Mobile robotic navigation system with 360° Lidar laser for TURTLEBOT3 platform

Los sistemas de navegación robótica cuentan con una gran variedad de algoritmos enfocados en la localización y mapeado simultaneo de objetos (SLAM), cada uno emplea técnicas distintas para generar un mapa y la calidad de este varía en función de la técnica que se emplee, existen tantos métodos documentados por la tendencia actual que está llevando la evolución tecnológica de innovar en los sistemas autónomos para que realicen este tipo de tareas y unas mucho más robustas como el manejo autónomo. Sin embargo, aún queda mucho campo de investigación para la implementación de nuevas técnicas que logren crear un mapa con el porcentaje de error mínimo posible o nulo en su defecto. El presente trabajo tiene como objetivo la implementación de un sistema de navegación robótica móvil con láser haciendo uso de una de las técnicas que existen en el SLAM, en donde la información capturada por el sensor láser LiDAR, tendrán un papel fundamental para la construcción del mapa, esa información se implementara en una aplicación que a partir de las distintas herramientas que ofrece el software libre, como ROS se planteará una GUI para llevar a cabo el control manual y autónomo del robot, además de la visualización en tiempo real de cada acción que esté realizando el sistema en el mapa, por último, se hará evidencia de los resultados de las funcionalidades propuestas para el proyecto realizando una prueba en un ambiente controlado con diferentes obstáculos.The robotic navigation systems have a wide variety of algorithms focused on the simultaneous location and mapping of objects (SLAM), each employing different techniques to generate a map and the quality of this varies depending on the technique used, there are so many methods documented by the current trend that is leading the technological evolution of autonomous systems to perform such tasks and some much more robust as autonomous management. However, there is still a lot of research to be done in order to implement new techniques that can create a map with the minimum possible error rate or none at all. This work aims to implement a mobile robotic navigation system with laser using one of the techniques that exist in the SLAM, where the information captured by the LiDAR laser sensor, will have a key role in the construction of the map, this information will be incorporated into an application that from the various tools offered by free software, As ROS, a GUI will be proposed to carry out the manual and autonomous control of the robot, in addition to the visualization in real time of each action that the system is performing on the map. Finally, the results of the functionalities proposed for the project will be made evident by carrying out a test in a controlled environment with different obstacles.N

El asesinato, y la consumación del derecho a la vida por muertes violentas en el Ecuador

Introduction: This article is directed towards the problem of murder and the consummation of the right to life through the accelerated rate of violent deaths in Ecuador. Objective: The legal and social aspects related to these crimes are analyzed, as well as the repercussions on Ecuadorian society. Updated statistics are presented and viable solutions to address this severe problem are explored. Methodology: The scientific article is based on a quantitative and descriptive approach, using historical, dogmatic, analytical, and synthetic methods; by obtaining information and data through an interview with the Provincial Prosecutor of Cañar. Finally, the creation of public policies is proposed, such as stricter immigration controls, criminal background checks, the positive reinsertion of convicted persons through education programs in rehabilitation centers and the creation of sources of employment for those deprived of liberty. Results: The importance of guaranteeing the right to life as a fundamental pillar of democratic society is highlighted. A reform to article 158 of the Constitution of the Republic of Ecuador is suggested, to strengthen security controls with the intervention of the Armed Forces, as well as to toughen the penalty established in article 140 of the Organic Integral Penal Code from 30 to 35 years of deprivation of liberty.Introducción: Este artículo se direcciona hacia la problemática del asesinato y la consumación del derecho a la vida a través del acelerado índice de muertes violentas en el Ecuador. Objetivo: Se analizan los aspectos legales y sociales relacionados con estos delitos, así como las repercusiones en la sociedad ecuatoriana. Se presentan estadísticas actualizadas y se exploran posibles soluciones para abordar este grave problema. Metodología: El artículo científico se fundamenta en un enfoque cuantitativo y descriptivo, utilizando métodos históricos, dogmáticos, analíticos y sintéticos; mediante la obtención de información y datos por intermedio de la entrevista al Fiscal Provincial de Cañar. Finalmente, se propone la creación de políticas públicas, como controles migratorios más estrictos, revisión de antecedentes penales, la reinserción positiva de los sentenciados a través de programas de educación en los centros de rehabilitación y la creación de fuentes de empleo para los privados de la libertad. Resultados: Se destaca la importancia de garantizar el derecho a la vida como un pilar fundamental de la sociedad democrática. Se sugiere una posible reforma al artículo 158 de la Constitución de la República del Ecuador, para fortalecer los controles de seguridad con la intervención de las Fuerzas Armadas, así mismo endurecer la pena tipificada en el artículo 140 del Código Orgánico Integral Penal de 30 a 35 años de privación de la libertad. Área de estudio general: Derecho penal. Área de estudio específica: Derecho procesal

