Agent-based simulation framework for airport collaborative decision making

Airport C ollaborative Decision Making (A - CDM) is based on information sharing. A better use of resources can be attained w hen the different stakeholders at airport operations share their more accurate and updated information . One of the main difficulties when dealing with this information sharing concept is the number of stakeholders involved and their different interest and behaviour : aircraft operators , gro und handling companies, airport authority, air traffic control and the Central Flow Management Unit . It is paramount to quantify the benefit of an airport collaborative decision making strategy in order to involve all these different organisations. Simulat ions are required to analyse the overall system and its emerging behaviour . This paper presents the development and initial t est ing of a n agent - based framework , which allows this behavioural analysis to be done . The simulator explicitly represents the diff erent stakeholders involved in the A - CDM and the interactions between them during the 16 milestones defined by EUROCONTROL o n its A - CDM implementation manual . T his framework allows independent gradual development of local behaviours and optimisation, and a gradual increase on complexity and fidelity on the simulationsPeer ReviewedPostprint (published version

Disseny gràfic 3D Lego Technic Supercar 8070

Postprint (published version

Loss of G9a preserves mutation patterns but increases chromatin accessibility, genomic instability and aggressiveness in skin tumours

Mutations in, and the altered expression of, epigenetic modifiers are pervasive in human tumours, making epigenetic factors attractive antitumour targets. The open-versus-closed chromatin state within the cells-of-origin of cancer correlates with the uneven distribution of mutations. However, the long-term effect of targeting epigenetic modifiers on mutability in patients with cancer is unclear. Here, we increased chromatin accessibility by deleting the histone H3 lysine 9 (H3K9) methyltransferase G9a in murine epidermis and show that this does not alter the single nucleotide variant burden or global genomic distribution in chemical mutagen-induced squamous tumours. G9a-depleted tumours develop after a prolonged latency compared with their wild-type counterparts, but are more aggressive and have an expanded cancer progenitor pool, pronounced genomic instability and frequent loss-of-function p53 mutations. Thus, we call for caution when assessing long-term therapeutic benefits of chromatin modifier inhibitors, which may promote more aggressive disease

Desarrollo de un vehículo de observación oceanográfica autónomo

En este trabajo se presenta el diseño y construcción del vehículo Guanay II. Es un vehículo autónomo submarino que navega sobre la superficie marina y en determinados puntos preestablecidos realiza inmersiones en vertical para obtener perfiles de la columna de agua. El vehículo diseñado tiene una estructura de doble casco. La estructura exterior, realizada en fibra de vidrio y no estanca,ha sido diseñada acorde con los perfiles de Myring para proporcionar al vehículo un buen comportamiento hidrodinámico. En el interior de esta estructura se acopla un módulo cilíndrico estanco de aluminio que contiene el actuador de inmersión, las baterías de alimentación y el sistema electrónico para el control de operaciones del vehículo. El sistema de control se encuentra dividido en los sistemas de: navegación, propulsión e inmersión, seguridad, comunicación y adquisición de datos. El vehículo mide 2.300mm de largo por 320mm de ancho y tiene un peso de 90kg.Postprint (published version

Investigating the brain’s neurochemical profile at midlife in relation to dementia risk factors

Changes in the brain’s physiology in Alzheimer’s disease are thought to occur early in the disease’s trajectory. In this study our aim was to investigate the brain’s neurochemical profile in a midlife cohort in relation to risk factors for future dementia using single voxel proton magnetic resonance spectroscopy. Participants in the multi-site PREVENT-Dementia study (age range 40–59 year old) underwent 3T magnetic resonance spectroscopy with the spectroscopy voxel placed in the posterior cingulate/precuneus region. Using LCModel, we quantified the absolute concentrations of myo-inositol, total N-acetylaspartate, total creatine, choline, glutathione and glutamate-glutamine for 406 participants (mean age 51.1; 65.3% female). Underlying partial volume effects were accounted for by applying a correction for the presence of cerebrospinal fluid in the magnetic resonance spectroscopy voxel. We investigated how metabolite concentrations related to apolipoprotein ɛ4 genotype, dementia family history, a risk score (Cardiovascular Risk Factors, Aging and Incidence of Dementia -CAIDE) for future dementia including non-modifiable and potentially-modifiable factors and dietary patterns (adherence to Mediterranean diet). Dementia family history was associated with decreased total N-acetylaspartate and no differences were found between apolipoprotein ɛ4 carriers and non-carriers. A higher Cardiovascular Risk Factors, Aging, and Incidence of Dementia score related to higher myo-inositol, choline, total creatine and glutamate-glutamine, an effect which was mainly driven by older age and a higher body mass index. Greater adherence to the Mediterranean diet was associated with lower choline, myo-inositol and total creatine; these effects did not survive correction for multiple comparisons. The observed associations suggest that at midlife the brain demonstrates subtle neurochemical changes in relation to both inherited and potentially modifiable risk factors for future dementia

