Target tracking using laser range finder with occlusion

Mestrado em Engenharia MecânicaEste trabalho apresenta uma técnica para a detecção e seguimento de múltiplos alvos móveis usando um sensor de distâncias laser em situações de forte oclusão. O processo inicia-se com a aplicação de filtros temporais aos dados em bruto de modo a eliminar o ruído do sensor seguindo-se de uma segmentação em várias fases com o objectivo de contornar o problema da oclusão. Os segmentos obtidos representam objectos presentes no ambiente. Para cada segmento um ponto representativo da sua posição no mundo é calculado, este ponto é definido de modo a ser relativamente invariante à rotação e mudança de forma do objecto. Para fazer o seguimento de alvos uma lista de objectos a seguir é mantida, todos os objectos visíveis são associados a objectos desta lista usando técnicas de procura baseadas na previsão do movimento dos objectos. Uma zona de procura de forma elíptica é definida para cada objecto da lista sendo nesta zona que se dará a associação. A previsão do movimento é feita com base em dois modelos de movimento, um de velocidade constante e um de aceleração constante e com aplicação de filtros de Kalman. O algoritmo foi testado em diversas condições reais e mostrou-se robusto e eficaz no seguimento de pessoas mesmo em situações de extensa oclusão. ABSTRACT: In this work a technique for the detection and tracking of multiple moving targets in situations of strong occlusion using a laser rangefinder is presented. The process starts by the application of temporal filters to the raw data in order to remove noise followed by a multi phase segmentation with the goal of overcoming occlusions. The resulting segments represent objects in the environment. For each segment a representative point is defined; this point is calculated to better represent the object while keeping some invariance to rotation and shape changes. In order to perform the tracking, a list of objects to follow is maintained; all visible objects are associated with objects from this list using search techniques based on the predicted motion of objects. A search zone shaped as an ellipse is defined for each object; it is in this zone that the association is preformed. The motion prediction is based in two motion models, one with constant velocity and the other with constant acceleration and in the application of Kalman filters. The algorithm was tested in diverse real conditions and shown to be robust and effective in the tracking of people even in situations of long occlusions

The required competencies for a consultant to deal with a situation of crisis (the COVID-19 pandemic) while working from home

The purpose of this thesis is to discover which were the required competencies for a consultant to deal with a situation of crisis (COVID-19 pandemic) while working from home. The goal is to understand i) if the consultants were indeed prepared to work from home, due to the short notice of the companies and the government, ii) which were the most important competencies that enabled the consultants to deal better with the situation and iii) the real impact of working from home during the pandemic and the quarantine period. To empirically investigate the above question a qualitative research approach will be used and in order to collect empirical evidence, a total of 18 qualitative interviews have been conducted with consultants from different business areas that worked from home during the pandemic. The results will thereafter be compared to the theoretical framework by utilizing an inductive and deductive approach, in order to, find patterns or relevant information that lead to conclusions. The results suggest that the most relevant competences in the context of working from home during a crisis are: i) interpersonal communication, ii) anxiety and stress management, iii) manage time and iv) e-leadership. These competencies will cause a greater impact on the consultants’ performance, well-being at work and ability to work from home, if adequate training is provided by the companies. Working from home provides in the majority of the cases a better work-life balance, however, this depends on the individual’s personal situation, personality and competencies acquired.O objetivo desta tese é descobrir quais são as competências necessárias para um consultor lidar com uma situação de crise (pandemia COVID-19) enquanto trabalha em casa. O objetivo é perceber i) se os consultores estavam preparados para trabalhar em casa, devido ao aviso de curto prazo das empresas e do governo, ii) quais foram as competências mais importantes que permitiram aos consultores lidar melhor com a situação e iii ) o impacto de trabalhar em casa durante a pandemia e o período de quarentena. Para investigar empiricamente a questão acima, uma abordagem de pesquisa qualitativa será usada e, a fim de recolher evidências empíricas, um total de 18 entrevistas qualitativas foram conduzidas com consultores de diferentes áreas de negócio que trabalharam em casa durante a crise. Os resultados serão posteriormente comparados com o enquadramento teórico, utilizando uma abordagem indutiva e dedutiva, a fim de encontrar padrões ou informações relevantes que levem a conclusões. Os resultados sugerem que as competências mais relevantes, no contexto do trabalho a partir de casa, durante uma crise são: i) comunicação interpessoal, ii) gestão da ansiedade e do stress, iii) gestão do tempo e iv) e-Leadership. Estas competências são as que irão causar um maior impacto no desempenho dos consultores, no bem-estar no trabalho e na capacidade para trabalhar em casa, se as empresas oferecerem formação adequada. Trabalhar em casa proporciona, na maioria dos casos, um melhor equilíbrio entre trabalho e vida pessoal, mas esta gestão depende da situação pessoal do indivíduo, da personalidade e das competências adquiridas

Improving pairs trading

This paper tests the Pairs Trading strategy as proposed by Gatev, Goetzmann and Rouwenhorts (2006). It investigates if the profitability of pairs opening after an above average volume day in one of the assets are distinct in returns characteristics and if the introduction of a limit on the days the pair is open can improve the strategy returns. Results suggest that indeed pairs opening after a single sided shock are less profitable and that a limitation on the numbers of days a pair is open can significantly improve the profitability by as much as 30 basis points per month

