Exoskeleton for ankle joint flexion/extension rehabilitation

Este trabajo presenta el modelado, diseño, construcción, y control de un exoesqueleto para rehabilitación de la flexión/extensión de la articulación del tobillo. El modelo dinámico de la flexión/extensión del tobillo es obtenido por medio de la formulación de Euler-Lagrange y es construido en Simulink de MATLAB usando la ecuación diferencial no-lineal derivada del análisis dinámico. Un controlador PID de realimentación del desplazamiento angular, representando el control neuromusculoesquelético humano, es implementado en el modelo dinámico para estimar el torque articular requerido durante los movimientos del tobillo. Se realizan simulaciones en el modelo para el rango de movimiento (ROM) de la flexión/extensión del tobillo, y los resultados son usados para seleccionar el actuador más adecuado para el exoesqueleto. El exoesqueleto para rehabilitación del tobillo es diseñado en el software CAD SolidWorks, construido por impresión 3D en ácido poliláctico (PLA), accionado por dos servomotores que entregan juntos un torque continuo máximo de 22 [kg cm], y controlado por una placa Arduino que establece comunicación Bluetooth con un aplicativo móvil desarrollado en MIT App Inventor para la programación de los parámetros de las terapias de rehabilitation. El resultado de este trabajo es un exoesqueleto liviano de tobillo, con una masa total de 0.85[kg] incluyendo actuadores (servomotores) y electrónica (microcontrolador y baterías), el cual puede ser usado en prácticas de telerehabilitación garantizando errores de seguimiento del desplazamiento angular por debajo del 10%.This work presents the modelling, design, construction, and control of an exoskeleton for ankle joint flexion/extension rehabilitation. The dynamic model of the ankle flexion/extension is obtained through Euler-Lagrange formulation and is built in Simulink of MATLAB using the non-linear differential equation derived from the dynamic analysis. An angular displacement feedback PID controller, representing the human neuromusculoskeletal control, is implemented in the dynamic model to estimate the joint torque required during ankle movements. Simulations are carried out in the model for the ankle flexion/extension range of motion (ROM), and the results are used to select the most suitable actuators for the exoskeleton. The ankle rehabilitation exoskeleton is designed in SolidWorks CAD software, built through 3D printing in polylactic acid (PLA), powered by two on-board servomotors that deliver together a maximum continuous torque of 22 [kg cm], and controlled by an Arduino board that establishes Bluetooth communication with a mobile app developed in MIT App Inventor for programming the parameters of the rehabilitation therapies. The result of this work is a lightweight ankle exoskeleton, with a total mass of 0.85 [kg] including actuators (servomotors) and electronics (microcontroller and batteries), which can be used in telerehabilitation practices guaranteeing angular displacement tracking errors under 10%

Analysis of inefficiencies in customer service

En toda compañía es fundamental brindar un buen servicio de calidad a sus clientes, debido a que eso la mantendrá posesionada en los primeros lugares dentro de su sector, también es muy importante resolver todas las peticiones, quejas y reclamos de los usuarios para poder satisfacer sus necesidades, pero cuando se incrementan las quejas y reclamos por un deficiente servicio se hace necesario intervenirlas. Por ello se realizó este estudio, el cual se desarrolló en una empresa donde se tienen unos estándares de atención a usuarios de 8 minutos cada uno. Con base al análisis del diagrama de Ishikawa, se puede notar que las causas de mayor incidencia tienen en la deficiente atención que se les presta a algunos usuarios, son la falta de entrenamiento y las pocas personas en los puestos asignados Mediante las herramientas de calidad se realizó un proceso de recolección de datos y estudio de posibles causas, con la ayuda del diagrama de causa y efecto se identificó que la causa con más incidencia es la ausencia del personal y falta de capacitación, con las Cartas de Control (por variables o por atributos) se evidenció que se cumplen los estándares de calidad establecidos en el tiempo de espera pero el proceso no se encuentra estable y posteriormente con la Capacidad de Proceso se evidenció que la empresa no cumple con las especificaciones establecidas.Providing a quality service to its clients in every company is essential to provide a quality service to its clients, it is very important to resolve all the requests, complaints and claims of the users to satisfy their needs and manage to remain possessed in the market. But due to the increase in complaints from users to meet all their needs, but due to the increase in complaints and complaints about the poor service in that area a detailed study of the problem was carried out. The quality tools carried out a process of data collection and study of possible causes, with the help of the cause and effect diagram it was identified that the cause with the most incidence is the absence of staff and lack of training, with the Letters of Control (by variables or by attributes) it was shown that the quality standards established in the waiting time are met but the process is not stable and subsequently with the Process Capacity was shown that the company does not meet the established specifications

