MODULAR NETWORK SOM (MNSOM): A NEW POWERFUL TOOL IN NEURAL NETWORKS

In this paper, a new powerful method in artificial neural networks, called modular network SOM (mnSOM) is introduced. mnSOM is a generalization of  Self Organizing Maps (SOM) formed by replacing each vector unit of SOM with function module. The modular function could be a multi layer perceptron, a recurrent neural network or even SOM itself. Having this flexibility, mnSOM becomes a new powerful tool in artificial neural network

Penyelesaian Persoalan Invers Kinematik Pada Manipulator Redundant Dengan Menggunakan Metode Dekomposisi

Manipulator yang dipergunakan dalam proses industri umumnya enam derajat kebebasan, sehingga dapat mencapai semua posisi orientasi end-effector. Namun manipulator ini masih keterbatasan, antara lain karena adanya kemungkinan manipulator akan menempuh konfigurasi singular. Oleh karena itu manipulator yang memiliki derajat kebebasan berlebih (redundant). Penyelesaian matematis dari persoalan invers kinematik untuk manipulator redundant umumnya ditempuh dengan melakukan perhitungan pseudoinverse dari matrik Jacobian. Perhitungan pseudoinverse ini memiliki kompleksitas perhitungan yang tinggi sehingga banyak memakan waktu dan merugikan pada implementasi time. Pada tugas akhir ini dikembangkan suatu metode baru untuk menyelesaikan persoalan invers kinematik pada manipulator redundant tanpa melalui perhitungan pseudoinverse dan memiliki kinerja yang lebih ba1k dibanding metoda terdahulu. Setelah diuji validitas serta efisiensinya, selanjutnya hasilnya akan disimulasikan dalam program komputer

The new fuzzy analytical hierarchy process with interval type-2 trapezoidal fuzzy sets and its application

The degree of type-1 fuzzy sets membership function cannot express the linguistic variable of a complex problem. The type-2 fuzzy sets as a problem solver such that more fuzziness for constructing membership functions can be handled. Recently, many multi-criteria decision making (MCDM) methods have been expanded using type-2 fuzzy sets. Analytical Hierarchy Process (AHP) is one of the well-known MCDM that can take into account multiple and conflicting criteria at the same time. Our goal is to develop an interval type-2 trapezoidal fuzzy AHP through the new proposed ranking i.e. the modified total integral value. Based on the illustrative examples for trapezoidal type-2 fuzzy sets, the new proposed ranking has a well-performance in ranking. Furthermore, we apply the new trapezoidal type-2 fuzzy AHP to a supplier selection problem. Based on the results of the application, the new fuzzy AHP has the same ranking results as the existing fuzzy AHP

Task Segmentation in a Mobile Robot by mnSOM and Hierarchical Clustering

Our previous studies assigned labels to mnSOM modules based on the assumption that winner modules corresponding to subsequences in the same class share the same label. We propose segmentation using hierarchical clustering based on the resulting mnSOM. Since it does not need the above unrealistic assumption, it gains practical importance at the sacrifice of the deterioration of the segmentation performance by 1.2%. We compare the performance of task segmentation for two kinds of module architecture in mnSOM. The result is that module architecture with sensory-motor signals as target outputs has superior performance to that with only sensory signals as target outputs

Water bath sonicator integrated with PID-based temperature controller for flavonoid extraction

In this research, water bath sonicator was fabricated to extract bioactive compound of plants material using sound energy (ultrasonic waves) and heater. The bioactive compound, flavonoid, has high sensitivity to temperature and extraction time and previous research stated best treatment with combination of 45˚C and 20 minutes. Therefore, fabricated water bath sonicator was equipped with proportional integral derivative (PID) based temperature controller and timer. Based on a calculation using the Ziegler-Nichols tuning method, Kp, Ki, Kd parameters are 16.59, 0.0279, and 2463.6, respectively. The experimental result shows that the PID controller can perform as design specification with overshoot 1.39%, error steady-state 0.688% and settling time 37.2 minutes. Furthermore, it was proven that the PID controller has contribution to extract more flavonoid

Compact Stepped Impedance Resonator Bandpass Filter with Tunable Transmission Zeros

This paper proposes a compact microstrip bandpass filter (BPF) with tunable transmission zeros, narrow bandwidth and low insertion loss. A λ/4 stepped impedance resonator (SIR) with two additional via holes has been adopted to obtain a compact size and a pair of transmission zero (TZ). Furthermore, three techniques have been developed to create a pair of controllable transmission zeros on both side of each passband.  The TZ can be controlled by adjusting either magnetic or electric coupling. The measured return losses and insertion loss is larger than 18 dB and 2.2 dB respectively. The overall size of the proposed design filter is 5.3mm x 5.5mm without considering the feeding lines

