Optimal Control and Adaptive Learning for Stabilization of a Quadrotor-type Unmanned Aerial Vehicle via Approximate Dynamic Programming

The development of an optimal controller for stabilization of a quadrotor system using an adaptive critic structure based on policy iteration schemes is proposed in this paper. This approach is inserted in the context of Approximate Dynamic Programming and it is used to solve optimal decision problems on-line, without requiring complete knowledge of the system dynamics model to be controlled. The main feature of the adaptive critic design method that allows for on-line implementation is that it solves the Bellman optimality equation in a forward-in-time fashion, whereas traditional dynamic programming requires a backward-in-time procedure. This feedback control design technique is able to tune the controller parameters on-line in the presence of variations in plant dynamics and external disturbances using data measured along the system trajectories. Computational simulation results based on a quadrotor model demonstrate the effectiveness of the proposed control scheme

DETECÇÃO REMOTA DOS POTENCIAIS EFEITOS DE SECAS INTENSAS SOBRE A SAZONALIDADE DA ÁGUA NO COMPLEXO FLUVIO-LACUSTRE DO CURUAÍ, RIO AMAZONAS, PARÁ, BRASIL

Introdução: estudos revelam que a região amazônica é vulnerável a extremos climáticos como secas, nesse contexto, o sensoriamento remoto juntamente com outras ferramentas de análise espacial, têm sido largamente utilizados para o monitoramento de atividades ambientais, incluindo este fenômeno natural, e melhorando continuamente medições espaciais e temporais. Objetivo: monitorar os efeitos de uma seca extrema sobre a sazonalidade hídrica do sistema lacustre do Curuaí, rio Amazonas, estado do Pará, Brasil; através da utilização de geotecnologias como sensoriamento remoto e SIG. Métodos: o presente trabalho fez uso de uma serie temporal de imagens Landsat-5, período de vazão e seca do ano de 2010; com aplicação do NDWI - Índice de Diferença Normalizada da Água, e posterior vetorização do contorno deste corpo hídrico, para determinação da porcentagem de redução da área de lâmina d’água nos meses mais significativos, e compilação de informações associadas. Resultados: O NDWI sobre a serie temporal mostrou resultados satisfatórios no realce da superfície aquática, permitindo realizar o zoneamento destas áreas e comparação de sua porcentagem redutiva, que mostrou efeitos potencialmente prejudiciais, com redução de 1.524 km2 para 338, 851 km2. Conclusão: O índice aplicado obteve resultados satisfatórios, demostrando quanto estas geotecnologias, e suas técnicas de extração de informações, podem ser eficazes no monitoramento de fenômenos naturais potencialmente prejudiciais sobre a região de estudo; com isso, através de estudos mais avançados, podem ser eficazes para o planejamento de estratégias de mitigação desses impactos sobre os diversos ecossistemas da Amazônia

Narrativas da prática pedagógica alfabetizadora de professoras no cotidiano escolar rural: implicações reflexivas

Com o objetivo de compreender como são mobilizados os saberes e fazeres da prática pedagógica alfabetizadora de professoras de uma escola rural dos anos iniciais do Ensino Fundamental, este artigo de abordagem qualitativa no âmbito de uma pesquisa narrativa (auto)biográfica foi realizada no ano de 2019 com cinco professoras dos anos iniciais do Ensino Fundamental em uma escola da zona rural da cidade de Caxias-MA, primando pelos dispositivos metodológicos das: rodas de conversas, observações, diário de pesquisa e narrativas orais. Nesse sentido, interessa-nos questionar como problema de pesquisa: como são mobilizados os saberes da prática alfabetizadora no cotidiano das professoras dos anos iniciais do Ensino Fundamental que atuam em uma escola da zona rural? Os resultados mostram que o modo como as professoras alfabetizadoras mobilizam os saberes da prática pedagógica, levam em consideração a apropriação de outros dispositivos teóricos-metodológicos para além daqueles que se apresentam na escola e na sala de aula, como por meio de: jornais, mídias, TV, ludicidade, jogos. Além de encontros formativos e atualização em cursos que realizam preocupadas com a aprendizagem das crianças mediadas pelo ensino que desenvolvem. Aspectos esses que possibilitam a tessitura de aprendizagens para si e para as crianças no contexto da escolarização

