seconde présente de manière détaillée mes travaux de recherche en mettant en avant toutes ses contributions et originalités. Le manuscrit s’achève par un bilan scientifique ainsi que quelques perspectives de recherche