Behavioral-based circular formation control for robot swarms

This paper focuses on coordinating a robot swarm orbiting a convex path without collisions among the individuals. The individual robots lack braking capabilities and can only adjust their courses while maintaining their constant but different speeds. Instead of controlling the spatial relations between the robots, our formation control algorithm aims to deploy a dense robot swarm that mimics the behavior of tornado schooling fish. To achieve this objective safely, we employ a combination of a scalable overtaking rule, a guiding vector field, and a control barrier function with an adaptive radius to facilitate smooth overtakes. The decision-making process of the robots is distributed, relying only on local information. Practical applications include defensive structures or escorting missions with the added resiliency of a swarm without a centralized command. We provide a rigorous analysis of the proposed strategy and validate its effectiveness through numerical simulations involving a high density of unicycles.Comment: 7 pages, ICRA submission 202

Aproximación a una catequesis pre-eucaristica que incida en la praxis familiar cristiana

Licenciado (a) en TeologíaPregrad

Ecologías del aprendizaje en contextos múltiples. Análisis de proyectos de educación expandida y conformación de ciudadanía

La mayor parte de los aprendizajes tienen lugar sin que medie una enseñanza explícita y son invisibles para la educación formal. Más bien tienen lugar por la actividad de los sujetos y la interacción en los grupos y comunidades de referencia. Los diseños curriculares deberían abrirse a estas otras formas de aprendizaje así como a otras nuevas que se van incorporando en el sistema social actual. Esta investigación (EDU2014-51961-P, MINECO) se plantea analizar estos aprendizajes en una multiplicidad de experiencias emergentes en escenarios diversos: institucionales, artísticos, socio-educativos, en redes sociales, en tecnologías en expansión, comunicativos, profesionales, etc. Se utiliza, por tanto, la metodología de estudios de casos con un diseño de tipo múltiple, multi-casos o colectivo, seleccionados de acuerdo a los criterios aplicados en las nuevas ecologías del aprendizaje: a) la heterogeneidad sociocultural de los participantes, b) las formas de conocimiento reticulares, hipertextuales, multimediales o interactivas, c) el nivel de implicación ciudadana y d) según los diferentes procedimientos de intercambio de saberes. Estos casos son trabajados en diferentes ubicaciones del Estado Español y se agrupan en torno a 4 ejes: Desarrollo socio-comunitario, Experiencias alternativas en educación infantil, mediaciones tecnológicas, comunidades de formación. Los resultados que se han ido viendo en los mismos apuntan a las siguientes conclusiones: Es necesario reconceptualizar el conocimiento en el contexto de la educación expandida; los procesos de generación de saberes son necesariamente horizontales y compartidos, rompiéndose las jerarquías tradicionales; los contextos en que se generan los saberes establecen condiciones particulares, de acuerdo a sus características (temporalidad, espacialidad y relación); la ciudadanía se ve afectada por estos modos de aprendizaje reconstruyendo las relaciones sociales, culturales y políticas.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

GEVA “Gestión de evaluaciones”: Desarrollo e implementación de aplicativos multiplataforma que permitan apoyar la gestión de evaluaciones del proceso formativo de los aprendices SENA compatible con personas con discapacidad visual y la plataforma Sofia Plus.

Based on the instructors and apprentices needs, including those who have visual impairment at Sena, and having a tool that allows to know in real time the assessment judgments obtained by the apprentices, that facilitates the control and decision making for a continuous improvement of their formative processIt aims to meet their needs in a simple and accessible way, because in the SofiaPlus platform, more procedures are required to be performed to achieve the same objective, which can be substantially improved with the implementation of the GEVA applications, which can be used in systems such as IOS and Android.Basados en la necesidad de los instructores y aprendices, incluidos los que tienen discapacidad visual del SENA, de contar con una herramienta que permita conocer en tiempo real los juicios valorativos obtenidos por los aprendices, que facilite el control y la toma de decisiones para un mejoramiento continuo de su formación. Pretende de una manera sencilla y accesible, satisfacer sus necesidades, debido a que en la plataforma SofiaPlus, se requieren realizar más procedimientos para la consecución del mismo objetivo, el cual se podrá mejorar sustancialmente con la implementación de los aplicativos GEVA, que pueden ser usados en sistemas como IOS y Android

Evaluación de la eficacia del dexketoprofeno en el control del dolor intra y postoperatorio en perros sometidos a cirugía ortopédica

Los objetivos de este trabajo fueron evaluar y comparar el efecto analgésico del dexketoprofeno frente al de la metadona durante un procedimiento quirúrgico ortopédico y durante el postoperatorio inmediato en perros (primeras 24h tras finalizar la cirugía). Para ello, la presente tesis doctoral se dividió en dos estudios, el primero de ellos se realizó para evaluar y comparar el efecto analgésico del dexketoprofeno frente al de la metadona de manera intraoperatoria durante un procedimiento quirúrgico ortopédico en perros. En el segundo estudio se evaluó y comparó la eficacia del dexketoprofeno con la de la metadona durante el postoperatorio inmediato (24h) en perros sometidos a cirugía ortopédica, determinando la posible aparición clínica de efectos secundarios asociados a la administración del dexketoprofeno