Analizar los factores que debe cumplir el emprendimiento para ser eficiente y eficaz en el marco jurídico ecuatoriano

Entrepreneurship as an economic activity constitutes a right to work that seeks to improve the living conditions of the entrepreneur and the consumer, therefore, like other forms of work, it must comply with and guarantee the rights of its workers and consumers, and for this it needs meet key factors. As an objective, the enterprise was analyzed and the elemental factors that it must have in order for this right to be considered efficient and effective were determined. The method used was theoretical through documentary review; It was analyzed from a qualitative approach with an exploratory and descriptive scope. Concluding that government action will always be required to generate a dynamic and sustainable ecosystem of entrepreneurship, eliminating certain barriers that do not allow ventures to be stable.El emprendimiento como actividad económica constituye un derecho al trabajo que busca mejorar las condiciones de vida del emprendedor y del consumidor, por eso, al igual que otras formas de trabajo, debe cumplir y garantizar derechos a sus trabajadores y consumidores, y, para ello necesita cumplir factores primordiales. Como objetivo se analizó al emprendimiento y se determinó a los factores elementales que debe poseer para que este derecho sea considerado como eficiente y eficaz. El método usado fue el teórico a través de la revisión documental; se analizó desde un enfoque cualitativo con alcance exploratorio y descriptivo. Concluyendo que siempre se va requerir la actuación del gobierno para generar un ecosistema dinámico y sostenible de emprendimiento eliminando ciertas barreras que no permiten a los emprendimientos ser estables

Características psicológicas en el rendimiento deportivo en futbolistas de las categorías 13, 15, 17 y 19 del Club Deportivo Cuenca, temporada 2022

El deporte es considerado como un fenómeno de carácter universal, dentro del cual existen diversas características que son indispensables para alcanzar un desarrollo óptimo y un rendimiento adecuado por parte de los deportistas. Estas características se asocian con aspectos de la salud mental, físicos, psicológicos, sociales o técnico-tácticos, que determinarán el éxito o fracaso de los deportistas. No obstante, el carácter psicológico constituye un aspecto fundamental que se relaciona estrechamente con el rendimiento del deportista. Por ello, la presente investigación tuvo como objetivo describir las características psicológicas relacionadas en el rendimiento deportivo en los futbolistas de las categorías 13, 15, 17 y 19 del Club Deportivo Cuenca. El estudio siguió un enfoque de carácter cuantitativo, con un diseño transversal, y un alcance descriptivo. Se contó con la participación de 98 futbolistas, divididos entre 23-24 futbolistas por cada categoría. Los instrumentos empleados en la presente investigación corresponden al cuestionario de Características psicológicas relacionadas con el rendimiento deportivo (CPRD) y una ficha sociodemográfica que permitió identificar variables de interés para el estudio. A partir de los datos obtenidos, se evidenció que la característica psicológica con mayor predominancia corresponde a la Motivación en jugadores de la categoría 13, 15, 17 y 19 del Club Deportivo Cuenca, esta característica fue prevalente entre las distintas variables sociodemográficas. Estos resultados obtenidos pueden contribuir en el desarrollo de futuras investigaciones en el campo de la psicología del deporte, además, aportar en la intervención psicológica dentro de los espacios deportivos, permitiendo así un rendimiento óptimo por parte de los deportistas.Sport is considered a universal phenomenon, within which there are various characteristics that are essential to achieve optimal development and adequate performance by athletes. These characteristics are associated with aspects of mental, physical, psychological, social or technical-tactical health, which will determine the success or failure of athletes. However, the psychological character is a fundamental aspect that is closely related to the athlete's performance. Therefore, the present investigation aimed to describe the psychological characteristics related to sports performance in soccer players of categories 13, 15, 17 and 19 of Club Deportivo Cuenca. The study followed a quantitative approach, with a cross-sectional design, and a descriptive scope. It had the participation of 98 soccer players, divided between 23-24 soccer players for each category. The instruments used in this research correspond to the Psychological Characteristics Related to Sports Performance (CPRD) questionnaire and a sociodemographic record that allowed the identification of variables of interest for the study. From the data obtained, it is evident that the most predominant psychological characteristic corresponds to Motivation in players of category 13, 15, 17 and 19 of Club Deportivo Cuenca, this characteristic was predominant among the different sociodemographic variables. These results obtained can contribute to the development of future research in the field of sports psychology, in addition, contribute to psychological intervention within sports spaces, thus resulting in optimal performance by athletes.Psicólogo ClínicoCuenc

