Solving Large-Scale Markov Decision Processes on Low-Power Heterogeneous Platforms

Markov Decision Processes (MDPs) provide a framework for a machine to act autonomously and intelligently in environments where the effects of its actions are not deterministic. MDPs have numerous applications. We focus on practical applications for decision making, such as autonomous driving and service robotics, that have to run on mobile platforms with scarce computing and power resources. In our study, we use Value Iteration to solve MDPs, a core method of the paradigm to find optimal sequences of actions, which is well known for its high computational cost. In order to solve these computationally complex problems efficiently in platforms with stringent power consumption constraints, high-performance accelerator hardware and parallelised software come to the rescue. We introduce a generalisable approach to implement practical applications for decision making, such as autonomous driving on mobile and embedded low-power heterogeneous SoC platforms that integrate an accelerator (GPU) with a multicore. We evaluate three scheduling strategies that enable concurrent execution and efficient use of resources on a variety of SoCs embedding a multicore CPU and integrated GPU, namely Oracle, Dynamic, and LogFit. We compare these strategies for solving an MDP modelling the use-case of autonomous robot navigation in indoor environments on four representative platforms for mobile decision-making applications with a power use ranging from 4 to 65 Watts. We provide a rigorous analysis of the results to better understand their behaviour depending on the MDP size and the computing platform. Our experimental results show that by using CPU-GPU heterogeneous strategies, the computation time and energy required are considerably reduced with respect to multicore implementation, regardless of the computational platform.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech. This work was partially supported by the Spanish project TIN 2016-80920-R

Desarrollo de un patrón de potencia, aplicando un muestreo dual de tensión y corriente.

Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería Electrónica). Instituto Tecnológico de Costa Rica. Escuela de Ingeniería Electrónica, 2008.Es muy importante en el suministro de la energía, la exactitud de la potencia y por ello que los equipos con que se mide energía estén bien calibrados, debido a que si no lo están, traería perdidas socioeconómicas tanto para la industria del sector eléctrico como a los consumidores finales. Hoy en día, los patrones de energía eléctrica se calibran en el extranjero, poder lograr que estos equipos se calibren en Costa Rica traería enormes ventajas económicas para el laboratorio. Aquí nace la necesidad de implementar este proyecto. El sistema planteado tiene por objetivo medir la potencia eléctrica generada por una señal de corriente y otra de voltaje utilizando dos Multímetros Digitales de Precisión HP3458A sincronizados entre ambos, para así poder medir el desfase entre ambas señales. Además de realizar una Digitalización (muestreo) de la señal de acuerdo a ciertos parámetros (tiempo de apertura, número de muestras, velocidad de muestreo) y por medio del algoritmo de Swerlein tratar de disminuir la incertidumbre en las mediciones

Vicerrectoria de tecnologías de la información: primera experiencia en Cuba

Con este artículo queremos compartir la experiencia, a un año de su constitución, sobre la creación de la Vicerrectoría de Tecnologías de la Información en la Escuela Internacional de Educación Física y Deporte, única en un centro universitario cubano, yWith this article, we want to share the experience of the Vice-rectory of Information Technologies in the International School of Physical Education and Sport, after a year of the foundation, of this unique vice-rectory in a Cuban college. We want to sha

Conduciendo al Prestige mar adentro. Un análisis independiente

The sinking of the supertanker Prestige off the coast of Spain in November 2002 was one of the most devastating oil spills ever worldwide. During any crisis most of the decisions have to be taken with limited information and they can benefit greatly from a rational methodology based on the available information. The main mechanisms involved in oil spill impacts are reviewed and we propose a decision tree based only on scientific criteria and data that are expected to be available in the first moments of an oil spill crisis. In the Prestige crisis, one of the decisions taken was to sail the Prestige out to sea. This paper makes an independent analysis of that decision to illustrate the methodology proposed, which may help decision making in future emergency situations.El hundimiento del petrolero Prestige frente a las costas españolas en noviembre de 2002 ha constituido uno de los vertidos más devastadores producidos en el mundo. Durante una crisis, la mayor parte de las decisiones han de ser tomadas con información limitada y pueden beneficiarse enormemente de una metodología racional que se base en la información disponible. Este artículo revisa los principales mecanismos que afectan al impacto de un vertido de petróleo y propone un árbol de decisión basado sólo en criterios científicos y datos que se puede esperar estarán disponibles en los primeros instantes de una crisis por vertido. En la crisis del Prestige, una de las decisiones tomadas fue la de conducir al barco mar adentro. Este artículo hace un análisis independiente de esa decisión con el fin de ilustrar la metodología propuesta, que puede ayudar a tomar la mejor decisión en futuras situaciones de emergencia

La constitución identitaria de la comunidad gay en México a través de sus discursos autorreferencial e identitocomunitario

