Adaptive Prediction for Ship Motion in Rotorcraft Maritime Operations

International audienc

Appontage automatique d'hélicoptères

L'appontage d’hélicoptère sur un navire est une manœuvre parmi les plus difficiles pour un pilote. Les turbulences, la faible visibilité ainsi que le mouvement du pont du navire forment un environnement dégradé et engendrent une charge de travail non négligeable pour le pilote. L’automatisation complète de cette manœuvre offre à l’équipage un gain de sécurité et permet d’étendre le domaine d’utilisation des hélicoptères lors d’opérations maritimes. De plus l’émergence de drones hélicoptère d’observation conduit à développer un guidage automatique pour toutes les phases du vol et en particulier celle de l’appontage. Les études menées dans cette thèse concernent un système d’appontage automatique dont la fonction principale est d’asservir l’aéronef sur une trajectoire de rendez-vous, calculée à partir d’informations de mouvement du navire. Plusieurs stratégies de commande ont été évaluées, aussi bien dans le domaine linéaire que non linéaire. Dans un environnement sans GPS, la position de l’aéronef par rapport au navire doit être estimée au moyen d’autres capteurs. Une technique d’analyse d’image issue de l’état de l’art est adaptée pour détecter le modèle 3D du navire et calculer sa distance à l’aéronef. Afin de robustifier l’estimation de la position relative, une fusion d’informations provenant du capteur de vision et d’une IMU est proposée. Enfin, pour préserver l’intégrité du train d’atterrissage de l’hélicoptère, les mouvements du navire doivent être anticipés pour assurer un rendez-vous de faible dynamique. Une étude de la prédiction des mouvements d’un navire est développée. Les algorithmes de la boucle de vol sont testés à l’aide d’un simulateur réalisteShip deck landing is one of the most difficult maneuvers for a pilot. Turbulence, low visibility and the ship deck’s motion create a degraded environment and generate a significant workload for the pilot. The complete automation of this maneuver offers the crew a gain in safety and enables the expansion of helicopters use during maritime operations. In addition, the emergence of autonomous helicopter for observation purpose leads to the development of automatic guidance for all flight phases and in particular for ship deck landing. The studies carried out in this thesis concern an automatic deck landing system whose main function is to control the aircraft on a rendez-vous trajectory, calculated from the data of ship’s motion. Several control strategies have been evaluated, both in the linear and nonlinear domain. In an environment without GPS, the position of the aircraft relative to the ship must be estimated using other sensors. For example, vision-based sensors are a very good alternative. A state-of-the- art image analysis technique is adapted to detect the 3D model of the ship and calculate its distance from the aircraft. In order to robustly estimate the relative position, a fusion of the data from a vision sensor and an IMU is proposed. Finally, to preserve the integrity of the helicopter landing gear, the movements of the ship must be anticipated to ensure a low dynamic rendez-vous. The study of ship motion prediction is developed and leads to the comparison of three algorithms evaluated on sea data. The algorithms of the whole flight loop are first tested using a simulator before being implemented on the prototype of a drone developed by Airbus Helicopter

Adaptive Notch Filters for Prediction of Narrow Band Signals

International audienceThis paper proposes efficient structures of Adaptive Notch Filters (ANF) implemented as constrained ARMA models. These ANF suit very well for fast frequencies tracking and evolutionary spectrum analysis for narrow band and sinusoidal signals in additive noise. Lastly, non-stationary ANF are considered and an estimation procedure implemented

L’État des économistes. La science économique face à la puissance publique (XXe-XXIe siècles)

International audienceThe introduction to this special report reviews the intertwined history of the state and economics in the twentieth century. It examines the way in which the affirmation of the state as an economic actor was linked to the institutionalization of economics as an academic discipline and to the extension of its objects to the study of the state itself. The contribution of economics to the construction of the state is considered at the level of the policy instruments informed by economic knowledge, as well as at the level of the more general (often competing) representations that have emerged from it and have helped to legitimize the transformations of its scope of intervention. The presentation of the contributions—focused on France, but also on (post-)Soviet Russia and international organizations—questions the redefinition of the (economic) role of the state until the “neoliberal turn,” as well as the transformations of economic expertise and of the mediations between the political-bureaucratic and scientific fields that underlie them.Cette introduction au dossier propose un retour sur l’histoire entremêlée de l’État et de la science économique au XXe siècle. Elle interroge la manière dont l’affirmation de l’État comme acteur économique s’est articulée avec l’institutionnalisation de l’économie comme discipline académique et avec l’extension des objets de celle-ci à l’étude de la puissance publique elle-même. La contribution des savoirs économiques à la construction de l’État est envisagée dans le cadre du dossier à l’échelle des instruments d’action publique qu’elle a contribué à forger aussi bien que des représentations plus générales (souvent concurrentes) qui en sont issues et qui contribuent à légitimer les transformations de son périmètre d’intervention. La présentation des contributions – centrées sur la France, mais aussi la Russie (post)soviétique et les organisations internationales – permet de questionner à nouveaux frais les redéfinitions du rôle (économique) de l’État jusqu’au « tournant néo-libéral », ainsi que les transformations de l’expertise économique et des médiations entre champ politico-administratif et champ scientifique qui les sous-tendent

