Evaluation of Using Semi-Autonomy Features in Mobile Robotic Telepresence Systems

Mobile robotic telepresence systems used for social interaction scenarios require that users steer robots in a remote environment. As a consequence, a heavy workload can be put on users if they are unfamiliar with using robotic telepresence units. One way to lessen this workload is to automate certain operations performed during a telepresence session in order to assist remote drivers in navigating the robot in new environments. Such operations include autonomous robot localization and navigation to certain points in the home and automatic docking of the robot to the charging station. In this paper we describe the implementation of such autonomous features along with user evaluation study. The evaluation scenario is focused on the first experience on using the system by novice users. Importantly, that the scenario taken in this study assumed that participants have as little as possible prior information about the system. Four different use-cases were identified from the user behaviour analysis.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech. Plan Nacional de Investigación, proyecto DPI2011-25483

Reasoning and state monitoring for the robust execution of robotic manipulation tasks

The execution of robotic manipulation tasks needs to be robust in front of failures or changes in the environment, and for this purpose, Behavior Trees (BT) are a good alternative to Finite State Machines, because the ability of BTs to be edited during run time and the fact that one can design reactive systems with BTs, makes the BT executor a robust execution manager. However, the good monitoring of the system state is required in order to react to errors at either geometric or symbolic level requiring, respectively, replanning at motion or at task level. This paper make a proposal in this line and, moreover, makes task planning adaptive to the actual situations encountered by knowledge-based reasoning procedures to automatically generate the Planning Domain Definition Language (PDDL) files that define the task.Peer ReviewedPostprint (published version

Um viso-rei que faz trovas. The Count of Salinas, Diego Silvay Mendoza, poetic and political patronage between Madrid and Lisboa

Cuando Diego de Silva y Mendoza, conde de Salinas y marqués de Alenquer, llegó a Lisboa a principios de abril de 1617 para ocupar los puestos de virrey y capitán general, fue con fama de poeta además de político. Por tanto, fue recibido como posible mecenas por algunos escritores portugueses, quienes rápidamente le dedicaron sus nuevas obras. En este trabajo estudiamos las relaciones literario-políticas entre el conde medio castellano medio portugués y sus súbditos portugueses, al mismo tiempo que su mecenazgo de escritores castellanos e italianos. Terminamos con unas consideraciones más generales sobre el mecenazgo ejercido por Salinas y su importancia en el estudio y análisis de ciertos manuscritos de su obra, en especial el célebre Cancionero de Mendes Britto.When Diego de Silva y Mendoza, Count of Salinas and Marquis of Alenquer, arrived in Lisbon in early April 1617 to take up the posts of Viceroy and Captain General, he was already well known as a poet as well as a politician. He was therefore received by a number of Portuguese writers as a possible benefactor or patron, and they, as a result, quickly dedicated a number of their works to him. In this article I study the literary-political relations between the half Portuguese half Castilian Salinas and his Portuguese subjects as well as his role as a patron of Castilian and Italian writers. The chapter ends with some more general considerations of Salinas as a benefactor and the importance of this in the study and analysis of certain manuscripts of his work, in particular thecelebrated Cancionero de Mendes Britto

Lineamientos para la implementación de un centro de servicios compartidos como estrategia empresarial en BaseFirma.

Todas las compañías permanecen en una búsqueda frecuente de mejoras en todos los aspectos; buscan forma de mejorar sus productos o servicios, formas de imponerse en el mercado, de ser más competitivos, más eficientes, mantener control corporativo y en la permanente búsqueda de formas para reducir sus costos e incrementar su productividad y generar valor agregado. Un Centro de Servicios Compartidos (CSC) se podría definir como la consolidación y mejora continua de actividades, procesos y personal que se da en las diferentes áreas internas de las compañías; por lo cual es importante aclarar cuál es la diferencia frente a una simple centralización, la cual se identifica cuando los procesos tienen enfoque sobre todo en servicio hacia el cliente y permanecen monitoreados estos sus niveles de servicios; “entonces la diferencia de un CSC contra un esquema de outsourcing es que este último busca transferir las actividades realizadas dentro de la compañía a un proveedor externo a través de una relación contractual.” (KPMG, 2012).1. Introducción ; 2. Estado del arte ; 3. Marco teórico ; 4. Metodología ; 5. Conclusiones.Magíster en Administración de Empresas, CESA