Manual guía: ¿Cómo hacer tu propia revista?

Teniendo en cuenta la experiencia propia, cercana, real y productiva a la hora de combatir la problemática planteada en líneas anteriores, surgió la idea de mostrar un camino. Basarse en experiencias personales, con proyectos propios, para pensar en campos conquistados a través de una práctica. Poder aportar sobre la posibilidad de un nuevo emprendimiento, a aquellas personas interesadas en llevar adelante un producto periodístico. Es bien sabido, que el campo actual del comunicador, se lo ha conseguido el propio comunicador social. Lo primero que aparece en términos de la formación fue la figura del periodismo, como motor de los que después se va a ser la comunicación. Dentro de un mercado periodístico tan trillado, con tanto juego de oferta y demanda, y con grandes empresas que conviven en esta industria de la comunicación actual, se nos ocurrió la posibilidad de mostrar la alternativa de poder visualizar un espacio dentro del juego, para trabajarlo y aprovecharlo en pos de un producto comunicacional proyectado y concreto. Para eso, y exprimiendo la experiencia previa ya mencionada, nos meteremos en los procesos de elaboración de las publicaciones graficas de distribución gratuitas que se pueden ver hoy en espacios públicos, al alcance de la mano. Esas “revistitas” que te ofrecen en la calle, o que en la mayoría de los casos están en los mostradores de los comercio de tu barrio. Esa misma que no tienen costo alguno, pero en su interior pueden tener cosas muy interesantes y particulares. Estas publicaciones a la que nos referimos, son las que están proyectadas para un público determinado, tiene contenido periodístico y están sustentadas por la venta de avisos publicitarios, y enmarcadas en un proceso de elaboración previo, trabajado y estudiado. Estas revistas, en su proceso de realización, cierran un círculo, con muchas cosas a tener en cuenta. Este círculo, da como resultado final, un producto periodístico.Facultad de Periodismo y Comunicación Socia

Innovación en Uruguay entre 1970 y 2018: una aproximación a través de los datos de patentes

This paper systematizes and analyses patent data in Uruguay for the first time. For this purpose, it uses the official records of patents filed at the Uruguayan Patent Office. The paper explains the processing of the original records and a descriptive study of the data is carried out, analyzing the temporal evolution of patents between 1970 and 2018, the territorial distribution of invention activities, their technological specialization and the main agents involved. Subsequently, the relationship between patent data and territorial development in Uruguay is studied. The results corroborate the prevalence of non-resident actors in the patent registers as well as the central role of the public research institutions within the resident actors. In addition, a consistent positive correlation between the level of regional development and the register of patents is observed.En este artículo se sistematizan y analizan por primera vez los datos de patentes registradas en Uruguay en el período 1970-2018. Se describe el procesamiento de los registros originales y se lleva a cabo un estudio descriptivo de los datos, donde se analiza la evolución temporal de las patentes, la distribución territorial, la especialización tecnológica, así como los principales actores participantes. Posteriormente, se estudia la relación entre los datos de patentes y el desarrollo territorial en Uruguay. Los resultados corroboran la prevalencia del patentamiento de actores no residentes, a la vez que muestran el importante rol que juegan los centros públicos de investigación dentro de los actores residentes. Asimismo, se observa una consistente correlación positiva entre el nivel de desarrollo regional y el registro de patentes

