Vehicle pose estimation using G-Net: multi-class localization and depth estimation

In this paper we present a new network architecture, called G-Net, for 3D pose estimation on RGB images which is trained in a weakly supervised manner. We introduce a two step pipeline based on region-based Convolutional neural networks (CNNs) for feature localization, bounding box refinement based on non-maximum-suppression and depth estimation. The G-Net is able to estimate the depth from single monocular images with a self-tuned loss function. The combination of this predicted depth and the presented two-step localization allows the extraction of the 3D pose of the object. We show in experiments that our method achieves good results compared to other state-of-the-art approaches which are trained in a fully supervised manner.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

Los límites legales del trabajo nocturno

El trabajo nocturno se articula y se define en función de dos conceptos: uno objetivo, el período nocturno, y otro subjetivo, el trabajador nocturno. Para la delimitación del trabajo nocturno, el Estatuto de los Trabajadores ofrece una definición objetiva y otra subjetiva. Por un lado, conforme a lo previsto en el artículo 36 de dicho cuerpo legal se considera trabajo nocturno el realizado entre las diez de la noche y las seis de la mañana; se trata de una definición objetiva en función del período en que se desarrolla tal trabajo. Por otro lado, se considerará trabajador nocturno a aquel que realice normalmente en período nocturno una parte no inferior a tres horas de su jornada diaria de trabajo, así como a aquel que se prevea que puede realizar en tal período una parte no inferior a un tercio de su jornada de trabajo anual; se trata aquí de una definición subjetiva en función de la entidad y habitualidad de la prestación de trabajo nocturno que desarrollan ciertos trabajadores, a los que se concede una particular condición. Mientras que "trabajo nocturno" –toda prestación laboral realizada entre las diez de la noche y las seis de la mañana– es un concepto absoluto, en el sentido de que es independiente del número de horas nocturnas efectuadas o de la frecuencia o periodicidad de su realización, "trabajador nocturno" es un concepto relativo, pues no todo trabajador que preste servicios durante la noche va a recibir la condición de nocturno, sino que ésta va a depender de que la jornada del trabajador sea nocturna en la proporción diaria o anual que el legislador ha considerado relevante. Además, la virtualidad de ambos conceptos es diferente: el concepto objetivo de trabajo nocturno sirve a los efectos de la retribución específica del mismo, a los de información a la autoridad laboral de la realización del mismo, a los de restricción del mismo a ciertos sujetos (menores, mujeres embarazadas o lactantes…) y, obviamente, a los de delimitación de la condición de trabajador nocturno, mientras que el concepto subjetivo de trabajador nocturno tiene efectos en materia de limitación de su jornada y de protección de su salud. En fin, siendo el trabajo nocturno una modalidad de trabajo –o, más exactamente, una modalidad de realización de la jornada de trabajo– definida objetivamente por el horario nocturno en que se presta, algunos aspectos de su régimen jurídico se han construido sobre la base de un elemento subjetivo –la consideración de ciertos trabajadores como nocturnos–. Al estudio del régimen jurídico aplicable al tiempo de trabajo de los trabajadores nocturnos y al del trabajo nocturno, en general, se dedican seis capítulos. En el capítulo I se estudia la distinción entre el concepto de trabajo nocturno y el de trabajador nocturno; en los capítulos II y III se abordan las garantías de los trabajadores nocturnos en materia de tiempo de trabajo y las excepciones a las mismas; el capítulo IV se dedica al derecho del trabajador nocturno con problemas de salud a ser destinado a un puesto de trabajo diurno que exista en la empresa; en el capítulo V se abordan las restricciones del trabajo nocturno de los menores y de las mujeres; y en el capítulo VI se analizan las limitaciones de la prestación laboral nocturna en el caso del trabajo a turnos, del contrato para la formación y el aprendizaje y de algunos sectores con peculiaridades. No se abordan, en este trabajo, ni las cuestiones retributivas ni el resto de materias relativas a la protección de la seguridad y salud de los trabajadores nocturnos (garantía de un nivel de protección adecuado, evaluación de su salud…), que merecen un estudio en profundidad que excede del ámbito de este trabajo, que se centra únicamente en los aspectos relativos a la organización del tiempo de trabajo. El estudio se centra, pues, en el análisis del sistema normativo vigente en materia de trabajo nocturno, tanto en lo que se refiere al trabajo prestado por la noche como en lo relativo al trabajo prestado por los trabajadores nocturnos, aunque sea en otro horario

