Les variations des palynofaciès dans un système de rampe carbonatée du Muschelkalk supérieur du NE de la France

Cette étude analyse les variations de la taille des débris de bois et des types d’assemblages de palynomorphes du Muschelkalk supérieur (Illyrdien terminal et Fassanien). Les échantillons correspondent à des dépôts de rampe carbonatée ayant évolués de milieux peu profonds à des milieux ouverts. Certains des résultats obtenus paraissent contradictoires. C’est le cas de la taille moyenne élevée des débris de bois, qui traduit un dépôt près des sources d’apports ce qui s’oppose aux assemblages marins enrichis en Veryhachium qui traduisent des milieux marins plutôt distaux. L’analyse de la carrière d’Héming, située dans la partie SW du bassin germanique intracratonique et dans le sillon Alsace-Lorraine montrent que : 1) les assemblages en palynomorphes sont dominés par des acritarches du genre Micrhystridium, des grains de pollen disaccates et des débris de bois. 2) L’abondance des débris de bois, des sporomorphes ou des éléments marins est sans relation avec la lithologie des échantillons. 3) La longueur des processus des Micrhystridium, souvent interprétée comme étant un paramètre palaeoenvironnemental, n’aide pas à la définition des palynofaciès dans le cas d’Héming. Dans ces environnements du triasiques, plusieurs facteurs altèrent probablement le signal palynologique, comme des événements de haute énergie qui remanient les sédiments et la faible hauteur relative de l’eau qui conditionne l’approvisionnement en nutriments. Ces paramètres, dans le cas d’Héming, semblent dépendre d’événements climatiques et/ou tectono-eustatiques

Tectono-sedimentary evolution of the Plio-Pleistocene Corinth rift, Greece

The onshore central Corinth rift contains a syn-rift succession >3 km thick deposited in 5–15 km-wide tilt blocks, all now inactive, uplifted and deeply incised. This part of the rift records upward deepening from fluviatile to lake-margin conditions and finally to sub-lacustrine turbidite channel and lobe complexes, and deep-water lacustrine conditions (Lake Corinth) were established over most of the rift by 3.6 Ma. This succession represents the first of two phases of rift development – Rift 1 from 5.0–3.6 to 2.2–1.8 Ma and Rift 2 from 2.2–1.8 Ma to present. Rift 1 developed as a 30 km-wide zone of distributed normal faulting. The lake was fed by four major N- to NE-flowing antecedent drainages along the southern rift flank. These sourced an axial fluvial system, Gilbert fan deltas and deep lacustrine turbidite channel and lobe complexes. The onset of Rift 2 and abandonment of Rift 1 involved a 30 km northward shift in the locus of rifting. In the west, giant Gilbert deltas built into a deepening lake depocentre in the hanging wall of the newly developing southern border fault system. Footwall and regional uplift progressively destroyed Lake Corinth in the central and eastern parts of the rift, producing a staircase of deltaic and, following drainage reversal, shallow marine terraces descending from >1000 m to present-day sea level. The growth, linkage and death of normal faults during the two phases of rifting is interpreted to reflect self-organisation and strain localisation along co-linear border faults. In the west, interaction with the Patras rift occurred along the major Patras dextral strike-slip fault. This led to enhanced migration of fault activity, uplift and incision of some early Rift 2 fan deltas, and opening of the Rion Straits at c. 400–600 ka. The landscape and stratigraphic evolution of the rift was strongly influenced by regional palaeotopographic variations and local antecedent drainage, both inherited from the Hellenide fold and thrust belt

Stratigraphie séquentielle des systèmes sédimentaires mixtes (carbonates-silicoclastiques)‎. Le Crétacé supérieur (Cénomanien à Santonien) du bassin vocontien et de sa bordure occidentale (sud-est, France). Comparaison avec d'autres bassins