Wild Griffon Vultures (Gyps fulvus) as a Source of Salmonella and Campylobacter in Eastern Spain

The existence of Campylobacter and Salmonella reservoirs in wildlife is a potential hazard to animal and human health; however, the prevalence of these species is largely unknown. Until now, only a few studies have evaluated the presence of Campylobacter and Salmonella in wild griffon vultures and based on a small number of birds. The aim of this study was to evaluate the presence of Campylobacter and Salmonella in wild griffon vultures (n = 97) during the normal ringing programme at the Cinctorres Observatory in Eastern Spain. In addition, the effect of ages of individuals (juveniles, subadult and adult) on the presence were compared. Campylobacter was isolated from 1 of 97 (1.0%) griffon vultures and identified as C. jejuni. Salmonella was isolated from 51 of 97 (52.6%) griffon vultures. No significant differences were found between the ages of individuals for the presence of Salmonella. Serotyping revealed 6 different serovars among two Salmonella enterica subspecies; S. enterica subsp. enterica (n = 49, 96.1%) and S. enterica subsp. salamae (n = 2, 3.9%). No more than one serovar was isolated per individual. The serovars isolated were S. Typhimurium (n = 42, 82.3%), S. Rissen (n = 4, 7.8%), S. Senftenberg (n = 3, 5.9%) and S. 4,12:b[-] (n = 2, 3.9%). Our results imply that wild griffon vultures are a risk factor for Salmonella transmission, but do not seem to be a reservoir for Campylobacter. We therefore rule out vultures as a risk factor for human campylobacteriosis. Nevertheless, further studies should be undertaken in other countries to confirm these results.Funding for this project came from the Conselleria de Infraestructuras, Territorio y Medio Ambiente (Regional Government/Generalitat Valenciana). The funders had no role in study design, data collection and analysis, decision to publish, or preparation of the manuscript.Marin Orenga, C.; Palomeque, MD.; Marco Jiménez, F.; Vega, S. (2014). Wild Griffon Vultures (Gyps fulvus) as a Source of Salmonella and Campylobacter in Eastern Spain. PLoS ONE. 9(4):1-5. doi:10.1371/journal.pone.0094191S1594(2012). The European Union Summary Report on Trends and Sources of Zoonoses, Zoonotic Agents and Food‐borne Outbreaks in 2010. EFSA Journal, 10(3). doi:10.2903/j.efsa.2012.2597Kapperud, G. (2003). Factors Associated with Increased and Decreased Risk of Campylobacter Infection: A Prospective Case-Control Study in Norway. American Journal of Epidemiology, 158(3), 234-242. doi:10.1093/aje/kwg139Mermin, J., Hutwagner, L., Vugia, D., Shallow, S., Daily, P., … Bender, J. (2004). Reptiles, Amphibians, and HumanSalmonellaInfection: A Population‐Based, Case‐Control Study. 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5to. Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad. Memoria académica