Prendas de regulación y equilibrio térmico para operarios de empresas prestadoras de servicio público de aseo

Bogotá se caracteriza por ser una ciudad con climas muy variables, en un solo día se pueden presentar tanto fuertes lluvias como un sol sofocante. Los "escobitas" de la ciudad están expuestos a los constantes cambios climáticos durante una larga jornada laboral y para esto sólo cuentan con un uniforme que no cumple con la protección ideal para estas condiciones. Por esto, proponemos una dotación complementaria a este uniforme para brindarles a los operarios un equilibrio térmico interno y/o una regulación de la temperatura externa y la interna, para así otorgarles "bienestar laboral" y mejorar el rendimiento que tienen durante la jornada laboral.The weather in Bogotá is characterized for being extremely variable; there can be both heavy rain and suffocating sun in a single day. The workers of the city's cleaning companies are exposed to constant climatic changes during a long working day and the only protection they have for this issue is a uniform that does not provide the ideal protection for these conditions. That is why, we design complementary garments to the uniform in order to provide the workers with an internal thermal balance and / or external and internal temperature regulation, in order to grant them occupational well-being and improve their performance during a working day.Diseñador (a) IndustrialPregrad

Diagnóstico del clima organizacional del área de facturación de cuentas médicas de la E.S.E hospital San Rafael de Fusagasugá.

Diagnosticar el clima organizacional con el que cuentan los empleados del Hospital San Rafael de Fusagasugá, en el área de facturación de cuentas médicas.Esta investigación tiene como fin Diagnosticar el clima organizacional con el que cuentan los empleados del Hospital San Rafael de Fusagasugá, en el área de facturación de cuentas médicas. Por medio de una investigación de tipo descriptivo con enfoque cualitativo, en la cual la técnica de recolección de información fue por medio de encuesta que se aplicó a los mismos colaboradores y los resultados se evidencian por medio de gráficas con sus correspondientes análisis. En donde los resultados evidencian que los colaboradores del área de facturación del Hospital San Rafael cuentan con jornadas de capacitación para su desarrollo profesional, algunos no se sienten a gusto con su salario pero esto es debido a que le dejan más carga laboral de lo normal y las condiciones ambientales del área de trabajo son ocasionadas por factores externos del hospital. Y entre las principales recomendaciones esta que los colaboradores tengan la posibilidad de cumplir solamente las actividades que se encuentran estipuladas es su manual de funciones, al igual que los colaboradores que manejan horas extras o mayor carga laboral sean remunerados justamente y no con el mismo salario que los colaboradores que realizan únicamente las actividades diarias cotidianas. Es por ello que esta investigación permitió identificar las fortalezas y falencias que se presenta en esta área de trabajo, contribuyendo a mejorar la productividad laboral de la dependencia de facturación de hospital San Rafael de Fusagasugá.The purpose of this research is to diagnose the organizational climate of the employees of the San Rafael de Fusagasugá Hospital, in the area of medical billing. Through a descriptive research with a qualitative approach, in which the technique of gathering information was by means of a survey that was applied to the same collaborators and the results are evidenced by means of graphs with their corresponding analyzes. Where the results show that the employees of the billing area of the Hospital San Rafael have training days for their professional development, some do not feel comfortable with their salary but this is due to the fact that they leave more workload than normal and the environmental conditions of the work area are caused by external factors of the hospital. And among the main recommendations is that employees have the ability to fulfill only the activities that are stipulated is its manual functions, like employees who handle overtime or increased workload are fairly paid and not with the same salary as the collaborators who carry out only the daily daily activities. That is why this research allowed us to identify the strengths and weaknesses that arise in this area of work, contributing to improve the labor productivity of the hospital billing unit San Rafael de Fusagasugá