Siliciclastic coastal series of the Rhone valley and thick calcareous basinal series of the Vocontian trough have been analysed in a sequence stratigraphic framework.Base level falls responsible of sequence boundaries at the end of third-order progradational phases often occur as successive short events. Those events (forced regression at the Cenomanian/Turonian boundary, multiple valley cuts and fills at the Turonian/Coniacian boundary) are coincident with the deposition of third order transgressive systems tracts, as defined in slope to basin carbonates.A third-order-transgressive enhancement of high frequency glacio-eustasy is suggested to explain such anomalies.Comparisons with other basins (North America, England, Germany) located in different tectonic settings are really consistent with a global mechanism. The glacio-eustasy, locally disturbed by tectonics, seems to be the more reliable one.Les séries silicoclastiques côtières du sillon rhodanien et les épaisses séries marno-calcaires du bassin vocontien en cours de comblement durant le Crétacé supérieur ont été analysées dans un cadre de stratigraphie séquentielle.On enregistre d'une part une régression forcée à la limite Cénomanien/Turonien, d'autre part des creusements et des remplissages de vallées à la limite Turonien/Coniacien. Les corrélations effectuées montrent que les surfaces présentant des indices d'émersion en domaine de plate-forme, interprétées comme des limites de séquence, se raccordent paradoxalement avec des surfaces de transgression de 3° ordre dans les séries de bassin.Une amplification temporaire des oscillations à haute fréquence du niveau marin est suggérée pour rendre compte de ces "anomalies".Les discontinuités couronnant les séries régressives de plate-forme sont donc, dans de nombreux cas, des surfaces ambigües marquant, certes, des abaissements du niveau de base mais qui naitraient par amplification temporaire du signal glacio-eustatique à haute fréquence lors des phases d'élévation lentes (de 3° ordre) du niveau marin.La comparaison avec divers bassins (Amérique du Nord, Angleterre, Allemagne) situés dans des contextes géodynamiques différents a permis de vérifier que les observations effectuées dans le Sud-Est de la France se retrouvent ailleurs.Les observations locales d'un bassin à l'autre sont replacées dans un cadre global. On est ainsi amené à considérer l'existence de glaciations dont les effets ont pu être modulés par la tectonique

Regulatory mechanisms of EGFR signalling during Drosophila eye development

International audienceEGFR signalling is a well-conserved signalling pathway playing major roles during development and cancers. This review explores what studying the EGFR pathway during Drosophila eye development has taught us in terms of the diversity of its regulatory mechanisms. This model system has allowed the identification of numerous positive and negative regulators acting at specific time and place, thus participating to the tight control of signalling. EGFR signalling regulation is achieved by a variety of mechanisms, including the control of ligand processing, the availability of the receptor itself and the transduction of the cascade in the cytoplasm. Ultimately, the transcriptional responses contribute to the establishment of positive and negative feedback loops. The combination of these multiple mechanisms employed to regulate the EGFR pathway leads to specific cellular outcomes involved in functions as diverse as the acquisition of cell fate, proliferation, survival, adherens junction remodelling and morphogenesis

Intelligent perception for fast navigation of mobile robots in natural environments

Cette thèse concerne la perception de l’environnement pour le guidage automatique d’un robot mobile. Lorsque l’on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l’environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l’objectif qu’il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l’environnement d’un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l’environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d’estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L’originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d’odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l’initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l’intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l’environnement est toute aussi importante puisqu’elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l’avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d’obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l’environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l’occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles.This thesis addresses the perception of the environment for the automatic guidance of a mobile robot. When one wishes to achieve autonomous navigation, several elements must be addressed. Among them we will discuss the traversability of the environment on the vehicle path. This traversability depends on the ground geometry and type and also the position of the robot in its environment (in a local coordinate system) taking into acount the objective that must be achieved (in a global coordinate system).The works of this thesis deal with the environment perception of a robot inthe broad sense by addressing the mapping of the environment and the location of the vehicle. To do this, a data fusion system is proposed to estimate these informations. The fusion system is supplied by several low cost sensors including a camera, a rangefinder and a GPS receiver. The originality of this work focuses on how to combine these sensors informations. The base of the fusion process is a visual odometry algorithm based on camera images. To increase the accuracy and the robustness, the initialization of the selected points position is done with a rangefinder that provides the depth information.In addition, the localization in a global reference is made by combining the visual odometry with GPS information. For this, a process has been established to ensure the integrity of localization of the vehicle before merging its position with the GPS data. The mapping of the environment is also important as it will allow to compute the path that will ensure an evolution of the vehicle without risk of collision or overturn. From this perspective, the rangefinder already present in the localization process is used to complete the current list of 3D points that represent the field infront of the vehicle. By combining an accurate localization of the vehicle with informations of the rangefinder it is possible to obtain an accurate, dense and geo-located map environment. All these works have been tested on a robotic simulator developed for this purpose and on a real all-terrain vehicle moving in a natural world. The results of this approach have shown the relevance of this work for autonomous guidance of mobile robots