Algunas reflexiones a propósito de los modelos de Estado de Derecho

1. Introducción: planteamientos generales sobre el libro «Una aproximación a los modelos de Estado de Derecho» del profesor Rafael de Asís Roig: 1.1 Examen de los modelos operativos de Estado de Derecho. 1.2 Sobre el uso de los modelos. 1.2.A El modelo restringido como modelo de la Teoría del Derecho. 1.2.B El modelo democrático como modelo de la Teoría de la Justicia.- 2. El dilema de los modelos en las Ciencias Sociales: 2.1 Los modelos en las Ciencias Sociales y la Filosofía jurídica. 2.2 La Ciencia jurídica y los límites del Estado de Derecho.- 3. Para un consenso sobre los modelos de Estado de Derecho: 3.1 Las razones de exclusión del modelo estricto. 3.2 La incorporación de las teorías de Habermas y Ferrajoli al «paradigma social» de Estado de Derecho. 3.3 Las condiciones del consenso entre el paradigma social y el liberal de Estado de Derecho.Publicad

Nuevas aportaciones en algoritmos de planificación para la ejecución de maniobras en robots autónomos no holónomos

Esta investigación parte de la combinación del algoritmo RRT con la s maniobras restringidas. El algoritmo resultante mejora el original que contiende con las restricciones cinemáticas, y es una orden de magnitud más rápido. Se ha desarrollado un nuevo algoritmo denominado Vodec para el cálculo de diagramas de Voronoi. Utiliza una métrica no euclídea para dividir el problema en celdas obtenidas con una descomposición vertical. Esto resulta especialmente ventajoso en planificación y en escenarios dinámicos. Se ha estudiado la aplicación de los algoritmos de decisión multicriterio sobre las variadas soluciones que aporta el RRT, con el objetivo de seleccionar la mejor trayectoria. Una adaptación, denominada RRT distribuido, para escenarios con múltiples puntos de paso y redes de sensores inalámbricas capaces de detectar nuevos obstáculos ha sido implementada y probada.The starting point of this research was merging the advantages of the RRT with the restricted maneuverings. This new planner has become better than the RRT that takes into account the constraints, and faster in one magnitude order. A new method to obtain Voronoi diagrams called Vodec has been developed. It uses a non-euclidean metric to split the problem in separate cells that are obtained from a Vertical decomposition. It is specially useful in dynamic scenarios and planning tasks. The RRT algorithm provides with different solutions over the same problem. This advantage can be used to generate a set of solutions and select the best. The multicriteria decision methods allow an easy way to do it. An application is added here. An adaptation of the new planner to scenarios with multiple stop points and with wireless sensor networks that can warn about new obstacles, called distributed RRT, is shown

Validation of suply chain integration scales and the effect that size, level of vertical integration, industry and country have on their value

Academic literature would appear to indicate that supply chain integration is a major factor in explaining the performance of companies. The results are nevertheless inconclusive. Certain authors put forward the idea that the vast range of results obtained are due, amongst other things, to the fact that there is no exactness to the group of scales used, no-one has yet published an analysis of the measurement models nor clear benchmarks. In this paper, we present the theoretical definition of four supply chain integration scales (clients, suppliers, external and internal) and the convergent and discriminant validity of a measurement instrument based on a list of items taken from earlier papers. We also propose a benchmark to interpret the scales by percentiles, using a diverse international sampling broken down into sub-samples based on sector, type of company, size of company and degree of vertical integration.Ministerio de Ciencia e Innovación DPI2010-18243Ministerio de Educación y Ciencia DPI2006-0553

Protección de datos médicos e Internet

This report presents a discussion of the adventages electronic clinical data gives, not only to the medical staff (helping them to get more accurate data about their patients) but also to the patient (receiving a better medical care). Then we present a study of the current spanish and european laws that rule about protection of medical data. Finally we present the characteristics a distributed information system managing and storing medical data should have, and the security measures to be taken if such a system is connected to a public network such as Internet.Postprint (published version

Contribución al conocimiento de paisaje holoceno de la provincia de Soria: Análisis palinológico en el yacimiento arqueológico de Parpantique