Dermatoses com Alterações Histológicas Mínimas: Tornar o Invisível Visível

Skin biopsies remain an indispensable tool for aiding dermatologists in accurate diagnosis and treatment. However, some clinically evident skin diseases show histological picture resembling normal skin when examined after preparation with hematoxylin and eosin (H&E). In order to establish the correct diagnosis, clinicopathological correlation is essential, together with further investigations such as special stains and immunohistochemistry techniques. Hereby, we discuss the most relevant of these “invisible” dermatoses on H&E, and include strategy for approaching such cases.As biópsias cutâneas continuam a ser uma ferramenta indispensável no auxílio de dermatologistas para um diagnóstico e tratamento precisos. Contudo, algumas doenças dermatológicas clinicamente evidentes mostram imagens histológicas normais, quando examinadas após preparação com hematoxilina-eosina (H&E). No sentido de estabelecer um diagnóstico correcto, é essencial a correlação clínico-patológica ou executar outras investigações adicionais, como colorações especiais e técnicas de imuno-histoquímica. Neste artigo, são discutidas as mais relevantes destas dermatoses “invisíveis” em H&E, incluindo a estratégia de abordagem nestes casos

Destination brand love and destination coolness: A case study about Lisbon

Over the years, tourism is suffering a lot of changes. There is a constant need of adaptation to the new trends, so a destination keeps occupying a special place in tourists minds. For Lisbon, as a tourism destination is not any different since, in general, it is greatly impacted by the influx of tourism. On the other hand, tourists are now changing their perspective when it comes to decide where they should travel to and deciding it based on feelings and emotions. This study contributes to the tourism research since its main objective is to understand the influence of brand love and coolness and how it affects Lisbon as a tourism destination. For the methodological approach, a quantitative analysis was made through a questionnaire that was carried out online. To test the hypothesis purposed, multiple linear regression models were used based on several equations in SPSS. According to this study’s results, the image of a destination is primordial for the tourists’ perceptions. Also, the two main constructs of these study, brand love and coolness, lead to positive outcomes that can have great impact in Lisbon’s tourism. The results presented in this study contribute to the existing research and helping in that way the tourism sector to better understand and follow the changes that tourism is suffering every day.Ao longo dos anos, o turismo tem sofrido algumas alterações. Existe uma constante necessidade de adaptação às novas tendências para que o destino continue a ocupar um lugar especial na mente do consumidor. Esta nova adaptação não será diferente para Lisboa, como destino turístico, uma vez que no geral, a mesma é fortemente impactada pelo fluxo do turismo. Por outro lado, os turistas estão a alterar a sua perspetiva no que diz respeito à escolha de um destino turístico, tomando decisões com base em sentimentos e emoções. Este estudo contribui para a pesquisa de turismo uma vez que os seus principais objetivos passam por perceber a influência do brand love e do coolness e de que forma os mesmos podem afetar lisboa enquanto destino turístico. Para a abordagem metodológica, foi elaborado um estudo quantitativo através de um questionário realizado online. Para testar as hipóteses propostas, modelos de regressão linear múltipla foram utilizados nas várias equações elaboradas, através do SPSS. Tendo em conta os resultados apresentados neste estudo, a imagem de um destino mostrou-se primordial no que diz respeito às perceções dos turistas. É também importante referir que os dois principais construtos do presente estudo, brand love e coolness, refletem-se em resultados bastante positivos que poderão ter um grande impacto no turismo em lisboa. Os resultados apresentados neste estudo, contribuem para a literatura existente, ajudando dessa forma o setor do turismo a entender da melhor forma e a seguir as mudanças que o turismo sofre constantemente

Chaos and a Resonance Mechanism for Structure Formation in Inflationary Models

We exhibit a resonance mechanism of amplification of density perturbations in inflationary mo-dels, using a minimal set of ingredients (an effective cosmological constant, a scalar field minimally coupled to the gravitational field and matter), common to most models in the literature of inflation. This mechanism is based on the structure of homoclinic cylinders, emanating from an unstable periodic orbit in the neighborhood of a saddle-center critical point, present in the phase space of the model. The cylindrical structure induces oscillatory motions of the scales of the universe whenever the orbit visits the neighborhood of the saddle-center, before the universe enters a period of exponential expansion. The oscillations of the scale functions produce, by a resonance mechanism, the amplification of a selected wave number spectrum of density perturbations, and can explain the hierarchy of scales observed in the actual universe. The transversal crossings of the homoclinic cylinders induce chaos in the dynamics of the model, a fact intimately connected to the resonance mechanism occuring immediately before the exit to inflation.Comment: 4 pages. This essay received an Honorable Mention from the Gravity Research Foundation, 1998-Ed. To appear in Mod. Phys. Lett.

