Simulação de ângulos de deriva e dinâmica veicular lateral utilizando modelo de quatro rodas com restrições geométricas e cinemáticas

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Tecnológico, Programa de Pós-Graduação em Engenharia Mecânica, Florianópolis, 2015.Em dinâmica veicular simular ou estimar forças nos pneus, além do comportamento do veículo, são temas chave para o estudo de dinâmica lateral e para o desenvolvimento de software avançado para auxílio ao condutor. Neste trabalho é desenvolvido um método de estimar as características em curvas de um veículo usando modelagem quase estática. A base dessa modelagem é o trabalho apresentado por Vieira et al. (2012), em que é apresentado um novo modelo de veículo em curva, que relaciona a geometria e a cinemática para desenvolver restrições matemáticas entre os ângulos de deriva nos pneus, sendo então possível analisar um veículo com menos graus de liberdade. Este trabalho relaciona o ângulo que o motorista impõe às rodas e os ângulos de deriva de dois pneus para então calcular os ângulos de deriva dos demais pneus. Como a obtenção de valores para os ângulos de deriva em tempo real é difícil e custosa, é necessário aplicar modelos de pneus com o intuito de fornecer ao modelo de Vieira et al. (2012) as variáveis referidas. Este trabalho apresenta o desenvolvimento de dois modelos de pneus, um linear e outro não linear, ambos baseados em curvas dos trabalhos Bakker et al. (1987) e Pacejka (2005). Como a variável de saída dos modelos de pneus são as derivas, os parâmetros de entrada devem ser as forças normais e laterais nos pneus. Calculando as forças de inércia em um veículo em curva, é possível estimar as forças laterais nos pneus, além das forças normais ao aplicar um modelo de transferência de carga lateral. A aplicação do método desenvolvido se deu através de comparação com outros trabalhos semelhantes, utilizando o mesmo veículo como base e verificando as diferenças nos resultados. Complementando, também foram analisados dois comportamentos distintos de veículos, o subesterçante e o sobre-esterçante, verificando a diferença entre os raios de curva real e o desejado pelo motorista. Com essa análise, o método desenvolvido pode ser utilizado em sistemas de auxílio do condutor e em simulações em tempo real.Abstract : Simulating or estimating tire forces and vehicle behavior are key points to lateral dynamics and driver assistance software. This work presents a method to estimate the cornering characteristics of a vehicle using the Vieira et al. (2012), a quasi-static mathematical model that consists of a constraint between the slip angles and steering angle when the vehicle makes a turn, comparing the desired and the actual turning radius. This model is based on a four-wheel vehicle model, although, has the same degrees of freedom as the single-track model (bicycle model). Herein is applied the Vieira et al. (2012) model, relating the steering angle and the sideslip angle of two tires to calculate the sideslip angles for the remaining tires. As the measurement of sideslip angle is complicated and costly, this work applies two tire models, a linear and a non-linear models, based on the data available in Bakker et al. (1987) and Pacejka (2005). Defining the sideslip angle as the output parameter, the models require the normal and lateral forces on the tire as inputs. Integrating a simple load transfer model to determine the normal forces on a tire and a method to calculate the lateral forces on the tires, this allows estimating the vehicle behavior and the actual radius of the turn, relying on smaller amount of degrees of freedom. Two distinct vehicle behaviors were simulated, understeering and oversteering, presenting the difference between the actual and desired radii. The results are also compared to published papers on the subject. Considering this, the presented process can be very useful for driver assistance software or real time simulations

Efecto de lo videojuego sobre el rendimiento de la prueba de conocimiento a los estudiantes de la disciplina " práctica profesional y ética en fisioterapia " de la Universidad de Brasilia

