Implementación de un sistema de navegación inercial, para mejorar la precisión de posicionamiento de un prototipo GPS en una trayectoria dentro de la ESPOCH.

En el trabajo de investigación se implementó un sistema de navegación inercial, para mejorar la precisión de posicionamiento de un prototipo GPS en una trayectoria dentro de la Escuela Superior Politécnica de Chimborazo (ESPOCH), se utilizó el sistema de navegación inercial (INS) y sistema de posicionamiento global (GPS), para realizar el acoplamiento aplicando conocimientos científicos en el desarrollo de tecnologías de navegación y posicionamiento. Para el desarrollo del proyecto se calibraron los dispositivos en Python y su interfaz desarrollada en Processing, además se usó la arquitectura Tight Coupling en la cual se utilizó el Filtro de KALMAN para el acoplamiento de estos dos sistemas; en la cual se obtuvo las mejoras necesarias en el posicionamiento, además se modificó la arquitectura añadiendo el filtro de MADGWICK estabilizando de manera más rápida y precisa la unidad de medición inercial (IMU). Se desarrolló el dispositivo que fusiona las señales GPS e IMU y el software LJLAB en el cual se mostró las mediciones mejoradas (GPS/IMU) con sus respectivas gráficas. Para el análisis se usó el método experimental ANOVA y se logró demostrar una reducción en el error de posicionamiento en un 93% aproximadamente en comparación con el error que presentaba el dispositivo GPS por sí solo. Adicionalmente la propuesta representa un ahorro del 94% en cuanto a costo de adquisición, en comparación con los dispositivos actualmente presentes en el mercado. Se recomienda utilizar nuevas arquitecturas de acoplamiento de fusión sensorial con los dispositivos modernos que cada vez poseen mayor tecnología, lo cual reducirá más el error existente en las mediciones.This research implemented an inertial navigation system to improve the positioning precision of a GPS prototype in a path inside Escuela Superior Politécnica de Chimborazo (ESPOCH), using the Inertial Navigation System (INS) and Global Positioning System (GPS), to develop the coupling applying scientific knowledge in the development of navigation and positioning technologies. For the progress of the project the devices were calibrated in Python and its interface growth in Processing, also the Tight Coupling structural design was used in which the KALMAN Filter was used for the coupling of these two systems; in which the necessary improvements in positioning were obtained, and the structural design was modified by adding the MADGWICK Filter to the Inertial Measurement Unit (IMU). The device that fuses the GPS and IMU signals and the LJLAB software was developed in which the improved measurements (GPS / IMU) were shown with their respective graphs. For the analysis, the experimental method ANOVA was used and it was possible to demonstrate a reduction in the positioning error approximately 93% when compared to the error presented by the GPS device alone. Additional, the proposal represents a 94% about acquisition cost, compared to the devices currently on the market. It is recommended to use new sensory fusion coupling structural design with modern devices that increasingly have more technology, which will further reduce the error in measurements

Atmospheric circulation types controlling rainfall in the Central American Isthmus

Rainfall mechanisms in the Central American Isthmus are controlled by complex physical interactions across spatial and temporal scales, which are reflected on the dynamics of atmospheric circulation patterns affecting the region. However, physical mechanisms and their relationships with thermodynamic distributions connected to overturning circulations remain elusive. Here, a set of six recurrent daily atmospheric patterns, or weather types (WT), is defined using a k-means++ clustering algorithm on standardized fields of Convective Available Potential Energy (CAPE) and winds at 925, 850, and 200 hPa. The relationships between these weather types, their temporal characteristics, and anomalous distributions of moisture flux divergence, equivalent potential temperature (saturated and unsaturated), and observed rainfall are used to describe physical processes controlling the latter, for all seasons. Regional observed rainfall is analysed from a set of 174 automatic stations from all countries from Mexico to Panama. By modulating vertically integrated moisture fluxes, these weather types, and the different climate drivers linked to them, control the temporal and spatial rainfall characteristics in the region, especially over the Pacific side of the isthmus. During some stages of the regional rainy season, described by two weather types, thermal anomalies in convective quasiequilibrium characteristic of the upward branch of the Hadley cell force westerly flow over Central America, enhancing rainfall. While during other stages, the enhancement of the trades and the displacement of convection to the ITCZ area over the eastern tropical Pacific, characteristic of the midsummer drought, diminishes rainfall. This study sets the stage for a better understanding of the mechanistic relationship between these weather types and rainfall characteristics in general, like onset, demise, and duration of rainy seasons. Hence, these results can inform process-based model diagnostics aiming at bias-correcting climate predictions at multiple timescalesUniversidad de Costa RicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ciencias Básicas::Centro de Investigaciones Geofísicas (CIGEFI)UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ciencias Básicas::Facultad de Ciencias::Escuela de FísicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ciencias Básicas::Centro de Investigación en Ciencias del Mar y Limnología (CIMAR