Caracterização da funcionalidade familiar de idosos na Saúde da Família: um estudo transversal

Introduction Family functionality aims to verify the existence or absence of harmonics in family interactions in which the elderly are involved. Because families are responsible for providing care with the Family Health promoting healthy aging. Objective To characterize the family functionality of the elderly assisted in the Family Health Strategy. Methods This is a cross-sectional study with a quantitative approach, carried out at the Health Center (CS) from September 2018 to November 2019, located in the city of São Luís/MA. The study population were elderly registered in (CS). The following sociodemographic and clinical variables and the instrument to assess family functionality were evaluated - APGAR Familiar with the dimensions: adaptation, companionship, development, affectivity and resolving capacity. Results One hundred and forty-eight elderly people were interviewed, females predominated (64.9%), brown (64.2%), married (46%), with a single-parent family arrangement (37.2%), good family functionality (91.2) %) and the development category stood out (83.1%). Conclusion Family functionality is a complex phenomenon, despite this it was possible to verify good functionality, with a strong point being the encouragement of families in the autonomy of the elderly.Introdução: A funcionalidade familiar visa verificar a existência ou ausência da harmônica nas interações familiares em que os idosos estão envolvidos, pois as famílias são responsabilizadas em prestar cuidados junto à Saúde da Família promovendo o envelhecimento saudável. Objetivo: Caracterizar a funcionalidade familiar dos idosos atendidos na Estratégia Saúde da Família. Métodos: Trata-se de um estudo transversal com abordagem quantitativa, realizado no Centro de Saúde (CS) no período de setembro de 2018 a novembro de 2019, situado na cidade de São Luís/MA. A população do estudo foi composta por idosos cadastrados no CS. Sendo avaliadas as seguintes variáveis sociodemográficas e clínicas e o instrumento para avaliar a funcionalidade familiar - APGAR Familiar com as dimensões: adaptação, companheirismo, desenvolvimento, afetividade e capacidade resolutiva. Resultados: Foram entrevistados 148 idosos, o sexo feminino predominou (64,9%), cor parda (64,2%), casados (46%), com arranjo familiar monoparental (37,2%), boa funcionalidade familiar (91,2%) e a categoria desenvolvimento destacou-se (83,1%). Conclusão: A funcionalidade familiar é um fenômeno complexo, apesar disso foi possível constatar boa funcionalidade, com ponto forte o incentivo das famílias na autonomia dos idosos

SEGUIMENTO FARMACOTERAPÊUTICO NAS FARMÁCIAS COMUNITÁRIAS PRIVADAS: INSTRUMENTO PARA FORTALECIMENTO DA PRÁTICA CLÍNICA E EFETIVIDADE DO TRATAMENTO DO PACIENTE

As farmácias comunitárias são estabelecimentos de prestação de serviços farmacêuticos e cuidados com a saúde, onde farmacêutico pode romper com o tecnicismo cultural do fármaco e direcionar sua prática ao paciente, utilizando-se de instrumentos como o Seguimento Farmacoterapêutico. O estudo tem como objetivo esclarecer os benefícios do uso do Seguimento Farmacoterapêutico nas farmácias comunitárias privadas como instrumento para o fortalecimento da prática clínica e efetividade do tratamento do paciente. Trata-se de um estudo bibliográfico do tipo exploratório-descritivo, cujas bases de dados utilizadas foram BVS, SciELO e PUBMED, sendo que para a busca dos artigos foram utilizadas as palavras-chaves em português, inglês e espanhol: Atenção Farmacêutica, Farmácia Comunitária e Seguimento Farmacoterapêutico. A pesquisa teve como critérios de inclusão estudos que abordassem sobre o uso dos seguimentos farmacoterapêuticos nas farmácias comunitárias, publicados em inglês, português ou espanhol no período de 2009 a 2019, sendo utilizados seis estudos. E, como critérios de exclusão, trabalhos com duplicidade, de anos anteriores e que não apresentassem resumos na íntegra nas bases de dados. A farmácia comunitária é um espaço propício à prática clínica do farmacêutico que, por meio do Seguimento Farmacoterapêutico (SFT) e raciocínio clínico do fármaco, identifica patologias não tratadas, doses subterapêuticas, interações, acompanhando, com propostas de medidas de redução e efetividade, na adesão de pacientes com HAS e DMT2. Apesar das dificuldades, a Atenção Farmacêutica nas farmácias comunitárias pelo uso do Seguimento Farcoterapêutico é um meio que fortalece a prática clínica, contribuindo para a obtenção de resultados efetivos da farmacoterapia