HMMs for Anomaly Detection in Autonomous Robots

Detection of anomalies and faults is a key element for long-term robot autonomy, because, together with subsequent diagnosis and recovery, allows to reach the required levels of robustness and persistency. In this paper, we propose an approach for detecting anomalous behaviors in autonomous robots starting from data collected during their routine operations. The main idea is to model the nominal (expected) behavior of a robot system using Hidden Markov Models (HMMs) and to evaluate how far the observed behavior is from the nominal one using variants of the Hellinger distance adopted for our purposes. We present a method for online anomaly detection that computes the Hellinger distance between the probability distribution of observations made in a sliding window and the corresponding nominal emission probability distribution. We also present a method for o!ine anomaly detection that computes a variant of the Hellinger distance between two HMMs representing nominal and observed behaviors. The use of the Hellinger distance positively impacts on both detection performance and interpretability of detected anomalies, as shown by results of experiments performed in two real-world application domains, namely, water monitoring with aquatic drones and socially assistive robots for elders living at home. In particular, our approach improves by 6% the area under the ROC curve of standard online anomaly detection methods. The capabilities of our o!ine method to discriminate anomalous behaviors in real-world applications are statistically proved

HMMs for Anomaly Detection in Autonomous Robots

Detection of anomalies and faults is a key element for long-term robot autonomy, because, together with subsequent diagnosis and recovery, allows to reach the required levels of robustness and persistency. In this paper, we propose an approach for detecting anomalous behaviors in autonomous robots starting from data collected during their routine operations. The main idea is to model the nominal (expected) behavior of a robot system using Hidden Markov Models (HMMs) and to evaluate how far the observed behavior is from the nominal one using variants of the Hellinger distance adopted for our purposes. We present a method for online anomaly detection that computes the Hellinger distance between the probability distribution of observations made in a sliding window and the corresponding nominal emission probability distri- bution. We also present a method for onine anomaly detection that computes a variant of the Hellinger distance between two HMMs representing nominal and observed behaviors. The use of the Hellinger distance positively impacts on both detection performance and interpretability of detected anomalies, as shown by results of experiments performed in two real-world application domains, namely, water monitoring with aquatic drones and socially assistive robots for elders living at home. In particular, our approach improves by 6% the area under the ROC curve of standard online anomaly detection methods. The capabilities of our online method to discriminate anomalous behaviors in real-world applications are statistically proved

El juego literario de la colonización en "El mejor alcalde, el rey"

Análisis de la figura del “caballero despótico” a través del personaje D. Tello de Neira en “El mejor alcalde, el rey” de Lope de Vega. Por medio de un acercamiento histórico-filológico a la realidad literaria de la pieza lopesca, en el que estudian los hechos y documentos que originaron la trama de la pieza dramática, se efectúa un acercamiento a la preocupación de un escritor que, como Vega Carpio, se incluyó en la esfera de un “teatro nacional” eminentemente hispánico, aunque para ello también aprovechase los manidos moldes de una temática empeñada en demostrar la abyección de comportamientos como el de D. Tello de Neira, un caballero gallego malvado, acosador y tiránico pero que, ante todo, resultaba útil por su rechazo hacia la figura de un monarca castellano que, además, como es el caso, había comenzado su periplo monárquico en 1111, precisamente como rey de Galicia. El método utilizado, ya aplicado en “Tradición e actualidade do mito cabaleiresco masculino nas lendas familiares galegas. Mito e realidade histórica á vista dos documentos da literatura galega contemporánea”, que constituyó su Tesis Doctoral en Historia Contemporánea, trata de combinar Historia y Literatura, insertándose en el área de Crítica Literaria.This paper analyses the “despotic knight” in the character of Tello de Neira from “El mejor alcalde, el rey”, a play by Lope de Vega. Our historic-philological approach, based on the original documents and facts that led to the play’s plot, unveil the preocupations of a writer like Vega Carpio. His drama, eminently "hispanic", also fell into the uses of portraying behaviours such as Tello Neira’s. This character is a Galician knight that acts with evil and tyrant intentions, but that becomes useful to underline rejection against a Castilian king who, ruling in 1111, had begun his reign as the king of Galicia. Our focus, used in the doctoral thesis “Tradición e actualidade do mito cabaleiresco masculino nas lendas familiares galegas. Mito e realidade histórica á vista dos documentos da literatura galega contemporánea” attempts to combine both literature and history, with an immersion into literary criticism.peerReviewe

Estudio de viabilidad de una marca que se dedica a producir y comercializar pan de banano

El objetivo de este trabajo es hacer un plan de negocio que demuestre la viabilidad de BananaBread que es una empresa que produce y comercializa panes de banano. Para esto se hizo una investigación sobre las tendencias de los millennials para comprobar que esta generación era el público objetivo de BananaBread. También se realizó un análisis del sector para ver cómo se está comportando la industria y comprobar el crecimiento de las pastelerías artesanales en Colombia. Teniendo en cuenta las tendencias de los millennials y el comportamiento de la industria, se desarrolló el modelo de negocio de BananaBread para comprobar su viabilidad.Introducción. Marco teórico. Modelo de negocio. Conclusiones y recomendaciones. Referencias. Apéndices. Tabla de ilustracionesAdministrador de EmpresasPregrad

La Imagen y la Narrativa como Herramientas para el Abordaje Psicosocial en Escenarios de Violencia. Municipio de Valledupar y Corregimientos de Guaymaral y Media Luna.