Synthesis and Biological Evaluation of 2-Substituted Benzyl-/Phenylethylamino-4-amino-5-aroylthiazoles as Apoptosis-Inducing Anticancer Agents

Induction of apoptosis is a common chemotherapeutic mechanism to kill cancer cells The thiazole system has been reported over the past decades as a building block for the preparation of anticancer agents. A novel series of 2-arylalkylamino-4-amino-5-(3',4',5'-trimethoxybenzoyl)-thiazole derivatives designed as dual inhibitors of tubulin and cyclin-dependent kinases (CDKs) were synthesized and evaluated for their antiproliferative activity in vitro against two cancer cell lines and, for selected highly active compounds, for interactions with tubulin and cyclin-dependent kinases and for cell cycle and apoptosis effects. Structure-activity relationships were elucidated for various substituents at the 2-position of the thiazole skeleton. Among the synthesized compounds, the most active analogues were found to be the p-chlorobenzylamino derivative 8e as well as the p-chloro and p-methoxyphenethylamino analogues 8f and 8k, respectively, which inhibited the growth of U-937 and SK-MEL-1 cancer cell lines with IC50 values ranging from 5.7 to 12.2 μM. On U-937 cells, the tested compounds 8f and 8k induced apoptosis in a time and concentration dependent manner. These two latter molecules did not affect tubulin polymerization (IC50 > 20 μM) nor CDK activity at a single concentration of 10 μM, suggesting alternative targets than tubulin and CDK for the compounds

El xilol como solvente a elección en la desobturación de conductos radiculares

Introducción: Cuando una pieza dentaria tratada endodónticamente presenta sintomatología, ya sea por lesiones perirradiculares o por un tratamiento deficiente, debemos evaluar un enfoque terapéutico para su solución. Un camino a seguir es eliminar el material de obturación del conducto radicular para facilitar la correcta limpieza, conformación y obturación del sistema de conductos. Esta desobturación, es la clave en este tratamiento, donde se pueden utilizar solventes e instrumentos manuales o mecanizados. El solvente es una sustancia química capaz de disolver otra sustancia, entre ellos tenemos el cloroformo, xilol y eucaliptol. El más utilizado es el xilol, derivado dimetilado del benceno, que actúa disolviendo lentamente la gutapercha en forma controlada. Objetivos: General: Determinar cuál es el solvente más eficaz. Específico: Estudiar la conveniencia del uso de solvente y conocer las ventajas del xilol.Facultad de Odontologí

Excepciones de admisibilidad ante la corte interamericana de derechos humanos

El artículo abordó cuatro de las veinticinco excepciones de admisibilidad propuestas por los Estados y valoradas por la Corte Interamericana de Derechos Humanos, a partir de su jurisprudencia dentro del periodo de tiempo comprendido entre el año 2013 y 2020. Ello para identificar, como objetivo general, las líneas de argumentación y procedencia o no de las mismas, lo cual se abordó y desarrolló mediante una investigación cualitativa, básica y jurídica, utilizando el método analítico, deductivo e inductivo, centrando su análisis en la práctica interamericana. Obteniendo como resultados preliminares que: i) La falta de determinación e individualización de las víctimas obedece a la plena identificación de quienes ostentan la calidad de presuntas víctimas en el informe de fondo, a efectos de prevenir que sean incorporadas en el proceso nuevas presuntas víctimas, ii) La excepción de pleito pendiente es de naturaleza preventiva, pues no permite que se configuren decisiones contrarias, por otro lado, la excepción de cosa juzgada busca evitar que se profieran nuevas decisiones sobre asuntos que ya han sido resueltos jurisdiccionalmente. iii) la presentación extemporánea ante la Comisión y la Corte Interamericana de Derechos Humanos impide que aquellas peticiones presentadas por fuera del término que establece la CADH puedan ser conocidas por la Corte IDH y, iv) la Falta de agotamiento de los recursos internos atiende al interés del Estado a no ser llamado a responder internacionalmente cuando dichas controversias no han agotado los recursos que se prevén en sede interna

