GNSS/LiDAR-Based Navigation of an Aerial Robot in Sparse Forests

Autonomous navigation of unmanned vehicles in forests is a challenging task. In such environments, due to the canopies of the trees, information from Global Navigation Satellite Systems (GNSS) can be degraded or even unavailable. Also, because of the large number of obstacles, a previous detailed map of the environment is not practical. In this paper, we solve the complete navigation problem of an aerial robot in a sparse forest, where there is enough space for the flight and the GNSS signals can be sporadically detected. For localization, we propose a state estimator that merges information from GNSS, Attitude and Heading Reference Systems (AHRS), and odometry based on Light Detection and Ranging (LiDAR) sensors. In our LiDAR-based odometry solution, the trunks of the trees are used in a feature-based scan matching algorithm to estimate the relative movement of the vehicle. Our method employs a robust adaptive fusion algorithm based on the unscented Kalman filter. For motion control, we adopt a strategy that integrates a vector field, used to impose the main direction of the movement for the robot, with an optimal probabilistic planner, which is responsible for obstacle avoidance. Experiments with a quadrotor equipped with a planar LiDAR in an actual forest environment is used to illustrate the effectiveness of our approach

A mediação como método de resolução de conflitos em empresas familiares: relato de uma intervenção em uma pequena empresa industrial Mediation as a method of conflict resolution in family businesses: a report from intervention in a small industrial company

Neste relato técnico, aborda-se a situação-problema representada pelo contexto de recorrentes conflitos interpessoais entre três sócios de uma empresa familiar, em que se objetivou relatar o processo de mediação de conflitos realizado em uma pequena empresa industrial familiar, com a finalidade de identificar, compreender e delinear ações para reduzir as situações de conflito entre os sócios. Os resultados mostram que o método da mediação se mostrou pertinente como abordagem à situação-problema, gerando, como benefícios, o estabelecimento de uma dinâmica de diálogo entre os sócios e o compartilhamento de esforços destes na geração de um plano de ações para reduzir a ocorrência das situações de conflito. Como contribuição prática, o relato oferece informações úteis a gestores de empresas familiares que estejam buscando formas de lidar com os desafios inerentes à interação entre os membros da família, especialmente, naquelas em que conflitos familiares mostram-se frequentes ou com potencial de geração de danos muito alto

Doses de cinzas do bagaço da cana-de-açúcar afeta os atributos químicos do solo e o desempenho inicial de feijão guandu

O Brasil destaca-se no cenário internacional como o maior produtor de cana-de-açúcar, onde são processados bilhões de toneladas. Assim, são gerados resíduos dessa atividade, podendo-se destacar as cinzas provenientes da queima do bagaço e palhadas oriundas da limpeza da cana e da produção de açúcar, álcool e energia térmica. Portanto, objetivou-se avaliar o desempenho inicial e teor de clorofila do feijão guandu e os atributos químicos do solo após a utilização de doses de cinzas. O estudo foi conduzido no ano de 2021, em casa de vegetação localizada no Sudoeste Goiano. O delineamento empregado foi em delineamento inteiramente ao acaso, composto por cinco doses de cinzas: 10; 20; 30; 40 e 50 Mg ha-1 e um tratamento controle, com quatro repetições, totalizando 24 unidades experimentais. A utilização somente de cinzas como fonte de fertilizante aumenta linearmente o crescimento inicial do feijão guandu como também incrementos nos teores de clorofila total e clorofila B, atingindo os máximos incrementos com as doses estimadas de cinzas de 35.9 e 38.9 Mg ha-1. Aplicações de altas doses de cinzas promoveram melhorias na fertilidade do solo, com aumento de pH, P, K, saturação por bases e redução dos teores de alumínio e saturação por alumínio. Os teores de cálcio, magnésio atingiram os máximos incrementos com as doses estimadas respectivamente de 39.5 e 66.7 Mg ha-1 de cinzas.  Brazil stands out in the international scenario as the largest producer of sugarcane, processing billions of tons. Thus, this activity generates residues, such as ashes from bagasse burning and straw from sugarcane cleaning and from the production of sugar, alcohol and thermal energy. Therefore, the objective was to evaluate the initial performance and chlorophyll content of pigeon pea and the chemical attributes of the soil after application of ash doses. The experiment was conducted in 2021, in a greenhouse located in southwestern Goiás, Brazil. The design used was completely randomized, composed of five ash doses: 10, 20, 30, 40 and 50 Mg ha-1 and a control treatment, with four replicates, totaling 24 experimental units. The use of only ash as a fertilizer source causes linear increases in the initial growth of pigeon pea and in the contents of total chlorophyll and chlorophyll b, reaching the maximum increments with the estimated ash doses of 35.9 and 38.9 Mg ha-1. Applications of high ash doses promoted improvements in soil fertility, with increase in pH, P, K and base saturation as well as reduction in aluminum content and aluminum saturation. Calcium and magnesium contents reached the maximum increments with the estimated ash doses of 39.5 and 66.7 Mg ha-1, respectively

