Development of a ROS environment for researching machine learning techniques applied to drones

The first part of this dissertation presents ROS-MAGNA, a general framework for the definition and management of cooperative missions for multiple Unmanned Aircraft Systems (UAS) based on the Robot Operating System (ROS) [42]. This framework makes transparent the type of autopilot on-board and creates the state machines that control the behaviour of the different UAS from the specification of the multi-UAS mission. In addition, it integrates a virtual world generation tool to manage the information of the environment and visualize the geometrical objects of interest to properly follow the progress of the mission. The framework supports the coexistence of software-in-the-loop, hardware-in-the-loop and real UAS cooperating in the same arena, being a very useful testing tool for the developer of UAS advanced functionalities. To the best of our knowledge, it is the first framework which endows all these capabilities. The document also includes simulations and real experiments which show the main features of the framework. ROS-MAGNA is used to develop and test a machine learning tool. The information generated during a mission is used to train neural networks of different architecture for navigation purposes. The data treatment and training processes are accomplished in a testbench to select the best solution from different datasets. Tensorflow is the framework selected to implement every deep learning algorithm along with its Tensorboard tool for training understanding.Furthermore, an API with the pre-trained is used during a real mission in real time. The third part of this dissertation is the design and integration of a voice control assistant inside ROSMAGNA. Employing diverse online and offline tools, oral commands are processed to perform changes to the mission state and performance and to retrieve information.Universidad de Sevilla. Máster en Ingeniería Industria

Los jóvenes y su sentido de la vida

Los jóvenes buscan un sentido, pero desde sí mismos. Han trasladado los muebles de la vieja casa tradicional y, por el momento, los tienen almacenados en el pasillo de su nuevo espacio mental sin saber cómo colocarlos en los distintos compartimentos de su nuevo hogar íntimo. Un conjunto de valores ampliamente compartidos sustentan una ética mínima, que permite articular la diversidad de sentidos

Automated Image Analysis Method for p-vivax Malaria Parasite Detection in Thick Film Blood Images

El artículo describe un método de análisis de gota gruesa para la detección del parásito de la malaria en la sangre, realizado a partir del análisis de imágenes. Para la etapa de segmentación de las imágenes el método desarrollado combina las técnicas Agnes y del Gradiente Morfológico. La extracción de características se basa en la transformada de Wavelet y es seguida por una etapa de clasificación de la red neuronal. El método utiliza la técnica de Análisis de Componentes Principales (PCA) para reducir el número de funciones y mejorar el rendimiento de la red neuronal. La tasa de detección efectiva (True-Positive rate) lograda fue de 77,19% en la determinación de un parásito específico, y de 76,45%  en la determinación de al menos un parásito en una imagen de microscopio.An image analysis method for Malaria parasite detection in thick film blood images is described. The developed method uses a combination of AGNES and Morphological Gradient techniques in the image segmentation stage. Wavelet-based feature extraction is followed by a neural network classification stage. Principal Component Analysis (PCA) is used to reduce the number of features and improve the performance of the neuronal network.  The true positive rate for determining a specific parasite was of 77.19%, while a 76.45% was obtained in determining at least a parasite in a microscopy image

Aprovechamiento integral de la crisálida de gusano de seda (Bombyx mori linn) HIBRIDO Pilamo 1

En el presente trabajo se utilizaron crisálidas frescas del gusano de seda Bombyx Morí Linn, hibrido pilamo 1, obtenidas en el departamento del valle del Cauca en el municipio de Guadalajara de Buga, Para la extracción y caracterización fisicoquímica y nutricional del aceite. A los capullos del gusano de seda se les extrajo la crisálida y posteriormente se realizo un proceso de selección y secado con aire seco para evitar las pérdidas de aceite durante el proceso. El aceite fue obtenido de las crisálidas secas por el método soxhlet, utilizando hexano como solvente. En la extracción se obtuvo un rendimiento del 43.03 %; Al aceite se le realizaron pruebas físicas: Índice de refracción y Densidad, las pruebas químicas: Índice de acidez, Índice de peróxidos, Índice de yodo e Índice de saponificación. Se estudio la composición de los ácidos grasos al derivado de esteres metilados del aceite donde según los resultados obtenidos en las diferentes pruebas se pudo observar que el aceite no sufrió ningún tipo de degradación oxidativa y presento niveles intermedios de índice de acidez y que está constituido principalmente por ácidos grasos como el oleico 43.7 % y el palmítico 26.3 % los cuales están en por centajes más elevados, y se realizo la composición nutricional de la torta: (humedad, cenizas, proteínas, fibra y grasa). Según estos estudios se obtuvo que el aceite de crisálida Bombyx Mori Linn, hibrido pilamo 1 y la torta de la crisálida cumplen con las normas permitidas para el aprovechamiento en la industria cosmética y alimentaria respectivamente