Reducing the environmental impact of surgery on a global scale: systematic review and co-prioritization with healthcare workers in 132 countries

Abstract Background Healthcare cannot achieve net-zero carbon without addressing operating theatres. The aim of this study was to prioritize feasible interventions to reduce the environmental impact of operating theatres. Methods This study adopted a four-phase Delphi consensus co-prioritization methodology. In phase 1, a systematic review of published interventions and global consultation of perioperative healthcare professionals were used to longlist interventions. In phase 2, iterative thematic analysis consolidated comparable interventions into a shortlist. In phase 3, the shortlist was co-prioritized based on patient and clinician views on acceptability, feasibility, and safety. In phase 4, ranked lists of interventions were presented by their relevance to high-income countries and low–middle-income countries. Results In phase 1, 43 interventions were identified, which had low uptake in practice according to 3042 professionals globally. In phase 2, a shortlist of 15 intervention domains was generated. In phase 3, interventions were deemed acceptable for more than 90 per cent of patients except for reducing general anaesthesia (84 per cent) and re-sterilization of ‘single-use’ consumables (86 per cent). In phase 4, the top three shortlisted interventions for high-income countries were: introducing recycling; reducing use of anaesthetic gases; and appropriate clinical waste processing. In phase 4, the top three shortlisted interventions for low–middle-income countries were: introducing reusable surgical devices; reducing use of consumables; and reducing the use of general anaesthesia. Conclusion This is a step toward environmentally sustainable operating environments with actionable interventions applicable to both high– and low–middle–income countries

Disseny del control i implementació d'un vehicle rastrejador de línia

The aim of this project is to implement control algorithms in a line tracker vehicle. The vehicle should be built and controlled to track a path and the evaluation of the different control performances should be reported.The main goal of this work is to build a two-wheeled robot emulating a vehicle in a road. The aim of the overall project is to apply control techniques to different scenarios of communicated vehicles, such as: platooning, autonomous vehicles, overtaking maneuvers, automatic vehicle lane change, or shockwave traffic jam reduction. The first step, and the aim of this BSc thesis, is: i) to obtain the dynamic model of the robot tracking a path, ii) to design control algorithms for obtaining a desired performance, iii) to assemble the robot, and iv) to test the robot in a real path. From the robot kinematics, a nonlinear dynamics is derived. The used approach was not reported in the literature, and is the first contribution of the work. Then, using linear approximation, a proportional-integral (PI) controller is designed and validated under numerical simulations using Matlab/Simulink software. The last task of this work consists in assembling the robot hardware. This prototyping part included the robot mechanics (chassis, wheels,...), sensor implementation (encoders, reflective optical sensor,...) and coding the Digital Signal Processor (DSP). Finally, some real experiments of a robot tracking a path (a straight line with a sudden change of angle, a circle, and a sinusoid trajectory) has been performed to test the designed system.El objetivo principal de este proyecto es montar un robot de dos ruedas que emule un vehículo en la carretera. La meta general de este proyecto es aplicar técnicas de control a diferentes situaciones propias de los vehículos comunicados, como por ejemplo: ?platooning?, vehículos autónomos, maniobras de adelantamiento, cambio de carril automático, o reducción del efecto acordeón del tráfico. El primer paso, y los objetivos de este proyecto de fin de grado, son: i) obtener el modelo dinámico del robot seguidor de línea, ii) diseñar algoritmos de control para obtener unas especificaciones deseadas, iii) construir el robot, y iv) testear el robot en diferentes trayectorias reales. Una dinámica no lineal se deriva desde la cinemática del robot. El enfoque utilizado es la primera contribución de este proyecto. Usando una aproximación lineal, un control proporcional integral (PI) se diseña y valida usando simulaciones numéricas en el software: Matlab/Simulink. La última parte del proyecto consiste en ensamblar el robot. Esta parte incluye: la mecánica del robot (chasis, ruedas...), implementación de los sensores (encoders, sensor óptico refractivo de infrarrojos?) y la programación del Procesador Digital de Señales (DSP). Finalmente, se comprueba el sistema diseñado mediante el seguimiento de diferentes trayectorias (una línea recta con cambio súbito de ángulo, un círculo, y una trayectoria sinusoidal).L'objectiu principal d'aquest treball és construir un robot de dues rodes emulant un vehicle en la carretera. L'objectiu general del projecte és l'aplicació de tècniques de control a diferents escenaris de vehicles comunicats, com per exemple: platooning, vehicles autònoms, maniobres d'avançament, canvi automàtic de carril, o la reducció de l'efecte acordió del trànsit. El primer pas, i els objectius d'aquest projecte fi de grau, sòn: i) obtenir el model dinàmic del robot seguidor de línies, ii) el disseny d'algoritmes de control per obtenir el rendiment desitjat, iii) muntar el robot, i iv) provar el robot en un camí real. Es deriva una dinàmica no lineal de la cinemàtica del robot. L'enfocament utilitzat no apareix a la literatura, i és la primera contribució del projecte. Després, utilitzant una aproximació lineal, un controlador proporcional-integral (PI) es dissenya i valida mediant simulacions numèriques utilitzant el programa: Matlab / Simulink. L'última tasca d'aquest treball consisteix en el muntatge del robot. Aquesta part inclou la mecànica del robot (xassís, rodes, ...), la implementació dels sensors (codificadors, sensor òptic de reflexió, ...) i la programació del processador de senyals digitals (DSP). Finalment per testejar el sistema dissenyat, es realitzen alguns experiments on el robot ha de seguir vàries trajectòries (una línia recta amb un canvi brusc d'angle, un cercle, i una trajectòria sinusoïdal