Design and Implementation of Temperature Control for a Mini-chamber using Self-Tuning PID Controller

Despite its popularity in industrial application, PID controller suffers parameters setting difficulty due to set point change, disturbance, and ageing. This paper proposed Self-tuning PID controller using Dahlin method for temperature control of a laboratory scale mini-chamber. Experimental results show that the proposed controller has better performance compared to the conventional PID controller in term of rise time and settling time. It also shows that the algorithm can compensate the changing environment and robust toward the existence of disturbance

PENGENDALIAN SUHU PADA PASTEURISASI ASI (AIR SUSU IBU) DENGAN METODE FLASH HEATING BERBASIS MIKROKONTROLER ATMEGA2560

ASI merupakan sebuah asupan paling penting untuk bayi dibawah umur 2 tahun. Sebuah penelitian yang dilakukan di Davis Children's Miracle Network yang bertempat di University of California melakukan suatu uji coba pasteurisasi flash heating dan pretoria secara manual dengan tujuan mengetahui kadar nutrisi yang berubah apabila ASI di pasteurisasi atau tidak dengan teknik flash heating. Setelah itu ditemukan temperatur puncak (peak temperature) pada ASI yang dipanaskan sebanyak 800 ml selama dipanaskan, yaitu 72,90C dengan waktu selama 300 seconds. Penelitian ini difokuskan pada pengendalian suhu pada pasteurisasi ASI dengan metode flash heating berbasis mikrokontroler atmega2560. Pengendalian suhu menggunakan set point72,9° C dansettling time kurang dari 300 detik, Perancangan dan pembuatan sistem pengendalian suhu pada alat pasteurisasi telur cair pada penelitian ini berhasil dilakukan dengan menggunakan metode Metode 1 Ziegler-Nichols, didapatkan nilai parameter Kp yang sesuai untuk sistem yaitu Kp=9,5. Sistem pasteurisasi ASI dapat mencapai set point 72,9° C dan settling time980 detik dengan nilai Kp tersebut.Kata Kunci—ASI,flash heating, pasteurisasi ASI, kontroler Proporsional

Identifikasi Sel Acute Lymphoblastic Leukemia (ALL) pada Citra Peripheral Blood Smear Berdasarkan Morfologi Sel Darah Putih

Penelitian ini mengajukan sebuah sistem untuk melakukan identifikasi sel Acute Lymphoblastic Leukemia (ALL) pada citra sediaan apus darah berdasarkan ciri morfologi. Agoritma yang digunakan meliputi beberapa langkah: pra-pengolahan, segmentasi citra, perhitungan fitur dan klasifikasi. Algoritma K-means Clustering berdasarkan segmentasi warna digunakan untuk memisahkan citra apus darah menjadi empat daerah: latar belakang, nukleus WBC, sitoplasma WBC dan RBC. Nukleus yang tumpang tindih kemudian dipisahkan dengan mengaplikasikan metode Watershed Transform. Berdasarkan lima fitur morfologi yaitu area, perimeter, diameter, roundness dan compactness, citra apus darah diklasifikasikan menggunakan metode Support Vector Machine. Hasil penelitian ini didapatkan akurasi pengenalan sel ALL dan sel darah putih normal sebesar 95.45%

Pengendalian Suhu Pada Pasteurisasi Asi (Air Susu Ibu) Dengan Metode Flash Heating Berbasis Mikrokontroler Atmega2560

ASI merupakan sebuah asupan paling penting untuk bayi dibawah umur 2 tahun. Sebuah penelitian yang dilakukan di Davis Children\u27s Miracle Network yang bertempat di University of California melakukan suatu uji coba pasteurisasi flash heating dan pretoria secara manual dengan tujuan mengetahui kadar nutrisi yang berubah apabila ASI di pasteurisasi atau tidak dengan teknik flash heating. Setelah itu ditemukan temperatur puncak (peak temperature) pada ASI yang dipanaskan sebanyak 800 ml selama dipanaskan, yaitu 72,90C dengan waktu selama 300 seconds. Penelitian ini difokuskan pada pengendalian suhu pada pasteurisasi ASI dengan metode flash heating berbasis mikrokontroler atmega2560. Pengendalian suhu menggunakan set point72,9° C dansettling time kurang dari 300 detik, Perancangan dan pembuatan sistem pengendalian suhu pada alat pasteurisasi telur cair pada penelitian ini berhasil dilakukan dengan menggunakan metode Metode 1 Ziegler-Nichols, didapatkan nilai parameter Kp yang sesuai untuk sistem yaitu Kp=9,5. Sistem pasteurisasi ASI dapat mencapai set point 72,9° C dan settling time980 detik dengan nilai Kp tersebut.Kata Kunci—ASI,flash heating, pasteurisasi ASI, kontroler Proporsional