Influencia del enfriamiento en las propiedades de titanatos de lantano y litio

Se ha estudiado el efecto de los tratamientos a alta temperatura sobre la estructura y la movilidad del litio para la solución sÛlida Li3xLa2/3-xTiO3 (0.03<x<0.167) con difracciÛn de rayos X a alta temperatura (DRXAT), espectroscopia Raman, RMN y de impedancias. Los patrones de difracción de rayos X (DRX) a temperatura ambiente de muestras enfriadas lentamente muestran una estructura tipo perovskita doblada en el eje c con simetrÌas tetragonales u ortorrómbicas, mientras que las muestras con un enfriamiento r·pido muestran una estructura tipo perovskita c ̇bica simple. Sin embargo, el espectro Raman de las muestras analizadas se interpreta, en todos los casos, con una simetrÌa tetragonal en la que el desorden catiónico se incrementa con el contenido de litio y el tratamiento de enfriamiento. La existencia de microdominios de maclado, orientados a lo largo de las tres direcciones de la perovski- ta, favorece la detecciÛn de la fase c ̇bica en los patrones de DRX. A partir de la espectroscopia de RMN del 7Li, se ha detectado un movimiento bidi- mensional del litio en las muestras ordenadas, el cual se convierte progresivamente en un movimiento tridimensional conforme se incrementa el desorden catiÛnico. Asimismo, la presencia de microdominios hace disminuir la conductividad dc de muestras con contenidos bajos de litio

Análisis cualitativo del flujo de agua de infiltración para el control del drenaje de una estructura de pavimento flexible en la ciudad de Bogotá D.C.

El presente artículo describe el objetivo, metodología, interpretación y conclusiones de un análisis cualitativo y experimental para determinar la viabilidad de un sistema de drenaje que contempla la inclusión de gradaciones abiertas en la estructura de pavimento, y evaluar la mejora con respecto a la estructura de pavimentos convencional.La metodología empleada para el desarrollo de la investigación se efectuó en diferentes etapas. En la primera se obtuvieron las carpetas asfálticas en la Cra. 13A con Calle 79, en el sector del Lago de la ciudad de Bogotá D.C., luego se efectuó un recorrido por la zona cercana al lugar, con el fin de hacer un registro fotográfico de casos donde se presenta la situación de estudio, para así seleccionar un material de soporte que permitiera evidenciar el fenómeno de posible deterioro de algunos pavimentos flexibles en la ciudad desde el punto de vista del drenaje interno. Como segunda parte, se realizó la caracterización del material de base, subbase y base abierta; como tercera etapa se construyeron dos modelos experimentales; el modelo de una estructura de pavimento flexible convencional y el modelo de la estructura de pavimento flexible con adición de una base abierta que sirviera de drenaje interno; posteriormente, se finalizó con la interpretación y conclusiones de los resultados obtenidos

Rhizobacteria inoculation and its effect on the productive parameters of sorghum

Objective: To evaluate the effect of the Bacillus megaterium and Pseudomonas japonica rhizobacteria on the productive parameters of sorghum. Design/Methodology/Approach: The experiment was carried out in Padilla, Tamaulipas, where the effect of inoculating a sorghum crop with the Bacillus megaterium KN13 and Pseudomonas japonica KC14 strains on its productive parameters was evaluated. Both strains were used in two concentrations (106 and 107 CFU). A randomized block design was applied, consisting of five treatments (two strains × two concentrations, plus a control), with six and nine replications. Results: The B. megaterium and P. japonica strains can fix nitrogen and produce siderophores. Inoculating these strains into the sorghum crop increases grain yield, plant height, panicle length, plant stem diameter, and aerial dry weight. Better results are recorded when the strains have a 107 CFU concentration. Study Limitations/Implications: Each type of soil and crop has various microbiomes. Findings/Conclusions: The use of an adequate concentration of rhizobacteria improves sorghum production; therefore, it is a sustainable alternative, both for the nutrition of the crop and the reduction of the use of synthetic fertilizers