La ciberdelincuencia y sus consecuencias jurídicas

Con la realización de este Trabajo de Investigación, se pretende analizar la ciberdelincuencia en España, aproximarnos a la definición de delito informático, analizar la casuística en nuestro país, el marco jurídico que contempla la lucha de la misma tanto de ámbito nacional como a nivel europeo, las organizaciones e instituciones competentes así como la valoración de las medidas de investigación tecnológica con la que se cuenta en la actualidad en España, tras la últimas reformas realizadas en el año 2015.Grado en Criminologí

Partitions of the set of finite sequences

AbstractWe consider partitions of the set of finite sequences of a cardinal and investigate the existence of different kinds of homogeneous objects for them. We prove some properties of the first cardinal satisfying a natural partition relation and study how different types of homogeneitics are interrelated

Análisis crítico de la evaluación de impacto ambiental en el sector eléctrico colombiano y propuesta de mejora

La Evaluación de Impacto Ambiental (EIA) es una herramienta que tiene como objetivo identiFIcar, predecir, interpretar-valorar, prevenir o corregir y comunicar, el efecto de un proyecto sobre el medio ambiente [59]. La EIA está reglamentada por la legislación ambiental de cada país, en la cual, generalmente, se requiere presentar un Estudio de Impacto Ambiental (EsIA) para obtener una licencia ambiental. La legislación Colombiana (así como en muchos otros países) no determina que metodología de EIA usar (se limita a sugerir algunas características), lo deja a criterio del grupo de trabajo que desarrolle el EsIA. Esto genera una gran cantidad de metodologías y variantes, disminuyendo la calidad del proceso. Dentro de los proyectos que requieren EsIA para su desarrollo, se encuentran los grandes proyectos de infraestructura eléctrica: generación (térmica e hidráulica) y líneas de transmisión. Cada uno tiene propiedades diferentes, por lo tanto se realiza un estudio del sistema de potencia eléctrico y de sus principales componentes. Se identifican los impactos que este produce: e revisaron múltiples documentos, tales como guías ambientales, artículos, EsIAs, entre otros, y se conformaron listas con los impactos típicos. Se encuentra un patrón similar: impactos genéricos debidos a la construcción e impactos propios de la operación. Se revisan algunos antecedentes en el caso Colombiano. Por ejemplo, Toro[183] y su evaluación del sistema de EIA; Gil[92] y una caracterización de los EsIA del sector; y Martínez[137] y su propuesta metodológica para la EIA en Colombia. Se determina que la opción óptima es realizar ajustes a una metodología ya establecida, aprovechando su experiencia. Se selecciona la Metodología Cualitativa de Conesa, de acuerdo a un proceso con criterios legales, técnicos, metodológicos y antecedentes. El objetivo de este trabajo es generar una propuesta metodológica para el desarrollo de la EIA para la infraestructura eléctrica; a partir de un marco teórico, una de_nición de las mejores prácticas en términos de legislación y el análisis de los impactos propios del sector eléctrico. Se proponen ajustes a la etapa de valoración cualitativa, revisando cada componente de la Importancia de un impacto. Estos criterios se alinearon con las sugerencias de la legislación colombiana. Finalmente, se revisaron con un enfoque en los impactos ambientales del sector eléctrico. En el desarrollo de este trabajo se determina que es más óptimo estandarizar el proceso de EIA a crear muchas variantes y ramificaciones, que finalmente terminarán en una disminución de la eficiencia del proceso a nivel global. Si bien todos los proyectos son diferentes, generan impactos diversos y se desarrollan en ambientes diferentes, el proceso de EIA debe ser integral y funcional a nivel de país, es decir, creando una fortaleza mas no una especialización desarticulada. Las particularidades de cada proyecto deben ser analizadas y revisadas por expertos, asegurando la rigurosidad y pertinencia de los resultados. / Abstract: The Environmental Impact Assessment (EIA) is a tool with the aim to identify, predict, evaluate, and prevent or, if necessary, correct and communicate the impacts of a project on the environment [59]. The EIA is regulated by the environmental laws of each country, where commonly an Environmental Impact Statement (EIS) is required to obtain an environmental license. Colombian legislation, as in several other countries, does not determine what EIA methodology is used (rather it is limited to suggesting a few parameters). Ultimately, the decision is left to the work group responsible for developing the EIS. For this reason, many methodologies and variants are created, thereby affecting the process quality. Within the types of projects that require an EIS for their development are included the major electrical infrastructure projects: generation (thermal and hydraulic) and transmission lines. Each one has different properties; therefore, a study of the electrical power system and its principal components is carried out. Using this study the impacts of the electrical infrastructure are identified. Documents such as the environmental guidelines and EIS are reviewed to create lists of the typical impacts. Generally, the environmental efects are split in two groups: generic impacts due construction actions and specific impacts intrinsic to the operation itself. Some precedents are reviewed for the Colombian case. For example, Toro[183] evaluated the EIA's Colombian system; Gil[92] characterized the EIS of the electrical sector; and Martínez[137] developed a methodological proposal for the EIA in Colombia. It was determined that the best option is to adjust an already established methodology, taking advantage of its experience. The Qualitative Methodology was selected based on criteria such as legislation, technical aspects, methods comparison and background. The aim of this work is to generate a methodological proposal for the development of the EIA for the electrical infrastructure and from a theoretical framework, a definition of the best practices in terms of legislation and analysis impacts specific to the electrical sector. Adjustments to qualitative evaluation are proposed based on careful consideration of every aspect affecting the importance of an impact. These components were aligned with the suggestions of the Colombian legislation. Finally, they were checked with a focus on the environmental impacts of the electrical sector. It was concluded that the optimum is to standardize EIA's process rather than creating many variants and ramifications, which will ultimately result in a decrease of the eficiency of the overall process. Given that all projects are deferent, they generate a wide variety impacts in deferent environments. Therefore, the EIA process must be comprehensive and functional at high levels, creating a strength rather than an inarticulate specialization. The nuances of every project must be analyzed and reviewed by experts, ensuring the thoroughness and relevancy of the results.Maestrí

