Aprendizagem por demonstração baseada em redes neurais artificiais aplicada à robótica móvel

Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia Eletrônica, 2015.Este trabalho visa a implementação de uma rede neural artificial do tipo perceptron múltiplas camadas. Com aplicação ao método de aprendizagem por demonstração em uma plataforma robótica móvel, mais especificamente em um robô Curumim. O processo de aprendizagem consiste em primeiramente coletar os dados dos sensores de distância do robô e das velocidades de cada roda do mesmo, enquanto o robô percorre um caminho guiado. Após a coleta de dados, é realizado o treinamento da rede neural artificial tipo perceptron e a obtenção dos pesos sinápticos da rede. A rede treinada é então utilizada na plataforma do robô Curumim e é responsável pelo processo de aprendizagem do robô. Diversos testes foram realizados para comprovar a eficiência e precisão da rede, como também diferentes topologias de RNA's foram testadas. Os treinamentos foram realizados em um ambiente de contorno fechado, onde diferentes trajetórias foram demonstradas e executadas pelo robô.This work aims to implement a learning from demonstration algorithm, using an artificial neural network multilayer perceptron, applied in a mobile robotic platform, more specifically in a Curumim robot. The learning process occurs by first collecting data from the distance sensors of the robot and the velocities of each wheel, while the robot follows a guided path. After data is collected, the training of the neural network is conducted towards of obtaining the synaptic weights of the network. The trained network will be used in the Curumim mobile robot platform and is responsible for the learning process of the robot. Several tests were conducted to demonstrate the accuracy and e_ciency of the network, different topologies of neural networks were also tested. The trainings were conducted in a closed loop environment, where different trajectories were demonstrated and performed by the robot

Acute toxicity of tributyltin on the marine copepod Tisbe biminiensis

Acute toxicity of tributyltin on the marine copepod Tisbe biminiensi

Em busca de formas alternativas de resolução de conflito segundo um modelo garantista de responsabilização juvenil: justiça restaurativa em um quadro de adequação de práticas e discursos jurisdicionais ao paradigma da proteção integral

This article seeks to analyze to what extent there is an adequacy between the ratio decidendi expressed in part of Brazilian jurisprudence and the principled guidelines that characterize the doctrine of full protection of children and adolescents, a normative framework of the 1988 Constitution. More specifically, the degree of adherence of Brazilian jurisprudence to the recommendation of prioritizing alternative forms of conflict resolution in the area of juvenile justice is examined. This will be done through the qualitative analysis of decisions handed down by Brazilian higher and state courts that work on the subject, between the years 2012 and 2019, selected according to criteria of region and impact. The analytical comparison considers the indicators developed by the Ibero-American Center for Children’s Rights (Santiago, Chile), specifically developed for this purpose in the context of Ibero-America. The results indicate the permanence of practices of “minorism”, which respond to the legacies of the tutelary stage of juvenile criminal law which, in turn, is in force in the Brazilian legal space in the legislation of the doctrine of the irregular situation of the 19th century. The framework, added to other aspects highlighted in the conclusion, poses important obstacles to the implementation of restorative practices in the field of juvenile justice.Este artigo busca analisar em que medida existe adequação entre a ratio decidendi expressa em parte da jurisprudência brasileira e as diretrizes principiológicas que caracterizam a doutrina da proteção integral das crianças e adolescentes, marco normativo da Constituição de 1988. Examina-se, mais especificamente, o grau de adesão da jurisprudência brasileira à recomendação de priorização por formas alternativas de resolução de conflitos na seara da justiça juvenil. Isso será realizado por meio da análise qualitativa de decisões proferidas por tribunais superiores e tribunais de justiça estaduais brasileiros que atuam na temática, entre os anos de 2012 e 2019, selecionadas segundo critérios de região e impacto. O cotejo analítico considera os indicadores desenvolvidos pelo Centro Ibero-Americano de Direitos da Criança (Santiago, Chile), especificamente desenvolvidos para esta finalidade no contexto da Ibero-América. Os resultados indicam a permanência de práticas de cariz menorista, as quais respondem às heranças da etapa tutelar do direito penal juvenil que, por sua vez, encontra vigência no espaço jurídico brasileiro nas legislações da doutrina da situação irregular do século XIX. O quadro, somado a outros aspectos destacados na conclusão, oferece obstáculos importantes à implementação das práticas restaurativas no âmbito da justiça juvenil

