Environment Characterization for Non-Recontaminating Frontier-Based Robotic Exploration

This paper addresses the problem of obtaining a concise description of a physical environment for robotic exploration. We aim to determine the number of robots required to clear an environment using non-recontaminating exploration. We introduce the medial axis as a configuration space and derive a mathematical representation of a continuous environment that captures its underlying topology and geometry. We show that this representation provides a concise description of arbitrary environments, and that reasoning about points in this representation is equivalent to reasoning about robots in physical space. We leverage this to derive a lower bound on the number of required pursuers. We provide a transformation from this continuous representation into a symbolic representation. Finally, we present a generalized pursuit-evasion algorithm. Given an environment we can compute how many pursuers we need, and generate an optimal pursuit strategy that will guarantee the evaders are detected with the minimum number of pursuers.Singapore-MIT Alliance for Research and Technology Center (Future Urban Mobility Project)United States. Air Force Office of Scientific Research (Award FA9550-08-1-0159)National Science Foundation (U.S.) (Award CNS-0715397)National Science Foundation (U.S.) (Award CCF-0726514)National Science Foundation (U.S.) (Grant 0735953

Propuesta de sistema de gestión de seguridad de la Información para garantizar la seguridad de la información en la sub gerencia de tecnología de la información del Gobierno regional de La Libertad

La presente investigación tiene como objetivo general Garantizar la Seguridad de la Información en la Subgerencia de TI del GRLL con la Implementación de un sistema de gestión de seguridad basado en NTP-ISO/IEC 27001, se utilizó el diseño de investigación experimental y del tipo preexperimental, la población en estudio fueron los 11 trabajadores del área de tecnologías de información y se utilizó la prueba de normalidad de Shapiro Wilk; además se utilizó la norma técnica peruana ISO 27001 para la realización de la investigación, finalmente se concluye que el nivel de integridad de la información con respecto a la seguridad de la información con el sistema actual se obtuvo una puntuación de 1.80 puntos, mientras con la implementación del sistema propuesto es de 4.33 puntos, obteniendo un incremento del 50.60% sobre el nivel de integridad de la información sobre el personal del área tecnologías de información; en el segundo indicador se concluye que el nivel de confidencialidad de la información con respecto a la seguridad de la información con el sistema actual se obtuvo una puntuación de 1.82 puntos, mientras con la implementación del sistema propuesto es de 4.49 puntos, obteniendo un incremento del 53.40% sobre el nivel de confidencialidad de la información sobre el personal del área tecnologías de información; y por último se cuenta una escala del 1 al 5 para medir el nivel de uso de nuevas políticas de seguridad, se obtuvo con el sistema actual de 1.80 puntos y con la implementación propuesta sobre el nivel de uso de nuevas políticas de seguridad es de 4.76 puntos, alcanzando un incremento de 2.96 puntos equivalente al porcentaje de 59.20%

Estudio y Análisis de Transferencia de Calor para Determinar Indices de Carga Térmica en una Camara de Congelacion de la Unidad Académica de Ciencias de la Ingeniería de la Universidad Estatal de Milagro

La cámara de congelación fue diseñada y construida para ser utilizado como un recurso didáctico por los docentes y estudiantes de la carrera de ingeniería industrial. Los pasos que se siguieron para iniciar su construcción, fueron: encontrar la ubicación adecuada, para realizar los estudios, el análisis de transferencia de calor para conocer índices de carga térmica y determinar la capacidad del equipo de refrigeración que va a mantener la temperatura deseada dentro del compartimiento refrigerado, para esto es necesario conocer los parámetros de funcionamiento de la cámara de congelación

Effects of prolonged rest in hospitalized older adults

Introducción: El reposo prolongado en cama y la disminución de la actividad física en los adultos mayores representan un factor predisponente al desarrollo o al agravamiento de ciertas condiciones patológicas relacionadas en mayor medida con los sistemas cardiovascular, respiratorio y musculoesquelético, en donde hasta el 33% de los adultos mayores hospitalizados presentarán deterioro funcional en al menos una de las actividades de la vida diaria y se incrementa a acerca del 50% cuando superan los 80 años de edad. Objetivo: Describir los principales efectos del reposo en cama sobre los principales sistemas que pudiesen generar un decline funcional en el adulto mayor hospitalizado. Metodología: Se realizó una revisión bibliográfica en las bases de datos Pubmed, Scielo y Pedro. Resultados: La información obtenida se organizó de acuerdo a los sistemas corporales principalmente involucrados en el reposo prolongado. Se encontró que la falta de movilidad en adultos mayores provoca un desacondicionamiento físico, además de un agravamiento de la enfermedad que lo llevo a la residencias hospitalarias conllevando a un aumento de los días de hospitalización. Conclusiones: el reposo en cama puede ser minimizado tanto como sea posible y puede ser prescrita una recuperación ambulatoria y actividad física para limitar los efectos de desacondicionamiento del reposo en cama.Introduction: Prolonged bed rest and decreased physical activity in the elderly represent a predisposing factor to the development or worsening of certain pathological conditions most closely related to the cardiovascular, respiratory and musculoskeletal systems. Functional impairment in less than the activities of daily living and increase by about 50% when they are over 80 years of age. Objective: To describe the main effects of bed rest on the main systems that could generate a functional decrease in the elderly hospitalized. Methodology: A bibliographic review was performed in Pubmed, Scielo and Pedro databases. Results: The information obtained was organized according to the body systems mainly involved in prolonged rest. It was found that the lack of mobility in older adults causes a physical deconditioning, in addition to an aggravation of the disease that leads to hospital residences with an increase in the days of hospitalization. Conclusions: bed rest can be minimized as much as possible and may prescribe an outpatient recovery and physical activity to limit the effects of deconditioning of bed rest