CASOS DE HANSENÍASE NOTIFICADOS EM MENORES DE 15 ANOS EM BACABAL-MA

Objective: to describe cases of leprosy in children under 15 reported in the city of Bacabal-MA. Methodology: This is a cross-sectional, retrospective study with a quantitative approach of notified cases of Leprosy, residents of Bacabal-MA, notified in the National Notifiable Diseases System (SINAN), from 2008 to 2017. Results: There was a record of 119 cases of leprosy with hyperendemic detection rates in the population under 15 years of age in 2008, 2011 and 2013, predominantly female (51.3%), age group: 10 to 14 years (68.9%), black (41.2%), Complete Elementary School (79.8%), residents of the urban area (79%), notified by primary care (56.3%). The most frequent clinical and therapeutic findings were: operational classification: Multibacillary (62.2%); clinical forms: borderline (47.9%) and tuberculoid (30.3%); single lesion (63%); without affected nerves (68.1%); degree of disability zero (63%); bacilloscopy not performed (52.9%) and therapeutic scheme 12 doses (62.2%). Type of entry predominated: new case (86.6%); output mode: cure (84.9%) and detection mode: spontaneous demand (39.5%). Conclusion: Leprosy is endemic in the cases analyzed in Bacabal-MA, which reflects the need for greater health surveillance actions in the active search for early detection of cases in the population under 15 years old.Objetivo: descrever os casos de hanseníase em menores de 15 anos notificados no município de Bacabal–MA. Metodologia: Trata-se de um estudo transversal, retrospectivo de abordagem quantitativa de casos de Hanseníase notificados, residentes em Bacabal-MA, notificados no Sistema Nacional de Agravos de Notificação (SINAN), no período de 2008 a 2017. Resultados: Houve registro de 119 casos de hanseníase com taxas de detecção hiperendêmicas na população de menores de 15 anos em 2008, 2011 e 2013, com predomínio do sexo feminino (51,3%), faixa etária: 10 a 14 anos (68,9%), pretos (41,2%), Ensino Fundamental completo (79,8%), moradores da zona urbana (79%), notificados pela atenção básica (56,3%). Os achados clínicos e terapêuticos mais frequentes foram: classificação operacional: Multibacilar (62,2%); formas clínicas: dimorfa (47,9%) e tuberculóide (30,3%); lesão única (63%); sem nervos afetados (68,1%); grau de incapacidade zero (63%); baciloscopia não realizada (52,9%) e esquema terapêutico 12 doses (62,2%). Predominaram tipo de entrada: caso novo (86,6%); modo de saída: cura (84,9%) e modo de detecção: demanda espontânea (39,5%). Conclusão: A hanseníase é endêmica nos casos analisados em Bacabal-MA, que reflete na necessidade de maiores ações de vigilância em saúde na busca ativa para detecção precoce dos casos da população menor de 15 anos