The use of radiofrequency for hepatocellular carcinoma ablation : an update review and perspectives

The World Health Organization classifies liver cancer among the five types of cancer with highest death rates in the world. Among the current methods available for the treatment of liver cancer, there is the resection of hepatic tissue and the radiofrequency ablation of the tumor. Even though resection presents the best results, only 10% to 15% of the affected patients may eligible for this procedure. On the other hand, the radiofrequency ablation encompasses a larger scope of patients and provides a non-invasive method when compared to resection. There is research with sufficient evidence to allow the transposition of this concept to new technological paradigms, which would yield a more effective ablation process, i.e.: generating enough volumetric necrosis for complete regression of the tumor, leading to a high survival rate of patients. These technological paradigms encompass aspects of operability, innovation and of theoretical framework. In terms of operability, there is the use of better imaging sources to aid the healthcare professional in the positioning of electrodes; in terms of innovation, there are new technologies such as the use of optical fiber microsensors and metallic magnetic nanoparticles to increase the efficiency of the process; in terms of theoretical framework, there is the development of more precise mathematical models that would expand the possibilities of application and increase its effectiveness. These new challenges are new possibilities that may reshape the concept and the use of radiofrequency ablation as it is currently known

Yield losses in off-season corn crop due to stalk rot disease

O objetivo deste trabalho foi avaliar as perdas causadas pelas podridões da base do colmo em híbridos de milho (Zea mays), bem como identificar os principais patógenos causadores da doença, durante a safrinha, no Estado do Tocantins, Brasil. Foram realizados dois ensaios, um com cinco híbridos, em 2015, e outro com quatro, em 2016. Espigas de plantas sadias e doentes foram colhidas em cada parcela, por ocasião da colheita. Foram medidos tamanho de espigas, peso de grãos e espigas, e umidade dos grãos. De cada planta doente, foi retirado um fragmento do colmo com dois a três entrenós, utilizado para identificação e quantificação dos patógenos. Os patógenos mais comuns foram: Fusarium graminearum, Stenocarpella maydis e Macrophomina phaseolina. Todas as variáveis de produtividade foram significativamente menores nas plantas doentes, com perdas médias de 30,6%, em 2015, e de 34,3% em 2016. As maiores perdas são observadas em híbridos com maior relação entre pesos de grãos e espigas.The objective of this work was to assess yield losses due to stalk rot in corn (Zea mays) hybrids, as well as to identify the main pathogenic fungi responsible for the disease during the off-season, in the state of Tocantins, Brazil. Two field experiments were carried out, one with five hybrids, in 2015, and another with four, in 2016. Ears of healthy and stalk rot-infected plants were collected from each plot, at harvest. Ear size, grain and ear weights, and grain moisture content were measured. From each diseased plant, a stalk piece with two to three nodes was removed for pathogen identification and quantification. The most common pathogens were: Fusarium graminearum, Stenocarpella maydis, and Macrophomina phaseolina. All yield parameters were significantly lower in stalk rot-infected plants, with average losses of 30.6%, in 2015, and of 34.3% in 2016. The highest yield losses are observed in hybrids with the highest grain/ear weight ratio

Homeopatia na Senescência / Senilidade: Modelo experimental / Homeopathy in Senescence / Senility: Experimental Model

