Ontology-based assistance system for control process reconfiguration of Robot-Based Applications

Due to increasing global competition, companies are challenged to make their production flexible and adaptable. This leads to a steadily increasing complexity of production systems and thus their automation and control processes. At the same time, control processes must be quickly configurable in order to be able to react to short product life cycles. Robot-based adhesive application in automotive body assembly represents one such control and automation process. In car body assembly, industrial robots are increasingly being used for gluing side panels, enabling flow operation in assembly. In the event of a functional change in the production process, such as the replacement of the adhesive to be used, all the given process interrelationships must be analysed again and reconfigured if necessary in order to ensure the quality of the bonded joint. Comprehensive data management systems that provide an overview of all the system parameters and control levers are often not available in companies, so that reconfiguration is based on experience. Correct adjustment of the process parameters thus requires the user to have precise knowledge of the complex interrelationships between the process and bonding parameters, which makes the search for solutions in the event of a process change more difficult and time-consuming. In order to master the complexity of process planning and configuration, a large number of user-supporting solutions exist in the area of product lifecycle management (PLM). However, these neither have the functionality to generate solution and optimization proposals, nor do they map the existing expert knowledge with so-called empirical values about the system behaviour. The advantages of semantic technologies including ontologies, such as their graph structure and suitability for the use of optimization algorithms, illustrate their potential as the basis of a knowledge-based assistance solution. Against this background, the aim of this paper is to develop an ontology-based knowledge management system that can consolidate existing product and process information and add expert knowledge to it. The resulting knowledge graph of the process is then examined using selected optimization algorithms (PMS, Parallel Machine Scheduling). From the analysis, configuration suggestions can be derived, which can be presented to the user with a visualisation interface. Finally, the potential of ontologies as the basis of a knowledge-based assistance system is evaluated based on given results

3D Assembly Group Analysis for Cognitive Automation

A concept that allows the cognitive automation of robotic assembly processes is introduced. An assembly cell comprised of two robots was designed to verify the concept. For the purpose of validation a customer-defined part group consisting of Hubelino bricks is assembled. One of the key aspects for this process is the verification of the assembly group. Hence a software component was designed that utilizes the Microsoft Kinect to perceive both depth and color data in the assembly area. This information is used to determine the current state of the assembly group and is compared to a CAD model for validation purposes. In order to efficiently resolve erroneous situations, the results are interactively accessible to a human expert. The implications for an industrial application are demonstrated by transferring the developed concepts to an assembly scenario for switch-cabinet systems

Селянський рух в Харківській губернії (1917–1921 рр.)

Дисертацію присвячено комплексному дослідженню розвитку селянського руху в Харківській губернії в період Української революції 1917–1921 рр. Доведено, що невирішені проблеми у сфері аграрних відносин спричинили селянський рух і розгортання збройного конфлікту на Харківщині у 1917–1921 рр. Порівняно ступінь активної участі у революційних подіях у даному регіоні різних соціальних груп населення. Обґрунтовано тезу, що у період Української революції 1917–1921 рр. представники лівих політичних партій вживали поняття "куркуль" для визначення власників індивідуальних селянських господарств, які бажали зберегти приватну власність на землю й активно захищали свої економічні, політичні та національні права. З'ясовано, що невирішеність національного питання була одним з важливих чинників посилення селянського руху у Харківській губернії. Досліджено взаємозв'язок селянського повстанського руху сусідніх регіонів з селянським рухом у Харківській губернії та встановлено, що найбільш впливовими та популярними серед сільського населення регіону було махновське і "уенерівське" повстанство. Розглянуто процес радикалізації селянського руху у 1917–1921 рр., висвітлено пасивні й активні, нелегальні та легальні форми боротьби селянства за свої економічні, політичні та національні інтереси. Узагальнено наслідки селянського руху

The evolution of mating systems in bark and ambrosia beetles (Coleoptera: Scolytidae and Platypodidae)

Peer Reviewedhttp://deepblue.lib.umich.edu/bitstream/2027.42/72492/1/j.1096-3642.1983.tb00858.x.pd