Efecto de la adición de harina de Zapallo y cerveza en la mortadela tipo Bologna

Zapallo flour has the ability to sponge the meat mass by incorporating water, facilitating the retention capacity and improving the cohesion of the particles of the different ingredients, frozen beer improves the organoleptic characteristics of meat products. The objective of this work was to evaluate the effect of the addition of Zapallo flour and frozen beer (Pilsen type) on the bromatological and organoleptic characteristics of the Bologna mortadella. The elaboration of the Zapallo flour was carried out through the drying process with air circulation, grinding and sieving, to be used later as an input in the elaboration of the Bologna mortadella, frozen beer was used to lower the temperature of the meat mass and add an innovation to the product. The meat product was made in triplicate under the same conditions, the experimental unit formulated was 1 kilogram per sample. The nutritional composition of the product of the attributes was analyzed; Protein, fat, moisture, ash and in terms of acceptability through a sensory panel of untrained judges, the color, smell, taste, texture and general appearance of the product were evaluated against a commercial mortise. There were no significant differences in the variables of the physicochemical composition, because there was no major variation in the samples. And the acceptance of the product is similar in comparison to a commercial mortadella. It is concluded that the changes in the composition of the product do not affect the benefits that the people brings.La harina de Zapallo posee la capacidad de esponjar la masa cárnica al incorporar agua, facilitando la capacidad de retención y mejorando la cohesión de las partículas de los diferentes ingredientes, la cerveza congelada mejora las características organolépticas de los productos cárnicos. El objetivo del presente trabajo fue evaluar el efecto de la adición de harina de Zapallo y cerveza congelada (tipo Pilsen) en las características bromatológicas y organolépticas de la mortadela Bologna. La elaboración de la harina de Zapallo se realizó a través del proceso de secado con circulación de aire, molienda y tamizado, para ser utilizada posteriormente como insumo en la elaboración de la mortadela Bologna, se utilizó cerveza congelada para bajar la temperatura de la masa cárnica y agregarle una innovación al producto. El producto cárnico se realizó por triplicado bajo las mismas condiciones, la unidad experimental formulada fue de 1 kilogramo por muestra. Se analizó la composición nutricional del producto de los atributos; proteína, grasa, humedad, ceniza y en cuanto a la aceptabilidad mediante un panel sensorial de jueces no entrenados, se evaluó el color, olor, sabor, textura y apariencia general del producto frente a una mortadela comercial. No existieron diferencias significativas en las variables de la composición físico-química, debido a que no hubo una variación mayor en las muestras. Y la aceptación del producto es similar en comparación a una mortadela comercial. Se concluye que los cambios ocurridos en la composición del producto no afectan los beneficios que este aporta la población.&nbsp

A Comparison of the SOCIT and DebriSat Experiments

This paper explores the differences between, and shares the lessons learned from, two hypervelocity impact experiments critical to the update of orbital debris environment models. The procedures and processes of the fourth Satellite Orbital Debris Characterization Impact Test (SOCIT) were analyzed and related to the ongoing DebriSat experiment. SOCIT was the first hypervelocity impact test designed specifically for satellites in Low Earth Orbit (LEO). It targeted a 1960's U.S. Navy satellite, from which data was obtained to update pre-existing NASA and DOD breakup models. DebriSat is a comprehensive update to these satellite breakup models- necessary since the material composition and design of satellites have evolved from the time of SOCIT. Specifically, DebriSat utilized carbon fiber, a composite not commonly used in satellites during the construction of the US Navy Transit satellite used in SOCIT. Although DebriSat is an ongoing activity, multiple points of difference are drawn between the two projects. Significantly, the hypervelocity tests were conducted with two distinct satellite models and test configurations, including projectile and chamber layout. While both hypervelocity tests utilized soft catch systems to minimize fragment damage to its post-impact shape, SOCIT only covered 65% of the projected area surrounding the satellite, whereas, DebriSat was completely surrounded cross-range and downrange by the foam panels to more completely collect fragments. Furthermore, utilizing lessons learned from SOCIT, DebriSat's post-impact processing varies in methodology (i.e., fragment collection, measurement, and characterization). For example, fragment sizes were manually determined during the SOCIT experiment, while DebriSat utilizes automated imaging systems for measuring fragments, maximizing repeatability while minimizing the potential for human error. In addition to exploring these variations in methodologies and processes, this paper also presents the challenges DebriSat has encountered thus far and how they were addressed. Accomplishing DebriSat's goal of collecting 90% of the debris, which constitutes well over 100,000 fragments, required addressing many challenges stemming from the very large number of fragments. One of these challenges arose in identifying the foam-embedded fragments. DebriSat addressed this by X-raying all of the panels once the loose debris were removed, and applying a detection algorithm developed in-house to automate the embedded fragment identification process. It is easy to see how the amount of data being compiled would be outstanding. Creating an efficient way to catalog each fragment, as well as archiving the data for reproducibility also posed a great challenge for DebriSat. Barcodes to label each fragment were introduced with the foresight that once the characterization process began, the datasheet for each fragment would have to be accessed again quickly and efficiently. The DebriSat experiment has benefited significantly by leveraging lessons learned from the SOCIT experiment along with the technological advancements that have occurred during the time between the experiments. The two experiments represent two ages of satellite technology and, together, demonstrate the continuous efforts to improve the experimental techniques for fragmentation debris characterization