De basura a residuos sólidos urbanos, su representación social en la Alcaldía de Azcapotzalco

290 páginas. Doctorado en Sociología.La presente investigación pone frente a frente a la basura y a los residuos sólidos (urbanos), dos visiones, dos objetos y dos formas de actuar ante la problemática que ponen de manifiesto ambos. La primera, respaldada por el paradigma higiénico, debe ser expulsada del entorno humano, la segunda, apoyada en lo que es el desarrollo sustentable, debe ser internalizada por las diversas actividades humanas. Así, con una intervención pública y una nueva práctica, se busca pasar de una visión todavía arraigada en la población, a una nueva forma de hacer las cosas para enfrentar los retos que ambos objetos plantean. Partiendo de que ambos objetos tienen una representación social se analiza si la representación de la basura se transforma a una de residuos sólidos a causa de la puesta en marcha del Programa de Gestión Integral de Residuos y de la Norma Ambiental del Distrito Federal 024 (NADF-024-AMBT-2013). Mediante una encuesta en redes sociales y acudiendo a la asociación libre de términos, se encuentra que ambos objetos se definen bajo los mismos términos pero se saben diferentes, así mismo, la difusión del programa y la norma es efectiva. Por otra parte, la práctica, si bien es llevada a cabo por la población, no es acompañada por los marcos normativos y estructurales por lo que hay decepción y desconfianza por parte de la personas manteniendo percepciones erróneas sobre el manejo de la basura. Basura o residuos sólidos, esa es la cuestión

Calidad del aire en las clínicas de atención dental de licenciatura en la Facultad de Odontología UAEMéx. 2022 A

Ante la pandemia existieron muchos cambios con respecto a los protocolos de atención en restaurantes, cines, centros comerciales, escuelas, trabajos y espacios públicos, donde pudiera existir aglomeración de personas, ya que el virus es de alto contagio, es por eso que a nivel odontológico la ventilación es fundamental, pues se trabajan con partículas de saliva, aerosoles formados por el uso de piezas de mano de alta velocidad y el paciente necesariamente tiene que quitarse el cubrebocas para ser atendido, por esto ante el regreso de las actividades clínicas en la Facultad de Odontología de la UAEMéx., se hablará de la importancia del ambiente físico enfocado en la concentración de CO2, temperatura y humedad

Implementación de un sistema de callcenter para mejorar la selección de proveedores de ambulancias en una empresa prestadora de salud

Describe la implementación de un sistema en una Empresa Prestadora de Salud, basado en tecnologías en la nube con AWS y GCP, para mejorar el proceso de monitoreo, selección y registro de información de casos asignados a los proveedores de ambulancias por parte del personal de callcenter de la empresa. Esto surgió por un requerimiento de la empresa para poder disminuir el error humano del callcenter al realizar la selección de proveedores de ambulancias a sus casos registrados en un CRM, generando costos, demoras e insatisfacción del cliente, ya que se basa en ciertas reglas como zonificación, disponibilidad en distritos, tiempos de respuesta que ofrecen los proveedores, entre otros. Además, se debe poder realizar seguimiento por geolocalización de las ambulancias en tiempo real para agilizar la selección de éstas en casos de emergencias y código rojo, consideradas de muy alta prioridad por demandar prontitud. Esta implementación se basó en la metodología ágil Scrum, generando entregables parciales y posibilitando realizar cambios imprevistos de funcionalidades durante la etapa de desarrollo, permitiendo además la puesta en producción del sistema para así cumplir con los objetivos planteados

Inconvencionalidad de la ley N° 30558 en función al plazo constitucional de detención

La Inconvencionalidad de la Ley N° 30558 en función al plazo constitucional de detención, va a existir en esencia con aquella semejanza de sujeción que existe entre las normas nacionales con aquellas de carácter internacional, pero que tengan como punto de conexión los derechos humanos. Este fenómeno de aplicación normativa como lo señalan diversos autores va en la actualidad teniendo mayor repercusión en América Latina. Es así que El Estado peruano confirmó la Convención Americana sobre Derechos Humanos el 12 de julio de 1978 (antes de su entrada en vigor). El 21 de enero de 1981, admitió la competencia contenciosa de la Corte IDH, y a partir de dicha fecha el Estado acepta como medio permitido de resolución de controversias a dicho órgano internacional. Por lo tanto, para poder lograr el objetivo que es determinar cuáles serían los efectos jurídicos de declararse la inconvencionalidad de la Ley N° 30558 en función al plazo constitucional de detención, se ha incurrido a la correcta aplicación de la encuesta que ayudara que se decrete la inconvencionalidad de la Ley N°. 30558 entonces se estará protegiendo de manera adecuada y eficaz los derechos fundamentales de las personas detenidas, teniendo como un plazo máximo de detención 24 horas.TesisCiencias jurídica