Temas Socio-Jurídicos. Volumen 19 No. 40 Junio de 2001

Las opiniones contenidas en los artículos de esta revista no vinculan a la institución, sino que son de exclusiva responsabilidad de los autores, dentro de los principios democráticos de la cátedra libre y la libertad de expresión consagrados en el artículo 3o. del estatuto general de la corporación universidad autónoma de Bucaramanga - UNAB. El material de esta publicación puede ser reproducido sin autorización, siempre que se mencione su procedencia y el Centro de Investigaciones Socio-Jurídicas de la UNAB, reciba un ejemplar de la publicación.The opinions contained in the articles of this magazine do not bind the institution, but are the sole responsibility of the authors, within the democratic principles of the free chair and freedom of expression enshrined in article 3. of the general statute of the autonomous university corporation of Bucaramanga - UNAB. The material in this publication may be reproduced without authorization, as long as its source is mentioned and the Socio-Legal Research Center of UNAB receives a copy of the publication

Clima, variabilidad y cambio climático en la Vertiente Caribe de Costa Rica: Un estudio básico para la actividad bananera

informe de investigación -- Universidad de Costa Rica. Centro de Investigaciones Geofísicas, 2013. Forma de citar el trabajo: Amador, J. A., E. J. Alfaro, H. G. Hidalgo, F. J. Soley, F. Solano, J. L. Vargas, F. Sáenz, B. Calderón, P. M. Pérez, J. J. Vargas, R. Díaz, A. Goebel, A. Montero, J. L. Rodríguez, A. Salazar, P. Ureña, N. Mora, I. Rivera, C. Vega y C. Bojorge, 2013. Clima, variabilidad y cambio climático en la Vertiente Caribe de Costa Rica: Un estudio básico para la actividad bananera. Informe Final del Proyecto VI-805-B0-402. Centro de Investigaciones Geofísicas (CIGEFI), Vicerrectoría de Investigación y Escuela de Física, Universidad de Costa Rica y Corporación Bananera Nacional (CORBANA), Setiembre 2013, 225 pp.Este Informe Final (IF) describe en forma sintética, los alcances y productos del proyecto “Clima, variabilidad y cambio climático en la Vertiente Caribe de Costa Rica: Un estudio básico para la actividad bananera”, en relación con el cumplimiento, por parte del Centro de Investigaciones Geofísicas (CIGEFI) de la Universidad de Costa Rica (UCR), de las Especificaciones y Requisitos Técnicos (ERT) de la investigación contratada con la Corporación Bananera Nacional (CORBANA). Los ERT de CORBANA (ERTC) están contenidos en la Parte 7 de la Propuesta Original entregada a la Corporación en octubre de 2010. Los detalles de los productos son discutidos en las diferentes secciones del IF. En este sentido, se examinaron la Estructura y Funcionalidad de la Base de Datos (BANACLIMA) y la Red de Estaciones de la Corporación. Se destaca, entre otras cosas, la implementación, en colaboración con CORBANA, de una torre de observación meteorológica en Siquirres (CIGEFI_et) con instrumental de precipitación, temperatura, viento y humedad, instalado a 10, 20 y 30 m de altura, con complemento de presión, temperatura y humedad (del suelo) en superficie. Se generaron y entregaron, tanto en formato JPEG o similar y en un Sistema de Información Geográfica (SIG) productos de climatología regional derivados de la información de BANACLIMA y de bases de datos regionales. Los productos entregados en el SIG facilitan el uso aplicado de la información. Este proceso contempló la familiarización de personal con los productos generados y no formaba parte de los ERTC. Se entregan clasificaciones climáticas basadas en los métodos de Thornthwaite y Hargreaves, con amplias discusiones sobre su aplicación y limitaciones. Las climatologías generadas con base al modelo MM5 incluyen aspectos de variabilidad que toma en cuenta los modos globales de El Niño Oscilación del Sur (ENOS), la Oscilación Multidecadal del Atlántico (OMDA), ambos basados en índices de la temperatura superficial del océano como predictor de la variabilidad atmosférica regional. Se analizaron datos atmosféricos regionales para obtener indicativos del cambio climático observado para varias variables troposféricas, entre ellas temperatura superficial y precipitación. Un tema investigado en este proyecto y no contemplado tampoco en las ERTC, es la inclusión de algunas proyecciones futuras sobre el cambio climático en la región de interés, basado en resultados de modelos de circulación general (conocidos como 20c3m runs) para el Informe de 2010 del Panel Inter-Gubernamental para el Cambio Climático. Otro aspecto, no contemplado en las ERTC, es la recolección de importantes datos históricos sobre meteorología y el desarrollo institucional de la Corporación. Sobre este tema, el CIGEFI espera continuar investigando por su parte y de darse las condiciones de acceso requeridas, dotar en un futuro a CORBANA de un documento más completo sobre su historia y el desarrollo en la actividad bananera nacional. Personal de CORBANA participó en Mini-congresos, talleres y presentaciones del CIGEFI en relación con los temas e investigaciones realizadas para el proyecto. Personal del Centro participó en Congresos Bananeros, talleres y seminarios dando a conocer los resultados del proyecto con CORBANA. Un importante grupo de artículos han sido publicados, otros están en proceso, todos ellos mostrando los productos y resultados de la investigación. Con respecto a los diferentes aspectos que tiene que ver con las ERTC, se incorporaron recomendaciones específicas, en el Informe Primero (IP), de setiembre de 2011, en el Informe Segundo (IS), de mayo de 2012 y en el presente IF. En este IF se incorporan figuras o tablas que aparecen en el IP o en el IS, sin embargo, éstas fueron, en general, mejoradas tanto por el uso de información complementaria, cambio o mejoramiento del método de trabajo o para incorporar un periodo más extenso de datos.Corporación Bananera Nacional (CORBANA). Universidad de Costa Rica (UCR).UCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ciencias Básicas::Centro de Investigaciones Geofísicas (CIGEFI