DISCURSIVIDADES EM ESTUDOS DA LINGUAGEM

O livro é dividido em dez capítulos. Apresenta um conjunto de pesquisas que "orbitam no estudo da linguagem, no campo da liguística, da literatura, da filosofia, da história, resultantes de reflexões acadêmicas- científicas (MACHADO; FIGUEIRA-BORGES; SILVA, 2021, p.10), de forma a estabelecer um cenário crítico-reflexivo no que diz respeito a questões contemporâneas que envolvem os estudos da linguagem

Physiological analysis and nutritional quality of maize: a comparative study between hybrid and landraces varieties

Maize (Zea mays L.) is important for animal production systems, and the use of unimproved maize varieties has increasinglybecome a viable option for small farmers. This study aimed to characterize and evaluate the physiologicaland feed potential of maize populations, as a raw material for silage production, in the mesoregion of the AltoParanaiba, Minas Gerais (MG). We used nine varieties of unimproved maize from the Germplasm Bank at EmbrapaMaize & Sorghum - BAGMilho (Sete Lagoas, MG), as follows: (milho stands for maize; crioulo, for landrace) MG110 – Milho Amarelão, MS 043 – Crioulo, MG 083 – Milho Branco, RN 013 – Milho Metro, MG 073 – Milho Vermelhinho,MS 016 – Palha Roxa 90, MG 079 – Milho Cunha, RR 040 – Crioulo de Roraima, AC 015 – Milho Bolivianoand a commercial hybrid variety of Pioneer, P4285. The hybrid maize Pioneer P4285 showed better physiologicaland nutritional performance. Among the accessions of the Germplasm Bank, the MG 110 – Milho Amarelão andMG 015 – Milho Boliviano were distinguished by their physiological adaptation to the Cerrado of Minas Gerais,and for showing characteristics suitable for use in the silage process for animal feed

Discursividades sobre a criação do projeto do COMLGBT na câmara municipal de Goiânia/GO em 2015

Ce travail a pour but analyser les discursivités produites par la présentation du projet de loi sur la création du Conseil Municipal de Droits Humaines de Lesbiennes, Gays, Bisexuels et Transsexuels (COMLGBT). Le sujet est, à partir de cet événement, délimiter les formations discursives et les discours de répercussion du projet dans les médias et dans les réseaux sociaux. Pour autant, on s’inscrit dans le domaine de l’Analyse du Discours en mobilisant des auteurs comme Foucault (2002, 2008, 2011), Bourdieu (2001) et Courtine (2012). A partir des analyses, on montre que les tensions discursives autour de politiques pour les individus LGBTs affectent et resignifient l’événement comme la votation des lois dans la municipalité de Goiânia/GO.Neste trabalho, analisamos discursividades produzidas na e a partir da apresentação do projeto de lei que buscava autorizar a criação do Conselho Municipal dos Direitos Humanos de Lésbicas, Gays, Bissexuais, Travestis e Transexuais (COMLGBT), na Câmara Municipal de Goiânia/GO em 2015. Para tanto, inscrevemo-nos campo da Análise do Discurso francesa e mobilizamos autores como, por exemplo, Foucault (2002, 2008, 2011), Bourdieu (2001) e Courtine (2012). A partir das análises, evidenciamos como as tensões discursivas, que orbitam em torno de políticas para os sujeitos LGBTs, afetam e ressignificam um evento como a votação de leis na câmara municipal de Goiânia

Institutional photography in archival knowledge organization: understanding the process of document evidence as an organizational parameter

Introdução: A inserção da fotografia no quadro dos documentos arquivísticos é relativamente recente, nesse sentido, a fotografia ainda encontra dificuldades teóricas metodológicas a respeito das aplicações das funções arquivísticas basilares da Arquivologia. Nesse sentido, é preciso refletir a respeito desse documento na organização do conhecimento arquivístico. Objetivo: Propõe-se apresentar reflexões sobre a fotografia na organização do conhecimento arquivístico, apresentando as peculiaridades de tratamento que envolvem este tipo de documento em suporte convencional e digital e uma reflexão sobre sua organização a partir de seu processo de evidenciação na produção institucional. Metodologia: Pesquisa de abordagem metodológica qualitativa de cunho teórico e reflexivo. Resultados: Como principal proposição é apresentada uma abordagem que toma o princípio da proveniência como elemento de análise para se identificar o processo de trabalho que é evidenciado noIntroduction:The consideration of photographs in the framework of archival documents is relatively recent. In this sense, photography stills find methodological theoretical difficulties regarding the applications of the basic functions of Archival Science. In this sense, it is necessary to reflect on this type of document in the archival knowledge organization. Objective:to reflect on photography in the archival knowledge organization, presenting the peculiarities of the processing that involves this type of document in conventional and digital media and a reflection on its organization based on the process of evidence in the institutional production. Methodology:A qualitative methodological approach of theoretical and reflexive nature. Results:An approach that considers the principle of provenance as an element of analysis to identify the work process that is evidenced in the photographic archival document as a communicative aspect and, above all, an aspect of praxis. Conclusions:Based on the identification of this process, we suggest a conception of knowledge organization recorded in the photographs that favors the dialogue between the context of production and the context of use of this document