O processo de envelhecimento é contínuo para humanos e animais e é de importância o estudo de medicamentos que possam auxiliar nesta fase. O objetivo deste trabalho foi avaliar a ação de medicamentos homeopáticos na melhora de tarefas cognitivas, locomoção e avaliação da densidade mineral óssea. Foram utilizados 32 ratos Wistar, machos, com 22 a 23 meses de idade, divididos em 4 grupos e os medicamentos ministrados foram: Calcarea carbônica 30 cH; Baryta muriática 30 cH; Solução hidroalcoólica 10%; Controle Branco. Os animais passaram pelo Campo Aberto (CA), no dia 1 do experimento e após 40 dias de medicação pelos testes Campo Aberto (CA), Labirinto em “T” e reconhecimento de objetos. Após a retirada do fêmur, a densidade mineral foi determinada por números em uma escala de cinza 8 bits em 13 pontos normalizados em 3 áreas do fêmur. No início do experimento não houve diferença estatística entre os grupos no CA. Após a medicação, foi observado aumento dos quadrantes andados no CA (p?0.05), na locomoção total e diminuição do Freezing dos grupos da Calcarea carbônica e Baryta muriática em comparação aos grupos Controle branco e Solução hidroalcoólica. O grupo Baryta muriatica demonstrou maior número de acertos no Teste do Labirinto em T. Não foram observados efeitos significativos do tratamento sobre a densidade mineral óssea na região proximal, distal e média. Os medicamentos foram capazes de aumentar a locomoção dos animais mesmo sem alteração na densidade óssea e a Baryta muriática agiu na melhora cognitiva dos animais em comparação aos outros grupos

Escolas de governo e gestão por competências: mesa-redonda de pesquisa-ação

Dando sequência aos debates iniciados em 2004 e 2005 e que tiveram como produto o livro “Gestão por competências em organizações de governo”, a Mesa-redonda de Pesquisa-Ação versão 2009 propõe-se a suprir uma lacuna importante: discutir a atuação do Sistema de Escolas de Governo da União em face das diretrizes da Política Nacional de Desenvolvimento de Pessoal (PNDP) – Decreto nº 5.707 de 23 de fevereiro de 2006Número de páginas: 109 p.Desenvolvimento GerencialISBN 978-85-256-0063-9Sumário: Apresentação 9 Prefácio 11 Introdução 13 Capítulo 1 – Reflexão sobre o trabalho em organizações governamentais 15 1.1 O Estado e as transformações contemporâneas 15 1.2 Papel do servidor público . 21 1.3 Desafios das escolas de governo na capacitação de servidores. 26 1.3.1 O debate das competências 26 1.3.2 Os desafios das escolas de governo 28 Capítulo 2 – Conceitos de competências aplicados ao campo educacional 33 2.1 Arcabouço jurídico-legal 33 2.2 Competências, formação e capacitação 35 Capítulo 3 – Metodologias 49 3.1 Alternativas metodológicas para mapear competências 50 3.1.1 Pesquisa Documental 51 3.1.2 Entrevistas em profundidade 51 3.1.3 Grupo focal 53 3.1.4 Questionários estruturados 56 3.2 Programas de formação e capacitação e currículos por competência 59 3.2.1 Metodologias para elaboração de currículos 62 3.3 Considerações gerais sobre as metodologias 75 Capítulo 4 – Desafios da avaliação na formação por competências. 79 4.1 Aprendizagem e transferência: bases para avaliação 80 4.2 Modelos de avaliação. 85 4.2.1 Modelo de Avaliação Integrado e Somativo (MAIS) 88 4.2.2 Avaliação da capacitação com base em competências 91 Considerações finais. 95 Breve histórico do serviço público e da gestão de pessoas no Brasil 9

Síndrome de Pendred causada por mutação em homozigoze no gene SLC26A4 em uma família brasileira consangüínea