EVALUACIÓN MICROBIOLÓGICA DE LECHE CRUDA COMERCIALIZADA EN LA CIUDAD DE CASTANHAL, ESTADO DE PARÁ, BRASIL

Este estudo visa verificar a qualidade microbiológica do leite cru comercializado no município de Castanhal, no estado do Pará.  Foram coletadas 14 amostras de leite cru, em feiras-livres, padarias e de vendedores ambulantes e encaminhadas para a realização das análises, para Contagem de Bactérias Aeróbias Mesófilas, contagem de Staphylococcus coagulase positiva, contagem de Enterobacteriaceae, contagem de bolores e leveduras, por fim, a enumeração provável de coliformes a 35ºC e 45ºC. Os resultados da contagem de bactérias, variaram entre 1,2×10⁴ e 2,5×10⁷ UFC/mL. A contagem de Staphylococcus coagulase positiva, variou entre 1,0×10⁴ a 1,2×108 UFC/mL. Os resultados da contagem de Enterobactérias os resultados apresentaram-se entre 3,0×10³ e 7,0×107 UFC/mL. Quanto os resultados obtidos para contagem de bolores e leveduras foram entre 6,0×10³ e 4,5x10⁵ UFC/mL. Nas determinações de Números Mais Prováveis de Coliformes a 35ºC e 45ºC, os valores variaram de 11 a <1100 NMP/mL. Todos os resultados obtidos nas análises apontaram contaminações que podem desencadear danos à saúde pública e eventuais casos de Doenças Transmitidas por Alimentos (DTA). Desta forma, faz-se necessário um controle mais rígido por parte dos agentes de fiscalização de modo a se garantir a qualidade e segurança do produto.This study aims to verify the microbiological quality of raw milk sold in the municipality of Castanhal in the state of Pará. 14 samples of raw milk were collected at street markets, bakeries and street vendors and sent for analysis, for Mesophilic Aerobic Bacteria Counting, coagulase positive Staphylococcus count, Enterobacteriaceae count, mold and yeast count, by end the probable enumeration of coliforms at 35°C and 45°C. Bacterial count results varied between 1.2×10⁴ and 2.5×10⁷ UFC/mL. Staphylococcus coagulase positive count ranged from 1.0×10⁴ to 1.2×108 UFC/mL. The results of the Enterobacteriaceae count were between 3.0×10³ and 7.0×107 UFC/mL. The results obtained for counting molds and yeasts were between 6.0×10³ and 4.5x10⁵ UFC/mL. In the Most Likely Numbers of Coliform determinations at 35°C and 45°C, values ​​ranged from 11 to <1100 MNP/mL. All results obtained in the analyzes pointed to contamination that could trigger damage to public health and possible cases of Foodborne Diseases (DTA). In this way, it is necessary a stricter control by the inspection agents in order to guarantee the quality and safety of the product.Este estudo visa verificar a qualidade microbiológica do leite cru comercializado no município de Castanhal, no estado do Pará.  Foram coletadas 14 amostras de leite cru, em feiras-livres, padarias e de vendedores ambulantes e encaminhadas para a realização das análises, para Contagem de Bactérias Aeróbias Mesófilas, contagem de Staphylococcus coagulase positiva, contagem de Enterobacteriaceae, contagem de bolores e leveduras, por fim, a enumeração provável de coliformes a 35ºC e 45ºC. Os resultados da contagem de bactérias, variaram entre 1,2×10⁴ e 2,5×10⁷ UFC/mL. A contagem de Staphylococcus coagulase positiva, variou entre 1,0×10⁴ a 1,2×108 UFC/mL. Os resultados da contagem de Enterobactérias os resultados apresentaram-se entre 3,0×10³ e 7,0×107 UFC/mL. Quanto os resultados obtidos para contagem de bolores e leveduras foram entre 6,0×10³ e 4,5x10⁵ UFC/mL. Nas determinações de Números Mais Prováveis de Coliformes a 35ºC e 45ºC, os valores variaram de 11 a <1100 NMP/mL. Todos os resultados obtidos nas análises apontaram contaminações que podem desencadear danos à saúde pública e eventuais casos de Doenças Transmitidas por Alimentos (DTA). Desta forma, faz-se necessário um controle mais rígido por parte dos agentes de fiscalização de modo a se garantir a qualidade e segurança do produto.Este estudio tiene como objetivo verificar la calidad microbiológica de la leche cruda comercializada en el municipio de Castanhal en el estado de Pará.  Se recogieron un total de 14 muestras de leche cruda de mercados abiertos, panaderías y vendedores ambulantes y se enviaron para su análisis, para el recuento de bacterias aeróbicas mesófilas, el recuento de Staphylococcus coagulasa positivo, el recuento de enterobacteriaceae, el recuento de moho y levaduras, poniendo fin a la probable enumeración de coliformes a 35ºC y 45ºC. varió de 1,2×10⁴ a 2,5×10⁷ UFC/ml. El recuento de Staphylococcus coagulasa positivo varió de 1,0×10⁴ a 1,2×108 UFC/ml. Los resultados del recuento de enterobacterias estuvieron entre 3,0×10³ y 7,0×107 UFC/ml. Los resultados obtenidos para los recuentos de moho y levadura estuvieron entre 6.0×10³ y 4.5x10⁵ UFC/mL. En las determinaciones del número más probable de coliformes a 35ºC y 45ºC, los valores variaron de 11 a <1100 NMP/mL. Todos los resultados obtenidos en los análisis apuntaron a contaminaciones que pueden desencadenar daños a la salud pública y eventuales casos de Enfermedades Transmitidas por los Alimentos (DTA). De esta manera, es necesario un control más rígido por parte de los agentes de inspección con el fin de garantizar la calidad y seguridad del producto