O presente estudo teve como objetivo avaliar o efeito de longo prazo do vídeo game educacional (VGE) no desempenho em teste de conhecimentos específicos (TCE), opinião de satisfação com a disciplina (SAT) e percepção de aprendizagem dos conteúdos (PA) de uma disciplina da graduação em fisioterapia da Universidade de Brasília. Trata-se de um ensaio clínico randomizado com dois grupos: Grupo Experimental (GE): aulas presencias e uso semanal do VGE extraclasse; Grupo Controle (GC): apenas aulas presenciais. As aulas presenciais ocorreram uma vez por semana com ambos os grupos presentes. Os alunos do GE precisaram acessar a plataforma do VGE uma vez por semana. Após 17 semanas foram aplicados os instrumentos de avaliação das variáveis dependentes: (I) TCE; (2) SAT; (3) PA. Utilizamos o teste t Student para comparar as médias do TCE entre os grupos e frequências absolutas e relativas para reportar as escalas SAT e PA. Os dados foram analisados com nível de significância 5%. A amostra foi composta por um total de 71 alunos (22,83 [±3,35] anos de idade), sendo 62 indivíduos do sexo feminino (87,3%) e 09 do sexo masculinos (12,7%). Houve diferença estatisticamente significante entre GE e GC no TCE (p = 0.006), apresentando o GE maior média que o GC. Em relação aos desfechos secundários O GE apresentou 100% das respostas nas categorias 4 e 5, enquanto, o GC também apresentou respostas na categoria 3. Os resultados da pesquisa indicaram que o VGE foi capaz de melhorar o desempenho em teste de conhecimentos específicos. Os resultados de opinião parecem indicar que a utilização do VGE pode aumentar a satisfação com a disciplina e a percepção de aprendizados do conteúdo.The current study had the objective of evaluate the long term effect of the educational video game (EVG) in the specific knowledge test (SKT) performance, opinion of satisfaction with the discipline (SAT) and learning perception of the subject matter (LP) of a graduation discipline in the Physiotherapy course of the University of Brasília (UNB). This study is a randomized clinical trial with two groups: Experimental Group (EG): Attending instead presential classes with extra time for EVG. Control Group (CG): only attending regular timeclasses. The classes occurred once a week with the presence of both groups. Students allocated in EG needed to access the EVG platform once a week. After 17 weeks, the assessment tools were applied for the dependent variables: (I) SKT, (2) SAT and (3) LP. The Student t test was used to compare the SKT means between groups and for the absolute and relative frequencies, were used to report SAT and LP scales. The data was analyzed with statistical significance of 5%. The sample consisted of a total of 71 students (22,83 [±3,35] years old), including 62 females (87,3%) and 9 males (12,7%) individuals. There was a significant statistical difference between EG and CG in SKT (p=0.006), with the EG having higher means than CG. Regarding the secondary endpoints EG had 100% answers in categories 4 and 5, while the GC also showed responses in category 3. The study results points that de EVG was able to improve the performance in the SKT. The SAT results may indicate that the use of the EVG can increase the satisfaction with the discipline and the learning perception of the subject matter.El estudio tuvo como objetivo evaluar el efecto a largo plazo del videojuego educativo (VJE) en la realización de la prueba de conocimientos específicos (TCE), opinión de la satisfacción con la disciplina (SAT) y la percepción de los contenidos de aprendizaje (PCA) del curso de graduación en fisioterapia en la Universidad de Brasilia. Se trata de un ensayo clínico aleatorizado con dos grupos: grupo experimental (GE): clases presenciales y uso semanal de VJE extra clase; Grupo control (GC): sólo las clases presenciales. Las clases ocurrieran una vez por semana con los dos grupos presentes. Los estudiantes del grupo GE necesitaban acesar a la plataforma VJE una vez a la semana. Después de 17 semanas, se aplicaron los instrumentos de evaluación de las variables dependientes: TCE (I); (2) SAT; (3) PCA. Se utilizó el Test t de Student para comparar las medias del TCE entre los grupos y las frecuencias absolutas y relativas, para informar las escalas del SAT y PCA. Los datos se analizaron con nivel de significación de 5%. La muestra estuvo constituida por un total de 71 estudiantes (22,83 [± 3,35] años), 62 mujeres (87,3%) y 09 hombres (12,7%). No hubo diferencias significativas entre GE y GC en el TCE (p = 0,006), con GE teniendo medias superiores a GC. Mientras los criterios de valoración secundarios GE tuvo 100% de las respuestas en las categorías 4 y 5, mientras que el GC también mostró respuestas en la categoría 3. Los resultados indicaron que el VJE fue capaz de mejorar el rendimiento en la prueba de conocimientos específicos. Los resultados de laopiniones parecen indicar que la utilización del VJE puede aumentar la satisfacción con la disciplina y la percepción de los contenidos de aprendizaje