Gouverner l’économie au temps de la pandémie. Entretiens avec Nadine Levratto et Michaël Zemmour

International audienceAs a continuation of the first part of this special issue, Politix wanted to look at the transformations in economic policy brought about by the Covid crisis and the ways in which they have affected the definition of the economic role of the State. For this first attempt to take a step back from current events, Politix has interviewed the economists Nadine Levratto and Michaël Zemmour. Nadine Levratto, a specialist in industrial economics, analyzes in particular the business support measures put in place during the health crisis, by reinscribing them in the longer history of French industrial policy since the 1960s. Michael Zemmour questions the employment protection measures adopted during the pandemic, based on his research on socio-fiscal policies.Dans le prolongement du premier volet du dossier « L’État des économistes », Politix a souhaité se pencher sur les transformations de la politique économique qu’a occasionnées la crise du Covid et les manières dont elles ont affecté la définition du rôle économique de l’État. Pour cette première tentative de mise en perspective, les économistes Nadine Levratto et Michaël Zemmour ont été sollicités sous forme d’entretien. Spécialiste de l’économie industrielle, Nadine Levratto analyse notamment les mesures d’aide aux entreprises mises en place durant la crise sanitaire, en les réinscrivant dans l’histoire plus longue de la politique industrielle française poursuivie depuis les années 1960. Michaël Zemmour questionne, quant à lui, à partir de ses recherches sur les politiques socio-fiscales, les dispositifs de protection de l’emploi adoptés pendant la pandémie

Adaptive Prediction for Ship Motion in Rotorcraft Maritime Operations

International audienceThis paper focus on prediction of motion for a ship navigating through sea swell. Ship motion prediction may be useful for helicopter maritime operations and notably for search and rescue missions. An efficient prediction method based on ANF (Adaptive Notch Filters) is proposed for non stationary perturbations. Classical methods of prediction are reviewed for comparison. An application using real ship motion data is carried out for performance evaluation. Finally a comparative analysis based on prediction performance and real time implementation constraints is presented

Le capitalisme au temps de la pandémie, entre rupture conjoncturelle et approfondissement structurel de la logique (néo)libérale. Entretien avec Bruno Théret.

International audienceThis interview [with Bruno Théret] follows in the wake of those conducted with Nadine Levratto and Michael Zemmour published in the first volume of this special report. Bruno Theret, a macroeconomist and specialist in economic policy analysis, revisits the analyses he conducted with Bruno Jobert on the neoliberal turn in French public policies to analyze the policies implemented since Emmanuel Macron came to power, and the apparent disruption induced by the pandemic. He also discusses Robert Boyer's latest proposals on the status of the "anthropogenetic mode of development," as well as the future of federalism in Europe.Cet entretien [avec Bruno Théret] fait suite à ceux menés avec Nadine Levratto et Michael Zemmour parus dans le premier volume du dossier « L’État des économistes ». Macro-économiste et spécialiste de l’analyse des politiques économiques, Bruno Théret revient sur les analyses qu’il avait menées avec Bruno Jobert sur le tournant néolibéral pour analyser les politiques mises en œuvre depuis l’arrivée d’Emmanuel Macron au pouvoir, et les ruptures apparentes induites par la pandémie. Il discute également les dernières propositions de Robert Boyer sur le changement d’état du « mode de développement anthropogénétique », ainsi que l’avenir du fédéralisme en Europe

Detection and Estimation of Helicopters Vibrations by Adaptive Notch Filters

International audienceThis paper addresses online vibration detection in helicopters using Adaptive Filters. Adaptive Notch Filters (ANF) are used to estimate and track the time varying frequencies of the vibrations. We estimate and track the amplitudes and phases of time varying frequencies of the vibrations. This allows the detection of abnormal oscillations in the helicopter flight to keep control of the aircraft. In the application presented, we show the detection of severe vibrations that occurred during a helicopter flight test. This proves the effectiveness of proposed ANF to track and reject narrow band perturbations

Le capitalisme au temps de la pandémie, entre rupture conjoncturelle et approfondissement structurel de la logique (néo)libérale [Entretien paru dans Politix, 2021/2]

Entretien avec Théret Bruno, réalisé par Isabelle Gouarné, Mathieu Hauchecorne, Agnès Labrousse, Emmanuel Monneau et Antoine Vion, Politix, 2021/2 (n° 134), p. 109-128This Interview (with Bruno Théret) follows in the wake of those conducted with Nadine Levratto and Michael Zemmour published in the first volume of this special report. Bruno Théret, a macroeconomist and specialist in economic policy analysis, revisits the analyses he conducted with Bruno Jobert on the neoliberal turn in French public policies to analyze the policies implemented since Emmanuel Macron came to power, and the apparent disruption induced by the pandemic. He also discusses Robert Boyer’s latest proposals on the status of the “anthropogenetic mode of development,” as well as the future of federalism in Europe.Entretien avec Théret Bruno, réalisé par Isabelle Gouarné, Mathieu Hauchecorne, Agnès Labrousse, Emmanuel Monneau et Antoine Vion, Politix, 2021/2 (n° 134), p. 109-12