Educación en salud: análisis de la enseñanza en la graduación en enfermería

From the perspective of Collective Health, this study aimed to analyze how the teaching of health education in undergraduate Nursing courses is processed contemporarily. The Educational Institutions were selected so as to represent the public and private sectors. The subjects, teachers responsible for developing the theme, were identified from the indications of the Coordinators of the Courses. An exploratory, descriptive, analytical, study with a qualitative approach was developed, which utilized documental analysis and a semi-structured interview based on a script, the analysis of which followed the steps of content analysis and identification of thematic nuclei. The results showed that the teaching developed remains largely linked with the biomedical preventive model and that the concepts of critical education and ‘popular’ educational practices are scarce, due to the deficient political education of the teachers, and more broadly, as a consequence of coping with an academic context of the implementation of the neoliberal ideas.Na perspectiva da saúde coletiva, objetivou-se analisar como se processa, na contemporaneidade, o ensino de educação em saúde em cursos de graduação em Enfermagem. As instituições de ensino foram selecionadas de maneira a representar o setor público e o privado. Os sujeitos, docentes responsáveis pelo desenvolvimento da temática, foram identificados a partir da indicação dos coordenadores dos cursos. Desenvolveu-se pesquisa de caráter exploratório-descritivo-analítico, com abordagem qualitativa, que se utilizou de análise documental, de entrevista semiestruturada, com base em roteiro, cuja análise seguiu os passos da análise de conteúdo e identificação de núcleos temáticos. Os resultados evidenciaram que o ensino desenvolvido permanece majoritariamente vinculado ao modelo biomédico preventivo, e que as concepções de educação crítica e as práticas educativas ‘populares’ são escassas, devido à deficitária formação política dos docentes e, mais amplamente, como consequência do enfrentamento de contexto acadêmico de implementação do ideário neoliberal.En la perspectiva de la Salud Colectiva, se objetivó analizar como se procesa en la contemporaneidad la enseñanza de educación en salud en cursos de graduación en Enfermería. Las Instituciones de Enseñanza fueron seleccionadas de manera a representar al sector público y al privado. Los sujetos, docentes responsables por el desarrollo de la temática, fueron identificados a partir de la indicación de los Coordinadores de los Cursos. Se realizó una investigación de carácter exploratorio, descriptivo y analítico, de abordaje cualitativo, que se utilizó del análisis documental, de entrevista semiestructurada, con base en un guión, cuyo análisis siguió los pasos del análisis de contenido e identificación de núcleos temáticos. Los resultados evidenciaron que la enseñanza desarrollada permanece mayoritariamente vinculada al modelo biomédico preventivo, y que las concepciones de educación crítica y las prácticas educativas ‘populares’ son escasas, debido a la deficitaria formación política de los docentes, y más ampliamente, como consecuencia del enfrentamiento de un contexto académico de implementación del ideario neoliberal

Manejo integrado de pragas do algodoeiro, com enfase aos efeitos colaterais dos pesticidas e o uso de controle biologico.

Conceitos gerais; Efeitos colaterais dos pesticidas no agroecossistema algodoeiro; Seletividade de inseticidas; Resistencia de plantas a insetos e suas interacoes como controle quimico e o controle biologico; Controle biologico na agroecosistema algodoeiro; Efeito das estrategias de controle no manejo integrado de pragas.bitstream/item/33367/1/MANEJO-INTEGRADO-DE-PRAGAS-DO-ALGODOEIRO.pd

Incorporating accurate statistical modeling in PET: reconstruction for whole-body imaging

Tese de doutoramento em Biofísica, apresentada à Universidade de Lisboa através da Faculdade de Ciências, 2007The thesis is devoted to image reconstruction in 3D whole-body PET imaging. OSEM ( Ordered Subsets Expectation maximization ) is a statistical algorithm that assumes Poisson data. However, corrections for physical effects (attenuation, scattered and random coincidences) and detector efficiency remove the Poisson characteristics of these data. The Fourier Rebinning (FORE), that combines 3D imaging with fast 2D reconstructions, requires corrected data. Thus, if it will be used or whenever data are corrected prior to OSEM, the need to restore the Poisson-like characteristics is present. Restoring Poisson-like data, i.e., making the variance equal to the mean, was achieved through the use of weighted OSEM algorithms. One of them is the NECOSEM, relying on the NEC weighting transformation. The distinctive feature of this algorithm is the NEC multiplicative factor, defined as the ratio between the mean and the variance. With real clinical data this is critical, since there is only one value collected for each bin the data value itself. For simulated data, if we keep track of the values for these two statistical moments, the exact values for the NEC weights can be calculated. We have compared the performance of five different weighted algorithms (FORE+AWOSEM, FORE+NECOSEM, ANWOSEM3D, SPOSEM3D and NECOSEM3D) on the basis of tumor detectablity. The comparison was done for simulated and clinical data. In the former case an analytical simulator was used. This is the ideal situation, since all the weighting factors can be exactly determined. For comparing the performance of the algorithms, we used the Non-Prewhitening Matched Filter (NPWMF) numerical observer. With some knowledge obtained from the simulation study we proceeded to the reconstruction of clinical data. In that case, it was necessary to devise a strategy for estimating the NEC weighting factors. The comparison between reconstructed images was done by a physician largely familiar with whole-body PET imaging