Estudo de fatores que influenciam o cálculo de incerteza da medição de atenuação em líquidos

Incerteza é um parâmetro metrológico definido e inerente a qualquer experimento científico. Determinar, quantificar e combinar as incertezas melhora o padrão de qualidade e a confiabilidade metrológica dos resultados obtidos. Neste trabalho, a incerteza da medição de atenuação de líquidos foi estudada com o objetivo de se identificar os principais parâmetros que influenciam nesta incerteza. Para medir a atenuação utilizou-se o método ultrassônico de transmissão => recepção. Portanto, para cada frequência estudada, empregou-se um par de transdutores de mesma frequência nominal de ressonância. Foram utilizados 4 transdutores e 9 pontos de frequências variando entre 1.0 MHz e 5.0 MHz. Para o arranjo experimental proposto, foram encontradas incertezas combinadas inferiores a 1% em todos os casos

Uma abordagem teórica e prática em um protocolo para IoT / A theoretical and practical approach to an IoT protocol

O protocolo de mensagem MQTT possibilita a interconexão de dados e interações em tempo real entre sistemas, softwares e máquinas que desempenham um papel importante em aplicações em Indústria 4.0 e Internet das Coisas (IoT). Esse trabalho realizou uma análise qualitativa de caráter descritivo dos conceitos e arquitetura do MQTT. Como resultado da análise das características dos brokers, foi possível determinar o Mosquitto como melhor opção para uma aplicação no cenário proposto para esse estudo. Em experimentos, o protocolo apresentou um bom desempenho, com um rápido tempo de resposta, praticidade de aplicação e opções de qualidade de serviço (QoS). Logo, concluímos que o protocolo é adequado para aplicativos que usam dispositivos IoT para análise em tempo real, monitoramento, manutenção preventiva, entre outros usos

Vinte anos dos Estudos Eleitorais Portugueses, 2002-2022: A Base de Dados integrada

Para uma descrição completa do estudo, http://www.apis.ics.ulisboa.pt/catalogo/APIS0097.“Vinte anos dos Estudos Eleitorais Portugueses, 2002-2022” é uma base de dados integrada que junta os inquéritos pós-eleitorais conduzidos nos anos 2002, 2005, 2009, 2011, 2015, 2019 e 2022. Estes inquéritos junto da população adulta portuguesa têm o objetivo de medir o comportamento eleitoral (participação e opção de voto) em eleições legislativas, assim como uma série de potenciais correlatos, incluindo exposição aos media, discussão política e uma série de atitudes e valores políticos.info:eu-repo/semantics/updatedVersio

Estimativas de herdabilidade para os escores visuais do coração e do fígado em linhagem macho de frangos

O objetivo deste estudo foi estimar os coeficientes de herdabilidade para os escores visuais de coração e de fígado em uma linhagem macho de frangos de corte. As análises dos dados foram realizadas através do método da máxima verossimilhança restrita e do método R, utilizando-se informações de 6167 animais. Os escores visuais de coração e de fígado não pareceram ser capazes de apresentar resposta à seleção, tendo em vista as estimativas de herdabilidade obtidas através do método da máxima verossimilhança restrita, que foram de 0,05±0,02 para ambas as características. Possivelmente devido à pouca variabilidade dos dados dos escores visuais de coração e de fígado, as análises realizadas pelo método R não atingiram convergência.The objective of this study was to estimate the heritability coefficients for heart and liver visual scores in a male broiler line. Dataset analysis was realized by restricted maximum likelihood and by R method. Data from 6167 individuals were used. Heart and liver visual scores did not seem to be able to respond to selection, since the heritability estimates obtained by restricted maximum likelihood were 0,05±0,02 for both traits. Possibly due to the low variability of visual scores data, the analyses by R method did not converge

