Dinâmica de um robô móvel hexápode: controlo e otimização

Dissertação de mestrado integrado em Engenharia MecânicaO interesse no desenvolvimento de robôs móveis autónomos tem vindo a aumentar, principalmente para a execução de tarefas de forma autónoma em ambientes considerados perigosos para o ser humano. Para o deslocamento em ambientes complexos, os robôs hexápodes apresentam uma boa solução devido ao seu elevado número de marchas estáveis com potencial para se adaptarem a qualquer topologia de terreno. Outra característica que motiva o seu desenvolvimento é a sua elevada estabilidade corporal, que é considerada uma prioridade para a navegação nestes cenários. O principal objetivo desta dissertação é gerar uma locomoção trípode para um robô hexápode em plano regular, de forma a que este seja capaz de alterar a sua trajetória para ultrapassar obstáculos autonomamente, utilizando a formulação dinâmica das suas pernas para o controlo da sua atuação. O trabalho é realizado em ambiente virtual, usando um modelo robótico desenvolvido pelo Laboratório de Automação e Robótica (LAR). Após revisão bibliográfica dos conceitos relevantes para a execução deste trabalho, realiza-se a análise cinemática e estática da perna robótica para formular a atuação correta das juntas em relação ao apoio do pé e estudar os esforços estáticos a que o mecanismo está sujeito nestas condições. Com o objetivo de otimizar o modelo estudado, propõe-se um novo desenho para o apoio da perna, para inserir um sensor de força, e ainda se analisa uma possível redução de massa para os componentes da tíbia e o fémur, reduzindo o binário necessário para os seus atuadores. De seguida, elabora-se a arquitetura de controlo do robô, usando a formulação de Newton-Euler das pernas para verificar o efeito das forças e momentos externos na atuação do sistema. A geração de trajetórias e a tomada de decisão para contorno de obstáculos são também implementadas em Python. Para testar o sistema de controlo idealizado, recorre-se ao programa de simulação robótica CoppeliaSim e ao ROS (Robot Operating System) para transporte de informação. Nesta simulação é possível compreender a viabilidade do sistema através da análise da estabilidade da locomoção.The interest in the development of autonomous mobile robots has been increasing, mainly for the execution of autonomous tasks in environments considered dangerous for human beings. For navigating across complex environments, hexapod robots provide a good solution due to their high number of stable gaits which can be adapted to any terrain topology. Another characteristic that motivates their design is their inherent body stability, which is prioritized for walking in these scenarios. The main objective of this dissertation is to generate a tripod locomotion for a hexapod robot walk across a regular plane which allows the change of the robot’s trajectory to autonomously overcome obstacles, using the dynamic formulation of its limbs to control its efficiency. The work is carried out in a virtual environment, using a robotic model designed by the Automation and Robotics Laboratory (LAR). After the bibliographic review of the concepts considered relevant for the execution of this work, the kinematic and static analyses of the robotic leg are performed to formulate the correct actuation of the joints considering the desired position of the foot-tip, and to study the static efforts which the mechanism is subjected in these conditions. To optimize the model studied, a new design is proposed for the leg support to insert a force sensor, and a possible reduction in the mass of the components of the tibia and femur is also analyzed, reducing the torque required for the actuators. Following this train of thought, the robot's control architecture is elaborated, using the Newton-Euler formulation of the legs to verify the impact of the external forces and moments on the system's efficiency. The generation of trajectories and decision-making for surmounting obstacles are also implemented in Python. To test the idealized control system, the CoppeliaSim robotic simulation program and the ROS (Robot Operating System) are used to transport information. In this simulation, it is possible to understand the reliability of the system through the analysis of the locomotion stability