Disseny del control i implementació d'un vehicle rastrejador de línia

The aim of this project is to implement control algorithms in a line tracker vehicle. The vehicle should be built and controlled to track a path and the evaluation of the different control performances should be reported.The main goal of this work is to build a two-wheeled robot emulating a vehicle in a road. The aim of the overall project is to apply control techniques to different scenarios of communicated vehicles, such as: platooning, autonomous vehicles, overtaking maneuvers, automatic vehicle lane change, or shockwave traffic jam reduction. The first step, and the aim of this BSc thesis, is: i) to obtain the dynamic model of the robot tracking a path, ii) to design control algorithms for obtaining a desired performance, iii) to assemble the robot, and iv) to test the robot in a real path. From the robot kinematics, a nonlinear dynamics is derived. The used approach was not reported in the literature, and is the first contribution of the work. Then, using linear approximation, a proportional-integral (PI) controller is designed and validated under numerical simulations using Matlab/Simulink software. The last task of this work consists in assembling the robot hardware. This prototyping part included the robot mechanics (chassis, wheels,...), sensor implementation (encoders, reflective optical sensor,...) and coding the Digital Signal Processor (DSP). Finally, some real experiments of a robot tracking a path (a straight line with a sudden change of angle, a circle, and a sinusoid trajectory) has been performed to test the designed system.El objetivo principal de este proyecto es montar un robot de dos ruedas que emule un vehículo en la carretera. La meta general de este proyecto es aplicar técnicas de control a diferentes situaciones propias de los vehículos comunicados, como por ejemplo: ?platooning?, vehículos autónomos, maniobras de adelantamiento, cambio de carril automático, o reducción del efecto acordeón del tráfico. El primer paso, y los objetivos de este proyecto de fin de grado, son: i) obtener el modelo dinámico del robot seguidor de línea, ii) diseñar algoritmos de control para obtener unas especificaciones deseadas, iii) construir el robot, y iv) testear el robot en diferentes trayectorias reales. Una dinámica no lineal se deriva desde la cinemática del robot. El enfoque utilizado es la primera contribución de este proyecto. Usando una aproximación lineal, un control proporcional integral (PI) se diseña y valida usando simulaciones numéricas en el software: Matlab/Simulink. La última parte del proyecto consiste en ensamblar el robot. Esta parte incluye: la mecánica del robot (chasis, ruedas...), implementación de los sensores (encoders, sensor óptico refractivo de infrarrojos?) y la programación del Procesador Digital de Señales (DSP). Finalmente, se comprueba el sistema diseñado mediante el seguimiento de diferentes trayectorias (una línea recta con cambio súbito de ángulo, un círculo, y una trayectoria sinusoidal).L'objectiu principal d'aquest treball és construir un robot de dues rodes emulant un vehicle en la carretera. L'objectiu general del projecte és l'aplicació de tècniques de control a diferents escenaris de vehicles comunicats, com per exemple: platooning, vehicles autònoms, maniobres d'avançament, canvi automàtic de carril, o la reducció de l'efecte acordió del trànsit. El primer pas, i els objectius d'aquest projecte fi de grau, sòn: i) obtenir el model dinàmic del robot seguidor de línies, ii) el disseny d'algoritmes de control per obtenir el rendiment desitjat, iii) muntar el robot, i iv) provar el robot en un camí real. Es deriva una dinàmica no lineal de la cinemàtica del robot. L'enfocament utilitzat no apareix a la literatura, i és la primera contribució del projecte. Després, utilitzant una aproximació lineal, un controlador proporcional-integral (PI) es dissenya i valida mediant simulacions numèriques utilitzant el programa: Matlab / Simulink. L'última tasca d'aquest treball consisteix en el muntatge del robot. Aquesta part inclou la mecànica del robot (xassís, rodes, ...), la implementació dels sensors (codificadors, sensor òptic de reflexió, ...) i la programació del processador de senyals digitals (DSP). Finalment per testejar el sistema dissenyat, es realitzen alguns experiments on el robot ha de seguir vàries trajectòries (una línia recta amb un canvi brusc d'angle, un cercle, i una trajectòria sinusoïdal