Salud de los trabajadores

Actividad física y su relación con los factores de riesgo cardiovascular de carteros chilenosAnálisis de resultados: riesgos psicosociales en el trabajo Suceso-Istas 21 en Cesfam QuellónAusentismo laboral por enfermedades oftalmológicas, Chile 2009Brote de diarreas por norovirus, posterremoto-tsunami, Constitución, Región del MauleCalidad de vida en profesionales de la salud pública chilenaCaracterización del reposo laboral en personal del SSMN durante el primer semestre de 2010Concentración de nicotina en pelo en trabajadores no fumadores expuestos a humo de tabaco ambientalCondiciones de trabajo y bienestar/malestar docente en profesores de enseñanza media de SantiagoDisfunción auditiva inducida por exposición a xilenoErgonomía aplicada al estudio del síndrome de dolor lumbar en el trabajoEstimación de la frecuencia de factores de riesgo cardiovascular en trabajadores de una empresa mineraExposición a plaguicidas inhibidores de la acetilcolinesterasa en Colombia, 2006-2009Factores de riesgo y daños de salud en conductores de una empresa peruana de transporte terrestre, 2009Las consecuencias de la cultura en salud y seguridad ocupacional en una empresa mineraPercepción de cambios en la práctica médica y estrategias de afrontamientoPercepción de la calidad de vida en la Universidad del BiobíoPesos máximos aceptables para tareas de levantamiento manual de carga en población laboral femeninaRiesgo coronario en trabajadores mineros según la función de Framingham adaptada para la población chilenaTrastornos emocionales y riesgo cardiovascular en trabajadores de la salu

Why Are Outcomes Different for Registry Patients Enrolled Prospectively and Retrospectively? Insights from the Global Anticoagulant Registry in the FIELD-Atrial Fibrillation (GARFIELD-AF).

Background: Retrospective and prospective observational studies are designed to reflect real-world evidence on clinical practice, but can yield conflicting results. The GARFIELD-AF Registry includes both methods of enrolment and allows analysis of differences in patient characteristics and outcomes that may result. Methods and Results: Patients with atrial fibrillation (AF) and ≥1 risk factor for stroke at diagnosis of AF were recruited either retrospectively (n = 5069) or prospectively (n = 5501) from 19 countries and then followed prospectively. The retrospectively enrolled cohort comprised patients with established AF (for a least 6, and up to 24 months before enrolment), who were identified retrospectively (and baseline and partial follow-up data were collected from the emedical records) and then followed prospectively between 0-18 months (such that the total time of follow-up was 24 months; data collection Dec-2009 and Oct-2010). In the prospectively enrolled cohort, patients with newly diagnosed AF (≤6 weeks after diagnosis) were recruited between Mar-2010 and Oct-2011 and were followed for 24 months after enrolment. Differences between the cohorts were observed in clinical characteristics, including type of AF, stroke prevention strategies, and event rates. More patients in the retrospectively identified cohort received vitamin K antagonists (62.1% vs. 53.2%) and fewer received non-vitamin K oral anticoagulants (1.8% vs . 4.2%). All-cause mortality rates per 100 person-years during the prospective follow-up (starting the first study visit up to 1 year) were significantly lower in the retrospective than prospectively identified cohort (3.04 [95% CI 2.51 to 3.67] vs . 4.05 [95% CI 3.53 to 4.63]; p = 0.016). Conclusions: Interpretations of data from registries that aim to evaluate the characteristics and outcomes of patients with AF must take account of differences in registry design and the impact of recall bias and survivorship bias that is incurred with retrospective enrolment. Clinical Trial Registration: - URL: http://www.clinicaltrials.gov . Unique identifier for GARFIELD-AF (NCT01090362)