This paper presents the palynological analyses carried out on six samples which proceed from excavations at the Parpantique site (Balluncar, Soria, Spain). This site includes archaeological levels which range from Bronze to Middle Age. The palynological record shows a strong anthropogenic impact on the vegetal assemblages from 3730 years BP. Moreover the development of the cereal culture during the Medieval age is also recorded

Phenotypic evolution in microalgae: a dramatic morphological shift in Dictyosphaerium chlorelloides (Chlorophyta) after exposure to TNT

Phenotypic evolution in microalgae: a dramatic morphological shift in Dictyosphaerium chlorelloides (Chlorophyta) after exposure to TNT. The occurrence of rapid morphological evolution in the microalga Dictyosphaerium chlorelloides (Chlorophyta) was induced after exposure of the wild strains of the alga to the potent algal poison 2,4,6-trinitrotoluene (TNT). After exposing a wildtype population (consisted of representative spherical-ellipsoidal cells) to doses of TNT that were lethal for most of the cells, a TNT-resistant spindle-shaped mutant was able to proliferate. This spindleshaped mutant appeared spontaneously by rare mutations before the selective treatment: in deed, it was already present in the wild population. The frequency of the mutants within the ancestral population seemed to be determined by the balance between the rate of accumulation by recurrent mutation and the rate of elimination by selection (ranging 10-102 spindle-shaped mutants per 106 cells). We hypothesize that clone selection could take place in asexual populations of microalgae by selection of rare, pre-selective genotypes, driven by a drastic selective pressure subsequent to a catastrophic environmental changeEvolucion fenotípica en microalgas: un cambio morfológico espectacular en Dictyosphaerium chlorelloides (Chlorophyta) tras la exposición a TNT. Un cambio morfológico muy rápido tiene lugar en Dictyosphaerium chlorelloides (Chlorophyta) tras la exposición de cepas salvajes al potente alguicida 2,4,6 trinitrotolueno (TNT). Las cepas salvajes, sensibles al TNT, tienen una morfología típica esférico-elipsoidal. Tras exponer dichas cepas a dosis letales de TNT, solamente sobreviven células resistentes al tóxico cuya silueta es fusiforme. Estos resistentes fusiformes aparecen como consecuencia de mutaciones espontáneas que tienen lugar antes de exponer las cepas salvajes al agente selectivo (TNT): es decir, las células fusiformes estaban presentes en la población salvaje. La frecuencia de mutantes fusiformes en las poblaciones salvajes está definida por el equilibrio entre la tasa de acumulación de mutantes y la tasa en que son eliminados por tener una eficiencia biológica menor (10-102 mutantes fusiformes por 106 células salvajes). Se propone que la selección de clones podría ser un mecanismo de evolución adaptativa en poblaciones de microalgas asexuales. Este evento opera mediante la selección de genotipos pre-selectivos que aparecen como consecuencia del incremento de la presión de selección como fruto de eventos catastróficos en el medio ambient

Paisaje y economía durante el Bronce Antiguo en la Meseta Norte desde una perspectiva paleoambiental: algunos casos de estudio

El objeto de este artículo es dar a conocer los datos aportados por los análisis polínicos procedentes de tres yacimientos de la Meseta Norte española, adscribibles al Bronce Antiguo: El Picuezo (Sotalvo, Ávila), El Parpantique (Balluncar, Soria) y Pico Romero (Santa Cruz de la Salceda, Burgos). Aunque el número de secuencias arqueopalinológicas es corto, al menos, sirve para comenzar a interpretar el paleoambiente y la paleoeconomía de este periodo en la Submeseta Norte. El trabajo es un ejemplo de la investigación inspirada en los principios de la arqueología del paisaje.The aim of this paper is to give information about the dates obtained in the polinic anal ysis proceeding from the excavations of three archaeological sites, of the Nord-Iberian upland, with a chronology of the Earlier Bronze Age: El Picuezo (Sotalvo, Ávila), El Parpantique (Balluncar, Soria) y Pico Romero (Santa Cruz de la Salceda, Burgos). Obviously the number of archaeopalinological sequences is short, but, almost, has permitted to begin to interpret the reconstruction of the palaeoenvironment and the palaeoeconomy of this period in Nord Upland. This paper is an example of the research inspired in the principles of landscape archaeology