MECANISMOS DE COOPERAÇÃO DAS CIDADES-BRICS E SEUS DESAFIOS URBANOS

O presente artigo tem como objetivo mapear as iniciativas de cooperação em rede das Cidades-BRICS, entre 2008 e 2018, como estratégia de inserção internacional de megacidades e de orientação das transformações socioespaciais urbanas. Este estudo faz suscitar, portanto, o dilema da descentralização do poder do Estado, o qual traz a controvérsia de que aspectos importantes da política internacional assumem dimensões locais e internas, ao passo que, circunstâncias da política interna assumem cada vez mais dimensões internacionais. Desta maneira, o que é discorrido se pauta em relacionar as novas formas de atuação de cidades no sistema internacional com o fenômeno da globalização. Inicialmente, adota-se a abordagem de história urbana para se compreender a formação de Megacidades e cidades globais. Em seguida, dedica-se a investigar a formação de redes de cidades e suas sistemáticas de cooperação. Uma terceira seção aprofunda-se nos debates sobre as funções da cidade, tendo como enquadramento temático o agrupamento BRICS. E, por fim, centra-se na identificação de eventos e mecanismos de cooperação promovidos por cidades dos países que compõem os BRICS.&nbsp

Study of the locomotion of a hexapod using CoppeliaSim and ROS

Generating adaptive locomotion has seen a growing interest for the design of hexapods due to improving the autonomy of these robots, allowing them to execute tasks in more demanding environments. Data from the robot’s surrounding must be acquired and processed to adjust the locomotion, and aid with the actuation of the six limbs. This paper aims at using force sensors placed on the feet of a hexapod to control the changes of the gait phase of each limb. These sensors also assist in the search of new footholds when no contact forces are established with the ground. The system is tested in a smooth irregular terrain with obstacles, steps, and ramps, using CoppeliaSim and ROS (Robot Operating System), to dynamically evaluate the behavior of the hexapod.(undefined

Pharmacobotanical study of Manilkara zapota (L.) P.Royen (Sapotaceae)

Manilkara zapota (L.) P. Royen, popularly known as sapoti or sapota (sapodilla), is a tree bearing an important fruit, in addition to different parts of the plant being widely used in folk medicine in the management of inflammation, pain, fevers, coughs, diarrhea, dysentery, among other ailments. This study aimed to conduct a pharmacobotany standardization study of M. zapota. Semi-permanent slides, containing transversal sections of stem, petiole, leaf blade and fruit; and paradermic sections of leaf blade were prepared, and analyzed by light microscopy. Histochemical tests were also performed in crosssections of the leaf blade. Microscopic analysis allowed the identification of important elements in the diagnosis of the species; while the use of histochemical techniques on the leaf blade showed evidence of the presence of phenolic compounds, tannins, triterpenes and steroids, lipophilic compounds, starch, lignin and calcium oxalate crystals. The results presented contributed to characterization of the species

Usabilidade das tecnologias biomédicas na Unidade de Terapia Intensiva e sua influência na assistência de enfermagem

The aim was to describe the usability of biomedical equipment in nursing care for critically ill patients in the Intensive Care Unit. This is an integrative literature review, with an exploratory nature and a qualitative approach. Data collection was performed in the Virtual Health Library and the final sample consisted of 8 articles with full texts, published between 2016 and 2021, available in Portuguese and English in the LILACS and BDENF databases. It is concluded that medical care equipment makes it possible to make the practice of care more humanized and integrated. However, for this to occur, interaction and adequate equipment-professional communication are essential for the correct use of technologies and enjoy their potential benefits in nursing care for critically ill patients.Objetivou-se descrever a usabilidade dos equipamentos biomédicos no cuidado de enfermagem ao paciente crítico na Unidade de Terapia Intensiva. Trata-se de uma revisão integrativa da literatura, de cunho exploratório e abordagem qualitativa. A coleta de dados foi realizada na Biblioteca Virtual em Saúde e a amostra final composta por 8 artigos com textos na integra, publicados entre o ano de 2016 e 2021, disponibilizados nos idiomas português e inglês nas bases de dados LILACS e BDENF. Conclui-se que os equipamentos médicos-assistenciais possibilitam tornar a prática do cuidar mais humanizada e integralizada. Contudo, para que isto ocorra, a interação e adequada comunicação equipamento-profissional se faz indispensável ao correto uso das tecnologias e desfrute de seus potenciais benefícios na assistência de enfermagem ao paciente crítico