Treatment with tocilizumab or corticosteroids for COVID-19 patients with hyperinflammatory state: a multicentre cohort study (SAM-COVID-19)

Objectives: The objective of this study was to estimate the association between tocilizumab or corticosteroids and the risk of intubation or death in patients with coronavirus disease 19 (COVID-19) with a hyperinflammatory state according to clinical and laboratory parameters. Methods: A cohort study was performed in 60 Spanish hospitals including 778 patients with COVID-19 and clinical and laboratory data indicative of a hyperinflammatory state. Treatment was mainly with tocilizumab, an intermediate-high dose of corticosteroids (IHDC), a pulse dose of corticosteroids (PDC), combination therapy, or no treatment. Primary outcome was intubation or death; follow-up was 21 days. Propensity score-adjusted estimations using Cox regression (logistic regression if needed) were calculated. Propensity scores were used as confounders, matching variables and for the inverse probability of treatment weights (IPTWs). Results: In all, 88, 117, 78 and 151 patients treated with tocilizumab, IHDC, PDC, and combination therapy, respectively, were compared with 344 untreated patients. The primary endpoint occurred in 10 (11.4%), 27 (23.1%), 12 (15.4%), 40 (25.6%) and 69 (21.1%), respectively. The IPTW-based hazard ratios (odds ratio for combination therapy) for the primary endpoint were 0.32 (95%CI 0.22-0.47; p < 0.001) for tocilizumab, 0.82 (0.71-1.30; p 0.82) for IHDC, 0.61 (0.43-0.86; p 0.006) for PDC, and 1.17 (0.86-1.58; p 0.30) for combination therapy. Other applications of the propensity score provided similar results, but were not significant for PDC. Tocilizumab was also associated with lower hazard of death alone in IPTW analysis (0.07; 0.02-0.17; p < 0.001). Conclusions: Tocilizumab might be useful in COVID-19 patients with a hyperinflammatory state and should be prioritized for randomized trials in this situatio

Anales del III Congreso Internacional de Vivienda y Ciudad "Debate en torno a la nueva agenda urbana"

Acta de congresoEl III Congreso Internacional de Vivienda y Ciudad “Debates en torno a la NUEVa Agenda Urbana”, ha sido una apuesta de alto compromiso por acercar los debates centrales y urgentes que tensionan el pleno ejercicio del derecho a la ciudad. Para ello las instituciones organizadoras (INVIHAB –Instituto de Investigación de Vivienda y Hábitat y MGyDH-Maestría en Gestión y Desarrollo Habitacional-1), hemos convidado un espacio que se concretó con potencia en un debate transdisciplinario. Convocó a intelectuales de prestigio internacional, investigadores, académicos y gestores estatales, y en una metodología de innovación articuló las voces académicas con las de las organizaciones sociales y/o barriales en el Foro de las Organizaciones Sociales que tuvo su espacio propio para dar voz a quienes están trabajando en los desafíos para garantizar los derechos a la vivienda y los bienes urbanos en nuestras ciudades del Siglo XXI

Nueva Historia Monetaria de Costa Rica: de la Colonia a la década de 1930

This work is the culmination of a joint research project involving four distinguished researchers and is part of the great Collection History of Costa Rica, whose publication began in 1990, and this book corresponds to Volume 12 of the same.Reseña del libro NUEVA HISTORIA MONETARIA DE COSTA RICA: DE LA COLONIA A LA DÉCADA DE 1930, Ronny Viales ed. (2012).Esta obra es la culminación de un proyecto de investigación conjunta que involucra a cuatro distinguidos investigadores y forma parte de la gran Colección Historia de Costa Rica, cuya publicación fue iniciada en 1990, y el presente libro corresponde al tomo 12 de la misma