Manipulator yang dipergunakan dalam proses industri umumnya enam derajat kebebasan, sehingga dapat mencapai semua posisi orientasi end-effector. Namun manipulator ini masih keterbatasan, antara lain karena adanya kemungkinan manipulator akan menempuh konfigurasi singular. Oleh karena itu manipulator yang memiliki derajat kebebasan berlebih (redundant). Penyelesaian matematis dari persoalan invers kinematik untuk manipulator redundant umumnya ditempuh dengan melakukan perhitungan pseudoinverse dari matrik Jacobian. Perhitungan pseudoinverse ini memiliki kompleksitas perhitungan yang tinggi sehingga banyak memakan waktu dan merugikan pada implementasi time. Pada tugas akhir ini dikembangkan suatu metode baru untuk menyelesaikan persoalan invers kinematik pada manipulator redundant tanpa melalui perhitungan pseudoinverse dan memiliki kinerja yang lebih ba1k dibanding metoda terdahulu. Setelah diuji validitas serta efisiensinya, selanjutnya hasilnya akan disimulasikan dalam program komputer