An overview of migratory birds in Brazil

We reviewed the occurrences and distributional patterns of migratory species of birds in Brazil. A species was classified as migratory when at least part of its population performs cyclical, seasonal movements with high fidelity to its breeding grounds. Of the 1,919 species of birds recorded in Brazil, 198 (10.3%) are migratory. Of these, 127 (64%) were classified as Migratory and 71 (36%) as Partially Migratory. A few species (83; 4.3%) were classified as Vagrant and eight (0,4%) species could not be defined due to limited information available, or due to conflicting data.Fil: Somenzari, Marina. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Amaral, Priscilla Prudente do. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Cueto, Víctor. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Patagonia Norte. Centro de Investigación Esquel de Montaña y Estepa Patagóica. Universidad Nacional de la Patagonia "San Juan Bosco". Facultad de Ciencias Naturales - Sede Esquel. Centro de Investigación Esquel de Montaña y Estepa Patagónica; ArgentinaFil: Guaraldo, André de Camargo. Universidade Federal do Paraná; BrasilFil: Jahn, Alex. Universidade Estadual Paulista Julio de Mesquita Filho; BrasilFil: Lima, Diego Mendes. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Lima, Pedro Cerqueira. Fundação BioBrasil; BrasilFil: Lugarini, Camile. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Machado, Caio Graco. Universidade Estadual de Feira de Santana; BrasilFil: Martinez, Jaime. Universidade de Passo Fundo; BrasilFil: do Nascimento, João Luiz Xavier. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Pacheco, José Fernando. Comitê Brasileiro de Registros Ornitológicos; BrasilFil: Paludo, Danielle. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Prestes, Nêmora Pauletti. Universidade de Passo Fundo; BrasilFil: Serafini, Patrícia Pereira. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Silveira, Luís Fábio. Universidade de Sao Paulo; BrasilFil: de Sousa, Antônio Emanuel Barreto Alves. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: de Sousa, Nathália Alves. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: de Souza, Manuella Andrade. Centro Nacional de Pesquisa e Conservação de Aves Silvestres. Instituto Chico Mendes de Conservação da Biodiversidade; BrasilFil: Telino-Júnior, Wallace Rodrigues. Universidade Federal de Pernambuco; BrasilFil: Whitney, Bret Myers. State University of Louisiana; Estados Unido

Influenza virus type/subtype and different infection profiles by age group during 2017/2018 season

DDI-INSA em colaboração com a Rede Portuguesa de Laboratórios para o Diagnóstico da GripeBackground: Influenza has a major impact in hospitalization during each influenza season. We analysed the influenza type/subtype distribution by age group and medical care wards (ambulatory, hospital, intensive care unit). Material and Methods: During 2017/2018 season, 14 hospitals from Portugal mainland and Atlantic Island (Azores and Madeira) reported to the National Influenza Centre 13747 cases of respiratory infection, all tested for influenza type and/or subtype. Epidemiological data: age, sample collection, hospital dwelling service and patient outcome were reported. Results: From the 13747 reported cases, 3717(27%) were influenza positive of which 2033 (55%) were influenza B, 722 (19%) A unsubtyped, 505 (14%) AH3, 442 (12%) AH1pdm09 and 15(0,1%) mixed infections. Influenza A was detected in 71% (204/208) of toddlers(<5 years) although in the remaining age groups influenza B was detected in more than 50% of the confirmed flu cases. Influenza B was the predominant virus in hospitalized and ICU influenza cases between 5-14 years (69% and 75%, respectively) and played a major role in elderly (65+ years) hospitalized and ICU cases(57% and 67%, respectively). AH1pdm09 virus was detected in 30% of the influenza confirmed ICU patients, 2.1 times more than in hospitalized cases in other wards and 3.3 times more than influenza AH1pdm09 cases in ambulatory care. Influenza mixed infection were detected sporadically,mainly in hospitalized and ICU patients. From 2080 known outcomes, 40(1.9%) patients deceased, influenza was confirmed in 11(28%) of these cases. Conclusions: Cocirculation of different influenza virus type/subtype may indicate different infection profiles by age groups and should guide influenza preventive/treatment measures.N/