El V Congreso Internacional de Ciencia, Tecnología e Innovación para la Sociedad, CITIS 2019, realizado del 6 al 8 de febrero de 2019 y organizado por la Universidad Politécnica Salesiana, ofreció a la comunidad académica nacional e internacional una plataforma de comunicación unificada, dirigida a cubrir los problemas teóricos y prácticos de mayor impacto en la sociedad moderna desde la ingeniería. En esta edición, dedicada a los 25 años de vida de la UPS, los ejes temáticos estuvieron relacionados con la aplicación de la ciencia, el desarrollo tecnológico y la innovación en cinco pilares fundamentales de nuestra sociedad: la industria, la movilidad, la sostenibilidad ambiental, la información y las telecomunicaciones. El comité científico estuvo conformado formado por 48 investigadores procedentes de diez países: España, Reino Unido, Italia, Bélgica, México, Venezuela, Colombia, Brasil, Estados Unidos y Ecuador. Fueron recibidas un centenar de contribuciones, de las cuales 39 fueron aprobadas en forma de ponencias y 15 en formato poster. Estas contribuciones fueron presentadas de forma oral ante toda la comunidad académica que se dio cita en el Congreso, quienes desde el aula magna, el auditorio y la sala de usos múltiples de la Universidad Politécnica Salesiana, cumplieron respetuosamente la responsabilidad de representar a toda la sociedad en la revisión, aceptación y validación del conocimiento nuevo que fue presentado en cada exposición por los investigadores. Paralelo a las sesiones técnicas, el Congreso contó con espacios de presentación de posters científicos y cinco workshops en temáticas de vanguardia que cautivaron la atención de nuestros docentes y estudiantes. También en el marco del evento se impartieron un total de ocho conferencias magistrales en temas tan actuales como la gestión del conocimiento en la universidad-ecosistema, los retos y oportunidades de la industria 4.0, los avances de la investigación básica y aplicada en mecatrónica para el estudio de robots de nueva generación, la optimización en ingeniería con técnicas multi-objetivo, el desarrollo de las redes avanzadas en Latinoamérica y los mundos, la contaminación del aire debido al tránsito vehicular, el radón y los riesgos que representa este gas radiactivo para la salud humana, entre otros

Análisis de los incentivos tributarios en la industria textil aplicado a la Empresa Exportadora de Sombreros de Paja Toquilla Serrano Hat Export Cía. Ltda.

La actual crisis económica mundial y específicamente la del Ecuador, ha ocasionado que el actual gobierno busque la manera de incentivar la producción nacional, para dinamizar la economía. A más de los incentivos a la producción existen otros incentivos tanto económicos y tributarios, como de asesoría y capacitación, que buscan ayudar a las empresas exportadoras a mejorar su competitividad en el mercado internacional, atrayendo divisas al país para a la postre mejorar la Balanza de Pagos. En el presente trabajo de investigación, se realizó un estudio descriptivo, cuantitativo, deductivo, de análisis y de síntesis, con el objetivo de determinar si al realizar una correcta planificación tributaria, se podría evidenciar el posible beneficio de aprovechar determinados incentivos y su factibilidad de aplicación en el sector de exportaciones de sombreros de paja toquilla, específicamente en la empresa Serrano Hat Export Cía. Ltda. Como resultado, se pudo evidenciar que, existen incentivos tributarios a la producción y a la exportación de sombreros de paja toquilla, que en la empresa Serrano Hat Export Cía. Ltda. no son aprovechados, ya sea por desconocimiento, falta de interés o condiciones necesarias para su aplicación. Al igual que Serrano Hat, existen otras empresas de su sector, que podrían beneficiarse tanto económica como financieramente de este tipo de incentivos, siempre y cuando sean aplicados correctamente.The current global economic crisis and specifically of Ecuador, has caused the actual government look for ways to encourage national production, to stimulate the economy. More than the production incentives there are other both economic and tax, advisory and training, seeking help export companies to improve their competitiveness in the international market, attracting money into the country to ultimately improve the balance of incentives payments. In this research, I did a descriptive, quantitative, deductive, analysis and synthesis study with the objective to determine whether we could demonstrate the potential benefit to take advantage of certain incentives to make a proper tax planning, and feasibility of application in the export sector of straw hats, specifically in Serrano Hat Export Cía. Ltda. Company. As a result, it was evident that there are tributary incentivates to the production and export of straw hats, which in Serrano Hat Export Cía. Ltda. company are not exploited, either through ignorance, lack of interest or necessity conditions for their application. Like Serrano Hat, there are other companies in their sector, which could benefit economically and financially from such incentives, provided they are applied correctly.Contador Público AuditorCuenc