El presente trabajo presenta los avances de un proyecto de investigación en curso que busca analizar elementos identitarios de la comunidad gay en México (CGM) identificables en sus discursos, eligiéndose dos que dicho grupo comparte: el autorreferencial, que incluye a una serie de expresiones y discursos que hablan sobre ellas, que refieren a miembros del grupo designándolos por tipos; y el identitocomunitario, un discurso sobre el grupo y su constitución (criterios de pertenencia, características de sus integrantes). Se asume que la identidad del grupo, en tanto conjunto de creencias y modelos mentales fundamentales que este comparte, se manifiesta y es rastreable en estos discursos endógenos comunitarios, y que hay en ellos creencias vinculables con ideologías presentes en la sociedad occidental en su conjunto (androcentrismo-heterosexismo). Actualmente, el trabajo realizado se encuentra en mitad de la fase de campo, con algunos resultados alcanzados. Se expone primero el desarrollo del problema de investigación, implementando para ello conceptos extraídos del marco teórico, y luego el diseño metodológico, en forma sucinta. Finalmente, se presentan algunas reflexiones sobre los resultados observados

Caminos para la mejora: Estudio exploratorio del liderazgo directivo en los institutos tecnológicos del estado de Michoacán (México)

La metodología del estudio exploratorio del liderazgo directivo que se aborda en este artículo se sustenta en un proceso sistemático articulado en cuatro fases: exploración, fundamentación teórica, investigación empírica y presentación de resultados. La secuencia nos parece pertinente para abordar el trabajo de campo toda vez que parte de una indagación previa; plantea un trabajo cuantitativo a través de un cuestionario que se complementa con preguntas abiertas. Las informaciones proporcionadas por 112 directores y docentes de las cinco instituciones han sido analizadas con el programa Statistical Package for the Social Sciences (SPSS). Los resultados han hecho emerger fortalezas, debilidades y áreas de oportunidad, lo que nos permite concluir que muchas de las carencias detectadas podrían superarse si se potencian equipos directivos que desplieguen liderazgos pedagógicos transformacionales orientados hacia el fortalecimiento institucional, el desarrollo profesional y la proyección en el entorno

Caminos para la mejora: Estudio exploratorio del liderazgo directivo en los institutos tecnológicos del estado de Michoacán (México)

La metodología del estudio exploratorio del liderazgo directivo que se aborda en este artículo se sustenta en un proceso sistemático articulado en cuatro fases: exploración, fundamentación teórica, investigación empírica y presentación de resultados. La secuencia nos parece pertinente para abordar el trabajo de campo toda vez que parte de una indagación previa; plantea un trabajo cuantitativo a través de un cuestionario que se complementa con preguntas abiertas. Las informaciones proporcionadas por 112 directores y docentes de las cinco instituciones han sido analizadas con el programa Statistical Package for the Social Sciences (SPSS). Los resultados han hecho emerger fortalezas, debilidades y áreas de oportunidad, lo que nos permite concluir que muchas de las carencias detectadas podrían superarse si se potencian equipos directivos que desplieguen liderazgos pedagógicos transformacionales orientados hacia el fortalecimiento institucional, el desarrollo profesional y la proyección en el entorno

On the parallelization of a three-parametric log-logistic estimation algorithm

Networked telerobots transmit data from its sensors to the remote controller. To provide guarantees on the time requirements of these systems it is mandatory to keep the transmission time delays below a given threshold, and to that end we should predict them. In this paper we tackle the parallelization of a procedure that models these stochastic time delays. More precisely, we focus on fitting the time delay signal using a three-parametrical log-logistic distribution. Since, the robot and the controller are powered by multicore processors and, mainly on the robot, the energy consumption is a relevant issue, we study different alternatives to optimize both performance and energy usage of the aforesaid algorithm. Two quad-core processors are considered: a low power Intel Core i7 (45W TDP) and a ultra low power Samsung Exynos 5 (6W TDP). Results show that parallelism is beneficial, but that not all the cores should be exploited if the system is targeted at optimizing a performance-energy tradeoff.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Effects of Sex, Strain, and Energy Intake on Hallmarks of Aging in Mice.

Calorie restriction (CR) is the most robust non-genetic intervention to delay aging. However, there are a number of emerging experimental variables that alter CR responses. We investigated the role of sex, strain, and level of CR on health and survival in mice. CR did not always correlate with lifespan extension, although it consistently improved health across strains and sexes. Transcriptional and metabolomics changes driven by CR in liver indicated anaplerotic filling of the Krebs cycle together with fatty acid fueling of mitochondria. CR prevented age-associated decline in the liver proteostasis network while increasing mitochondrial number, preserving mitochondrial ultrastructure and function with age. Abrogation of mitochondrial function negated life-prolonging effects of CR in yeast and worms. Our data illustrate the complexity of CR in the context of aging, with a clear separation of outcomes related to health and survival, highlighting complexities of translation of CR into human interventions.pre-print5,92 M