SUPLEMENTAÇÃO COM Bacillus toyonensis MODULA A PRODUÇÃO DE ANTICORPOS EM CAMUNDONGOS SENSIBILIZADOS COM ANTÍGENOS DE Leishmania (Leishmania) infatum chagasi

The aim of this study was to evaluate the effect of supplementation with the probiotic Bacillus toyonensis on the production of IgG, IgG1 and IgG2a antibodies against Leishmania (Leishmania) infantum chagasi antigens. Twenty-four female albino BALB/c mice, 21 days old, were immunized experimentally against L. (L.) infantum chagasi, divided into three experimental groups. Group A received no supplementation, group B was continuously supplemented until day 56 and in group C the probiotic was administered seven days before and seven days after each immunization for the same period. The experiment was conducted until day 84. Seroconversion was used to evaluate the humoral immune response. During the supplementation, all the animals presented total IgG seroconversion against the antigen used, without statistical difference (p>0.05) between the groups. In the isotype analysis, the group supplemented with probiotic in the continuous period presented seroconversion results of the upper IgG2a / IgG1 ray when compared to the control group (1.8 times) and to that supplemented seven days before and seven days after supplementation (1.2 times) on day 70, keeping their titre superior to the groups in question until the end of the experiment (1.2 times on day 84). Based on these results, it can observed a greater ability of the supplemented group to continuously modulate favorably the humoral immune response and to maintain the production of IgG2a isotype antibodies against the antigen in question.Keywords: Canine leishmaniasis; probiotic; immune response.O estudo teve como objetivo avaliar o efeito da suplementação com o probiótico Bacillus toyonensis na cinética da produção de anticorpos IgG, IgG1 e IgG2a contra antígenos de Leishmania (Leishmania) infatum chagasi. Foram utilizados 24 camundongos BALB/c, fêmeas, tendo em média 21 dias de idade, sensibilizados experimentalmente contra L. (L.) infantum chagasi, divididos em três grupos experimentais. O grupo A não recebeu suplementação, o grupo B foi suplementado de forma contínua até o dia 56 e no grupo C o probiótico foi administrado sete dias antes e sete dias após cada sensibilização, pelo mesmo período. O experimento foi conduzido até o dia 84. Foi utilizada a soroconversão para avaliação da resposta imune humoral. Durante a suplementação todos os animais apresentaram soroconversão de IgG total contra o antígeno utilizado, sem ser identificada diferença estatística (p<0,05) entre os grupos. Na análise de isotipagem, o grupo suplementado com probiótico no período contínuo apresentou resultados de soroconversão da razão IgG2a/IgG1 superior quando comparado ao grupo controle (1,8 vezes) e ao suplementado sete dias antes e sete dias após a suplementação (1,2 vezes) no dia 70, mantendo o seu título superior aos grupos em questão até o final do experimento (1,2 vezes no dia 84). Com base nesses resultados, pode-se observar maior habilidade do grupo suplementado continuamente modular favoravelmente a resposta imune humoral e manter a produção de anticorpos do isotipo IgG2a contra o antígeno em questão.Palavras-chave: Leishmaniose canina, probiótico, resposta imunológica