Análisis de causas de ineficiencias en servicio al cliente

Providing a quality service to its clients in every company is essential to provide a quality service to its clients, it is very important to resolve all the requests, complaints and claims of the users to satisfy their needs and manage to remain possessed in the market. But due to the increase in complaints from users to meet all their needs, but due to the increase in complaints and complaints about the poor service in that area a detailed study of the problem was carried out. The quality tools carried out a process of data collection and study of possible causes, with the help of the cause and effect diagram it was identified that the cause with the most incidence is the absence of staff and lack of training, with the Letters of Control (by variables or by attributes) it was shown that the quality standards established in the waiting time are met but the process is not stable and subsequently with the Process Capacity was shown that the company does not meet the established specifications.En toda compañía es fundamental brindar un buen servicio de calidad a sus clientes, debido a que eso la mantendrá posesionada en los primeros lugares dentro de su sector, también es muy importante resolver todas las peticiones, quejas y reclamos de los usuarios para poder satisfacer sus necesidades, pero cuando se incrementan las quejas y reclamos por un deficiente servicio se hace necesario intervenirlas. Por ello se realizó este estudio, el cual se desarrolló en una empresa donde se tienen unos estándares de atención a usuarios de 8 minutos cada uno Con base al análisis del diagrama de Ishikawa, se puede notar que las causas de mayor incidencia tienen en la deficiente atención que se les presta a algunos usuarios, son la falta de entrenamiento y las pocas personas en los puestos asignados Mediante las herramientas de calidad se realizó un proceso de recolección de datos y estudio de posibles causas, con la ayuda del diagrama de causa y efecto se identificó que la causa con más incidencia es la ausencia del personal y falta de capacitación, con las Cartas de Control (por variables o por atributos) se evidenció que se cumplen los estándares de calidad establecidos en el tiempo de espera pero el proceso no se encuentra estable y posteriormente con la Capacidad de Proceso se evidenció que la empresa no cumple con las especificaciones establecidas

Endangered languages and the loss of the cultural component in higher education students

Esta investigación determinó el interés y la importancia de las lenguas nativas colombianas como un factor primordial del componente cultural nacional en los estudiantes de educación superior. Se utilizó un diseño observacional o de encuestas, la muestra incluyó 63 estudiantes pertenecientes a la facultad de Humanidades y Ciencias Sociales de la Universidad EAN. Los resultados muestran que los estudiantes de la Universidad EAN, a pesar de no tener un amplio conocimiento sobre las comunidades nativas colombianas, sus costumbres e idiomas, poseen conocimiento de la situación minoritaria de las mismas y están dispuestos a adoptar la educación etnolingüística como un método para enriquecer el componente cultural colombiano desde su raíz de estudios y centrados en la sociolingüística.This research determined the level of interest and importance of the Colombian native languages as an essential factor of the national cultural component in higher education students. We used an observational study also known as a survey design; the sample included sixty-three students belonging to the Faculty of Humanities and Social Sciences of the EAN University. The results show that students at EAN University, despite not having extensive knowledge about Colombian native communities, their traditions, and languages, are aware of their minority situation and are willing to adopt ethnolinguistic education as a method to enrich the Colombian cultural component from its studies and focused on sociolinguistics.Profesional en Lenguas ModernasTrabajo de grad