La evaluación formativa basada en la naturaleza de la ciencia para promover el aprendizaje profundo del concepto physis

Esta investigación hace parte del Macroproyecto “La evaluación formativa para promover aprendizajes profundos en Ciencias Naturales” de la Maestría en Educación de la Universidad Tecnológica de Pereira. El presente trabajo de investigación realiza un estudio desde el enfoque cualitativo, con estudiantes de grado 10º de la Institución Educativa Rural Adolfo Antonio Mindiola Robles –INERAM- de Las Flores, Dibulla en La Guajira. Se identificaron problemas con el aprendizaje del concepto Physis, prácticas evaluativas centradas en la repetición y en lo memorístico, desmotivación, ausencia de procesos autorregulativos. Adicionalmente la enseñanza y la evaluación de las ciencias naturales es descontextualizada, dejando de lado la historia y construcción del conocimiento. Se procede a diseñar e implementar una intervención didáctica centrada en la evaluación formativa y el ciclo de aprendizaje, tomando elementos de la Naturaleza de la ciencia (Adúriz - Bravo, 2005). El interés de la intervención es promover el aprendizaje profundo del concepto Physis y a su vez los procesos autorregulativos, los cuales se fueron consolidando gracias al ciclo del aprendizaje que permite la secuenciación de aprendizajes de lo simple a lo abstracto y de lo concreto a lo complejo (Sanmartí & Jorba, 1996) donde la evaluación permite describir y generar estrategias para superar las dificultades propias del aprendizaje en los estudiantes. Esta intervención permitió que emergieran las concepciones del mundo de los estudiantes (Flick, 2015) y su abordaje a través de la historia, sociología y la construcción epistemológica que rodean al concepto Physis como elementos que enriquecen los procesos autorregulativos, al igual que permitió un aprendizaje a profundidad porque en ese trasegar, se vincularon las nuevas ideas con los conocimientos previos que favorecieron el dominio, la transformación y la utilización de esos saberes en contextos determinados (Valenzuela, 2007)