Disseny del control i implementació d'un vehicle rastrejador de línia

The aim of this project is to implement control algorithms in a line tracker vehicle. The vehicle should be built and controlled to track a path and the evaluation of the different control performances should be reported.The main goal of this work is to build a two-wheeled robot emulating a vehicle in a road. The aim of the overall project is to apply control techniques to different scenarios of communicated vehicles, such as: platooning, autonomous vehicles, overtaking maneuvers, automatic vehicle lane change, or shockwave traffic jam reduction. The first step, and the aim of this BSc thesis, is: i) to obtain the dynamic model of the robot tracking a path, ii) to design control algorithms for obtaining a desired performance, iii) to assemble the robot, and iv) to test the robot in a real path. From the robot kinematics, a nonlinear dynamics is derived. The used approach was not reported in the literature, and is the first contribution of the work. Then, using linear approximation, a proportional-integral (PI) controller is designed and validated under numerical simulations using Matlab/Simulink software. The last task of this work consists in assembling the robot hardware. This prototyping part included the robot mechanics (chassis, wheels,...), sensor implementation (encoders, reflective optical sensor,...) and coding the Digital Signal Processor (DSP). Finally, some real experiments of a robot tracking a path (a straight line with a sudden change of angle, a circle, and a sinusoid trajectory) has been performed to test the designed system.El objetivo principal de este proyecto es montar un robot de dos ruedas que emule un vehículo en la carretera. La meta general de este proyecto es aplicar técnicas de control a diferentes situaciones propias de los vehículos comunicados, como por ejemplo: ?platooning?, vehículos autónomos, maniobras de adelantamiento, cambio de carril automático, o reducción del efecto acordeón del tráfico. El primer paso, y los objetivos de este proyecto de fin de grado, son: i) obtener el modelo dinámico del robot seguidor de línea, ii) diseñar algoritmos de control para obtener unas especificaciones deseadas, iii) construir el robot, y iv) testear el robot en diferentes trayectorias reales. Una dinámica no lineal se deriva desde la cinemática del robot. El enfoque utilizado es la primera contribución de este proyecto. Usando una aproximación lineal, un control proporcional integral (PI) se diseña y valida usando simulaciones numéricas en el software: Matlab/Simulink. La última parte del proyecto consiste en ensamblar el robot. Esta parte incluye: la mecánica del robot (chasis, ruedas...), implementación de los sensores (encoders, sensor óptico refractivo de infrarrojos?) y la programación del Procesador Digital de Señales (DSP). Finalmente, se comprueba el sistema diseñado mediante el seguimiento de diferentes trayectorias (una línea recta con cambio súbito de ángulo, un círculo, y una trayectoria sinusoidal).L'objectiu principal d'aquest treball és construir un robot de dues rodes emulant un vehicle en la carretera. L'objectiu general del projecte és l'aplicació de tècniques de control a diferents escenaris de vehicles comunicats, com per exemple: platooning, vehicles autònoms, maniobres d'avançament, canvi automàtic de carril, o la reducció de l'efecte acordió del trànsit. El primer pas, i els objectius d'aquest projecte fi de grau, sòn: i) obtenir el model dinàmic del robot seguidor de línies, ii) el disseny d'algoritmes de control per obtenir el rendiment desitjat, iii) muntar el robot, i iv) provar el robot en un camí real. Es deriva una dinàmica no lineal de la cinemàtica del robot. L'enfocament utilitzat no apareix a la literatura, i és la primera contribució del projecte. Després, utilitzant una aproximació lineal, un controlador proporcional-integral (PI) es dissenya i valida mediant simulacions numèriques utilitzant el programa: Matlab / Simulink. L'última tasca d'aquest treball consisteix en el muntatge del robot. Aquesta part inclou la mecànica del robot (xassís, rodes, ...), la implementació dels sensors (codificadors, sensor òptic de reflexió, ...) i la programació del processador de senyals digitals (DSP). Finalment per testejar el sistema dissenyat, es realitzen alguns experiments on el robot ha de seguir vàries trajectòries (una línia recta amb un canvi brusc d'angle, un cercle, i una trajectòria sinusoïdal

Spanish health benefits for services of curative care

Health benefit plans, Health services, Health priorities, National health programs, Spain,