Usabilidade das tecnologias biomédicas na Unidade de Terapia Intensiva e sua influência na assistência de enfermagem

The aim was to describe the usability of biomedical equipment in nursing care for critically ill patients in the Intensive Care Unit. This is an integrative literature review, with an exploratory nature and a qualitative approach. Data collection was performed in the Virtual Health Library and the final sample consisted of 8 articles with full texts, published between 2016 and 2021, available in Portuguese and English in the LILACS and BDENF databases. It is concluded that medical care equipment makes it possible to make the practice of care more humanized and integrated. However, for this to occur, interaction and adequate equipment-professional communication are essential for the correct use of technologies and enjoy their potential benefits in nursing care for critically ill patients.Objetivou-se descrever a usabilidade dos equipamentos biomédicos no cuidado de enfermagem ao paciente crítico na Unidade de Terapia Intensiva. Trata-se de uma revisão integrativa da literatura, de cunho exploratório e abordagem qualitativa. A coleta de dados foi realizada na Biblioteca Virtual em Saúde e a amostra final composta por 8 artigos com textos na integra, publicados entre o ano de 2016 e 2021, disponibilizados nos idiomas português e inglês nas bases de dados LILACS e BDENF. Conclui-se que os equipamentos médicos-assistenciais possibilitam tornar a prática do cuidar mais humanizada e integralizada. Contudo, para que isto ocorra, a interação e adequada comunicação equipamento-profissional se faz indispensável ao correto uso das tecnologias e desfrute de seus potenciais benefícios na assistência de enfermagem ao paciente crítico

Caracterização farmacobotânica de Bidens pilosa L.

Bidens pilosa L., popularmente conhecida como picão ou picão-preto, é uma erva muito utilizada na medicina popular brasileira. É indicada como anti-inflamatória, depurativa, diurética, para o tratamento de diabetes, hepatite e malária. No intuito de contribuir com o conhecimento sobre as plantas medicinais de interesse ao Sistema Único de Saúde do Brasil, este trabalho tem como objetivo realizar a caracterização anatômica e histoquímica de B. pilosa. Secções transversais foram obtidas, a mão livre, para análise em microscopia óptica de raiz, caule, pecíolo e lâmina foliar; para a lâmina foliar também foram realizadas secções paradérmicas, análise em microscopia eletrônica de varredura, maceração e histoquímica. Os principais caracteres úteis na identificação da espécie foram: estruturas secretoras em todos os órgãos analisados; tricomas tectores e glandulares no caule, pecíolo e lâmina foliar; fibras esclerenquimáticas no floema de raiz e caule; estômatos anomocíticos e anisocíticos na lâmina foliar. Através da histoquímica evidenciou-se na lâmina foliar a presença de compostos fenólicos, compostos lipofílicos, lignina e amido. Os dados apresentados são úteis para o controle de qualidade da espécie

AUTOMEDICAÇÃO NA PEDIATRIA: UMA REVISÃO DE LITERATURA

A automedicação pode ser compreendida como a prática do uso de medicamentos pelo usuário sem a orientação médica ou de algum profissional responsável. A automedicação ocorre em todo o Brasil em diferentes grupos. O objetivo deste trabalho foi realizar uma revisão da literatura para avaliar a prática de automedicação pediátrica por pais ou responsáveis. Foram utilizados como termos de buscas “automedicação” e “pediatria” nas bases de dados LILACS, Scielo e ScienceDirect, nos idiomas português e inglês. Após análises, foram selecionados nove artigos que abordavam o tema. Observou-se que a automedicação pediátrica é uma prática comum entre os pais ou responsáveis, sendo a mãe a principal responsável pela realização desta prática. Os medicamentos mais utilizados foram os antitérmicos, analgésicos, anti-inflamatórios e os antibióticos. A prática de estocar medicamentos é comum. Há uma grande necessidade de ações de intervenção em saúde para promoção do uso racional de medicamentos pelos pais e responsáveis