Stratigraphie séquentielle du Crétacé supérieur du bassin vocontien occidental (Sud-Est, France). Comparaison avec d'autres bassins

Siliciclastic coastal series of the Rhone valley and thick calcareous basinal series of the Vocontian trough have been analysed in a sequence stratigraphic framework. Base level falls responsible of sequence boundaries at the end of third-order progradational phases often occur as successive short events. Those events (forced regression at the Cenomanian-Turonian boudary, multiple valley cuts and fills at the Turonian-Coniacian boundary) are coincident with the deposition of third order transgressive systems tracts, as defined in slope to basin carbonates. A third-order-transgressive enhancement of high frequency glacio-eustasy is suggested to explain such anomalies. Comparisons with other basins (North America, England, Germany) located in different tectonic settings are really consistent with a global mechanism. The glacio-eustasy, locally disturbed by tectonics, seems to be the more reliable one.Les séries silicoclastiques côtières du sillon rhodanien et les épaisses séries marno-calcaires du bassin vocontien en cours de comblement durant le Crétacé supérieur ont été analysées dans un cadre de stratigraphie séquentielle. On enregistre d'une part une régression forcée à la limite Cénomanien-Turonien, d'autre part des creusements et des remplissages de vallées à la limite Turonien-Coniacien. Les corrélations effectuées montrent que les surfaces présentant des indices d'émersion en domaine de plate-forme, interprétées comme des limites de séquence, se raccordent paradoxalement avec des surfaces de transgression de 3° ordre dans les séries de bassin. Une amplification temporaire des oscillations à haute fréquence du niveau marin est suggérée pour rendre compte de ces «anomalies». Les discontinuités couronnant les séries régressives de plate-forme sont donc, dans de nombreux cas, des surfaces ambiguës marquant, certes, des abaissements du niveau de base mais qui naîtraient par amplification temporaire du signal glacio-eustatique à haute fréquence lors des phases d'élévation lentes (de 3° ordre) du niveau marin. La comparaison avec divers bassins (Amérique du Nord, Angleterre, Allemagne) situés dans des contextes géodynamiques différents a permis de vérifier que les observations effectuées dans le Sud-Est de la France se retrouvent ailleurs. Les observations locales d'un bassin à l'autre sont replacées dans un cadre global. On est ainsi amené à considérer l'existence de glaciations dont les effets ont pu être modulés par la tectonique.Malartre Fabrice. Stratigraphie séquentielle du Crétacé supérieur du bassin vocontien occidental (Sud-Est, France). Comparaison avec d'autres bassins. In: Documents des Laboratoires de Géologie, Lyon, n°131, 1994. Stratigraphie séquentielle du Crétacé supérieur du bassin vocontien occidental (Sud-Est, France). Comparaison avec d’autres bassins. pp. 3-219

Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel

This thesis addresses the perception of the environment for the automatic guidance of a mobile robot. When one wishes to achieve autonomous navigation, several elements must be addressed. Among them we will discuss the traversability of the environment on the vehicle path. This traversability depends on the ground geometry and type and also the position of the robot in its environment (in a local coordinate system) taking into acount the objective that must be achieved (in a global coordinate system).The works of this thesis deal with the environment perception of a robot inthe broad sense by addressing the mapping of the environment and the location of the vehicle. To do this, a data fusion system is proposed to estimate these informations. The fusion system is supplied by several low cost sensors including a camera, a rangefinder and a GPS receiver. The originality of this work focuses on how to combine these sensors informations. The base of the fusion process is a visual odometry algorithm based on camera images. To increase the accuracy and the robustness, the initialization of the selected points position is done with a rangefinder that provides the depth information.In addition, the localization in a global reference is made by combining the visual odometry with GPS information. For this, a process has been established to ensure the integrity of localization of the vehicle before merging its position with the GPS data. The mapping of the environment is also important as it will allow to compute the path that will ensure an evolution of the vehicle without risk of collision or overturn. From this perspective, the rangefinder already present in the localization process is used to complete the current list of 3D points that represent the field infront of the vehicle. By combining an accurate localization of the vehicle with informations of the rangefinder it is possible to obtain an accurate, dense and geo-located map environment. All these works have been tested on a robotic simulator developed for this purpose and on a real all-terrain vehicle moving in a natural world. The results of this approach have shown the relevance of this work for autonomous guidance of mobile robots.Cette thèse concerne la perception de l’environnement pour le guidage automatique d’un robot mobile. Lorsque l’on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l’environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l’objectif qu’il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l’environnement d’un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l’environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d’estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L’originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d’odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l’initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l’intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l’environnement est toute aussi importante puisqu’elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l’avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d’obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l’environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l’occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles

Perception intelligente pour la navigation rapide de robots mobiles en environnement naturel

Cette thèse concerne la perception de l environnement pour le guidage automatique d un robot mobile. Lorsque l on souhaite réaliser un système de navigation autonome, plusieurs éléments doivent être abordés. Parmi ceux-ci nous traiterons de la franchissabilité de l environnement sur la trajectoire du véhicule. Cette franchissabilité dépend notamment de la géométrie et du type de sol mais également de la position du robot par rapport à son environnement (dans un repère local) ainsi que l objectif qu il doit atteindre (dans un repère global). Les travaux de cette thèse traitent donc de la perception de l environnement d un robot au sens large du terme en adressant la cartographie de l environnement et la localisation du véhicule. Pour cela un système de fusion de données est proposé afin d estimer ces informations. Ce système de fusion est alimenté par plusieurs capteurs dont une caméra, un télémètre laser et un GPS. L originalité de ces travaux porte sur la façon de combiner ces informations capteurs. A la base du processus de fusion, nous utilisons un algorithme d odométrie visuelle basé sur les images de la caméra. Pour accroitre la précision et la robustesse l initialisation de la position des points sélectionnés se fait grâce à un télémètre laser qui fournit les informations de profondeur. De plus, le positionnement dans un repère global est effectué en combinant cette odométrie visuelle avec les informations GPS. Pour cela un procédé a été mis en place pour assurer l intégrité de localisation du véhicule avant de fusionner sa position avec les données GPS. La cartographie de l environnement est toute aussi importante puisqu elle va permettre de calculer le chemin qui assurera au véhicule une évolution sans risque de collision ou de renversement. Dans cette optique, le télémètre laser déjà présent dans le processus de localisation est utilisé pour compléter la liste courante de points 3D qui matérialisent le terrain à l avant du véhicule. En combinant la localisation précise du véhicule avec les informations denses du télémètre il est possible d obtenir une cartographie précise, dense et géo-localisée de l environnement. Tout ces travaux ont été expérimentés sur un simulateur robotique développé pour l occasion puis sur un véhicule tout-terrain réel évoluant dans un monde naturel. Les résultats de cette approche ont montré la pertinence de ces travaux pour le guidage autonome de robots mobiles.This thesis addresses the perception of the environment for the automatic guidance of a mobile robot. When one wishes to achieve autonomous navigation, several elements must be addressed. Among them we will discuss the traversability of the environment on the vehicle path. This traversability depends on the ground geometry and type and also the position of the robot in its environment (in a local coordinate system) taking into acount the objective that must be achieved (in a global coordinate system).The works of this thesis deal with the environment perception of a robot inthe broad sense by addressing the mapping of the environment and the location of the vehicle. To do this, a data fusion system is proposed to estimate these informations. The fusion system is supplied by several low cost sensors including a camera, a rangefinder and a GPS receiver. The originality of this work focuses on how to combine these sensors informations. The base of the fusion process is a visual odometry algorithm based on camera images. To increase the accuracy and the robustness, the initialization of the selected points position is done with a rangefinder that provides the depth information.In addition, the localization in a global reference is made by combining the visual odometry with GPS information. For this, a process has been established to ensure the integrity of localization of the vehicle before merging its position with the GPS data. The mapping of the environment is also important as it will allow to compute the path that will ensure an evolution of the vehicle without risk of collision or overturn. From this perspective, the rangefinder already present in the localization process is used to complete the current list of 3D points that represent the field infront of the vehicle. By combining an accurate localization of the vehicle with informations of the rangefinder it is possible to obtain an accurate, dense and geo-located map environment. All these works have been tested on a robotic simulator developed for this purpose and on a real all-terrain vehicle moving in a natural world. The results of this approach have shown the relevance of this work for autonomous guidance of mobile robots.CLERMONT FD-Bib.électronique (631139902) / SudocSudocFranceF