Después de la revisión y el análisis de los contenidos propuestos, se realiza este trabajo con el fin de conocer y entender cada una de las historias y relatos de vida acaecidos por el conflicto armado en Colombia. De la misma manera se pretende dar a conocer el enfoque narrativo como una estrategia psicosocial de transformación, esta es una herramienta clave y muy valiosa en el trabajo de atención a víctimas del conflicto armado, evidenciando su utilidad a la hora de expresar sus historias, dificultades y experiencias vividas, a su vez se ven privilegiados la subjetividad y la intersubjetividad reflejadas en cada uno de estos relatos. Como eje de análisis se escogió el relato N°2 Camilo, en el cual se narran una serie de hechos violentos, donde se ve evidenciada la desigualdad y la injusticia como denominador de una serie de circunstancias vividas por el protagonista de la historia, en este relato se pueden resaltar varios sucesos, así como: la discriminación racial y su condición de desplazado, desarraigo de identidad, el miedo a ser reclutado forzosamente por grupos armados al margen de la ley, constantes amenazas hechas por estos grupos, el cual llevaron al protagonista de esta historia a desalojar sus tierras dejando atrás su familia y su vida. Después de lo expresado anteriormente se hace necesario indagar los factores psicosociales a intervenir teniendo en cuenta que la víctima se reconoce como un ser resiliente, capaz de superar y de enfrentar las dificultades mediante un proyecto de vida renovado. Por otra parte, se analiza la situación vivida en el caso Peñas Coloradas, en este se pretende identificar los impactos, las emociones surgidas frente a los hechos violentos y los emergentes psicosociales a partir de la irrupción a causa de grupos armados al margen de la ley, las estrategias a abordar frente a esta problemática permiten observar los eventos traumáticos desde una perspectiva psicológica, a partir de la técnica del análisis del relato, generando así una serie de reflexiones de acuerdo a su abordaje y a la vez proponer algunas estrategias de acompañamiento psicosocial.After review and analysis of the proposed contents, this work is carried with the final purpose to make known and understood each of the stories and life stories that happened for the armed conflict in Colombia. In the same way, the intention is given to know the narrative approach as a psychosocial strategy of transformation; this is a key and very valuable tool in the work of attention for the victims of the armed conflict, evidencing its usefulness when expressing their stories, difficulties and lived experiences at the same time, it they look privileged the subjectivity and intersubjectivity reflected in each of these stories. As axis of analysis the story was chosen N°2 Camilo, in which a series of violent acts are narrated, as the denominator of a series of circumstances experienced by the protagonist of the story, in this report several events can be highlighted, as well as: the racial discrimination and their status of displaced, identity disrooting, the fear of being forcibly recruited by armed groups outside the law, constants threats made by these groups which led the protagonist of this story to evict his land leaving behind his family and his life. After what was expressed, it is necessary to inquire the psychosocial factors to intervene taking too into account that the victim is recognized like a resilient being, capable of overcoming and dealing with difficulties through a renewed life project. On the other hand, It's analyzed the lived situation in the case Peñas Coloradas, in this it is intended to identify the impacts, the arise emotions in front to of violent acts and the emerging psychosocial events starting from the eruption because of armed groups outside the law, the strategies to be approach in front this troublesome it allow observing the traumatic events from a psychological perspective from the technique of the analysis of the story generating a series of reflections according to its approach and at the same time proposing some strategies for psychosocial accompaniment

Modelo de negocio para la comercialización y exportación de flores y arreglos florales para flores de colores

La nueva propuesta de modelo de negocio se basa principalmente en tercerizar y orquestar la operación de la empresa, convirtiendo a Flores de Colores en una comercializadora y procurando abrir nuevos mercados debido a que contraría con el respaldo de empresas con mayor experiencia que pueden brindar una operación mas exitosa. La propuesta de valor de flores de colores se enfoca principalmente en el nicho de negocio de la comercialización de arreglos florales semanales o quincenales a empresas o entidades bancarias por lo que principalmente busca ofrecer a los clientes nacionales flor de la más alta calidad junto con un servicio excelenteIntroducción. Ante Proyecto. Planteamiento del Problema. Pregunta Problema. Flores de Colores. Nuevo Modelo de negocio. Implementación del nuevo modelo de negocio. Comercialización de arreglos florales. Conclusiones y recomendaciones. Bibliografía. Lista de anexos.Administrador de EmpresasPregrad