Automedicação em gestantes de alto risco de uma maternidade de referência do estado do Ceará / Self-medication in high risk pregnant womem from a reference maternity in the state of Ceará

A automedicação no período gestacional possui riscos elevados, tendo em vista o grande número de medicamentos considerados de alto risco ou teratogênicos, os aspectos farmacocinéticos modificados em mulheres durante a gravidez e a possibilidade da presença de comorbidades que influenciam diretamente a segurança da gestação. Nesta perspectiva, este estudo teve por objetivo verificar a automedicação em gestantes de alto risco assistidas numa Maternidade Escola de referência do estado do Ceará. Trata-se de um estudo descritivo com abordagem quantitativa, realizado na Maternidade Escola Assis Chateaubriand – (MEAC) localizada em Fortaleza – CE, com 950 gestantes atendidas no ambulatório Materno-Fetal no período de fevereiro a agosto de 2018. Os dados foram coletados por meio de uma entrevista, após a consulta de pré-natal de alto risco ou naquelas gestantes que estavam devidamente reguladas, mas à espera da consulta no momento da pesquisa, por meio de um questionário estruturado com perguntas abertas e fechadas. O estudo mostrou o elevado percentual de gestantes com idade de 29 a 39 anos, casadas (81,1%), com ensino médio completo (80,2%), habitando em residência alugada, (76,5%) e com renda de até 1 salário mínimo. Quanto ao perfil obstétrico, a maior parte das mulheres (56.57%) eram nulíparas e afirmaram estar no segundo trimestre (71.71%) de gestação. A Hipertensão e Diabetes gestacional foram as doenças de alto risco mais prevalentes com respectivamente, 39% e 24,2%, confirmando as condições clínicas preexistentes que caracterizam uma gestação de alto risco. O uso de medicamentos pela prática da automedicação foi considerado baixo, comparado aos dados obtidos em outros estudos, confirmada por 10% (n=95) das entrevistadas. Quanto a classificação FDA de risco ao feto, houve maior prevalência da Categoria C com 53,3% dos medicamentos. Nesse cenário, é fato que o consumo de medicamentos pela automedicação em gestantes é uma questão de saúde pública, verificando a necessidade de formulações de políticas de orientações do uso seguro, bem como ações que previnam o consumo elevado percebendo a viabilização de intervenções educativas pode então promover a conscientização dos riscos inerentes aos medicamentos

Aprendizagem narrativa no contexto do estágio supervisionado na Educação Infantil:: reflexos na formação inicial docente

Neste artigo de abordagem qualitativa do tipo narrativa (auto)biográfica trazemos como objetivo: compreender as tessituras da aprendizagem narrativa de estudantes do curso de Licenciatura em Pedagogia mediado pelo Estágio Supervisionado na Educação Infantil. Trata-se de uma pesquisa realizada com 06 (seis) estudantes estagiárias do curso de Pedagogia de uma universidade pública do Piauí, que desenvolveram o Estágio Supervisionado em Educação Infantil em 03 (três) Centros Municipais de Educação Infantil em Teresina-PI, no ano de 2017. Os dispositivos metodológicos utilizados foram: observações, narrativas escritas e diário de pesquisa. Os resultados elucidam que a aprendizagem narrativa na formação inicial docente representa uma reflexividade (auto)formadora como dimensão emancipatória na pesquisa, no ensino e na formação inicial docente