ABSTRACTPendred Syndrome (PS) is an autossomal recessive disorder characterized by sensorineural deafness, goiter and iodide organification defect. The hearing loss is associated with inner ear abnormalities, ranging from an isolated enlarged vestibular aqueduct (EVA) to a typical coclear dysplasia. Mutations in the gene that encodes pendrin (SLC26A4), a chloride/iodide transporter, have been shown to be associated with PS. We describe the clinical and molecular characteristics of a large consanguineous family harboring a mutation in the SLC26A4 gene. The proband was a 26-year-old deaf Brazilian woman who presented a bulky multinodular goiter and hypothyroidism since puberty. Five other siblings were deaf: one brother had a similar phenotype, three siblings also had goiters but normal thyroid function tests, and one brother had only a subtle thyroid enlargement. Other 4 siblings had no thyroid or hearing disorder. Parents were first degree cousins and had normal hearing. The mother was healthy, except for subclinical hypothyroidism; the father was deceased. A perchlorate test in the proband showed a discharge of 21% of the incorporated iodide 2h after the administration of 1g of KClO4. Audiological examinations showed profound hearing loss in all deaf subjects; CT and MRI of the temporal bones showed EVA in all of them. Genomic DNA was isolated from whole blood, from the 6 affected and 4 unaffected siblings, the mother and control. The coding region of the PDS gene (exons 2-21), including exon/intron boundaries, were amplified by PCR and sequenced. A single base-pair (T) deletion at position 1197 of exon 10 was detected in homozygous state in the 6 deaf siblings. The mother and 2 unaffected siblings were heterozygous for this mutation, which has been described by Everett et al. The 1197delT mutation is predicted to result in a frameshift and a truncated protein. The existence of PS phenocopies and intrafamilial phenotypic variability are well documented. The definite diagnosis requires molecular analysis. Our study illustrates the value and challenges of mutational analysis in selected patients with PS. __________________________________________________________________________________ RESUMOA syndrome de Pendred (SP) é uma doença autossômica recessiva caracterizada por surdez neurossensorial, bócio e defeito de organificação do iodo. A perda auditiva está associada a anormalidades do ouvido interno, desde a dilatação isolada do aqueduto vestibular (DAV) até uma típica displasia coclear. Mutações no gene que codifica a pendrina (SLC26A4), um transportador de cloreto/iodeto, têm sido associadas à SP. Descrevemos as características clínicas e moleculares de uma grande família consangüínea portadora de uma mutação no gene SLC26A4. O caso-índice era uma paciente do sexo feminino, brasileira, 26 anos, portadora de surdez congênita, que apresentava um volumoso bócio multinodular e hipotireoidismo desde a puberdade. Outros cinco irmãos eram surdos: um irmão tinha fenotipo semelhante, três também tinham bócio, porém com função tiroideana normal e um irmão tinha apenas um discreto aumento da tiróide. Outros quatro irmãos não apresentavam alteração tiroideana ou auditiva. Os pais eram primos de primeiro grau e tinham audição normal. A mãe era saudável, exceto por hipotireoidismo subclínico; o pai era falecido. O teste do perclorato no caso-índice revelou a liberação de 21% do iodo incorporado duas horas após a administração de 1 g de KClO4. Os exames audiológicos mostraram perda auditiva profunda em todos os indivíduos afetados; TC e RMN dos ossos temporais mostraram DAV em todos eles. O DNA genômico foi isolado do sangue total dos seis irmãos afetados e dos quatro não-afetados, da mãe e do controle. A região codificante do gene PDS (éxons 2-21), incluindo as junções éxon/íntron, foram amplificadas por PCR e seqüenciadas. Foi detectada a deleção de uma base (T) na posição 1197 do éxon 10, em homozigoze, nos seis irmãos afetados. A mãe e dois irmãos não-afetados eram heterozigotos para a mutação, que foi descrita inicialmente por Everett e cols. A mutação 1197delT provavelmente resulta em um erro de fase de leitura (frameshift) e em uma proteína truncada. A existência de fenocópias da SP e a variabilidade fenotípica intrafamiliar são bem conhecidas. O diagnóstico definitivo requer análise molecular. O presente estudo ilustra o valor e os desafios da análise mutacional em pacientes selecionados com SP