Uma arquitetura de navegação para robôs móveis

Trabalho de conclusão de curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2017.Este trabalho apresenta o desenvolvimento de um arcabouço de navegação capaz de controlar os comportamentos de um robô móvel e sua posterior implementação em um robô desenvolvido de forma paralela para superar o desafio proposto pela competição Robomagellan. Esse arcabouço proposto é dividido em três níveis estruturais, cada um responsável por uma determinada função. O nível organizacional é o mais abstrato dos três, e é responsável por coordenar todos os comportamentos do sistema. O nível funcional é a camada intermediária, na qual os comportamentos controlados pelo nível acima são de fato implementados de maneira modular. O nível executivo é responsável por lidar com o baixo nível, traduzindo as leituras da plataforma física para um nível abstrato, assim como o caminho contrário. A implementação no robô exigiu o desenvolvimento de vários módulos diferentes, sendo a elaboração de um planejador de rotas também incluída neste trabalho. É utilizado o algoritmo RRT de planejamento de rotas e apresentado uma maneira simples de construir o espaço de configurações necessário para utilizá-lo. Os resultados obtidos demonstram que o planejador funciona como desejado, e que o arcabouço é capaz de criar arquiteturas de controle de navegação com as características desejadas.This work describes the development of a navigation framework capable of controlling the behaviours of a mobile robot and its implementation in a robot developed simultaneously in order to complete the challenge from the Robomagellan competition. The proposed framework is divided in three different levels, each one responsible for an specific function. The organizational level is the most abstract of them and it is responsible for the coordination of all the system’s behaviours. The functional level is the middle layer, in which the behaviours controlled by the superior levels are really implemented as modules. The executive level is responsible for dealing with low level, translating the reading from the physical platform to an abstract level, and also the other way around. The implementation on the robot also required the development of different modules. The creation of the route planning module is also part of this work. We used the RRT algorithm and a simple way was presented to create its configuration space. The results obtained show that this planner works as desired, and that the framework is capable of creating navigation control architectures with the desired traits

Evaluación de la producción de amilasa y proteasa por bacterias de la Antártica

Este número da Revista Brasileira de Iniciação Científica publica os artigos com os resultados das pesquisas de Iniciação Científica 2016/17 da Universidade Federal da Integração Latino-Americana (UNILA). A UNILA é uma das novas universidades federais brasileiras, iniciando suas atividades em 2010. Já em 2011, começa a funcionar seu Programa de Iniciação Científica (IC). A IC é uma das prioridades da política de pesquisa da UNILA. Seu aporte em bolsas de IC é superior ao de fontes externas como CNPq e Fundação Araucária. Em seus seis anos de existência, o Programa de IC tem promovido a difusão da cultura científica entre os estudantes, contribuído com sua formação e os estimulado ao ingresso na pós-graduação.A Antártica representa um importante habitat na busca por micro-organismos adaptados a ambientes extremos. O presente estudo avaliou a produção das enzimas amilases e proteases por bactérias isoladas do ambiente frio. De 100 bactérias triadas, 8 e 4 formaram halo nos meios de seleção para protease e amilase, respectivamente. Dois isolados formaram halo para as duas enzimas. Os resultados encorajam estudos futuros de produção, otimização e purificação enzimática para aplicações biotecnológicas.Antarctica represents an important habitat in the search for microorganisms adapted to extreme environments. The study aimed to evaluate the production of amylases and proteases by bacteria from the cold environment. From 100 bacteria screened, 8 and 4 produced halo on the protease and amylase selection media, respectively. Two isolates formed halo for the two enzymes. The results encourage future studies of production, optimization and enzymatic purification for biotechnological applications.La Antártica representa un importante hábitat en la búsqueda de microorganismos adaptados a ambientes extremos. El presente estudio evaluó la producción de las enzimas amilasa y proteasa por bacterias aisladas del ambiente frío. De las 100 bacterias estudiadas, 8 e 4 formaron halo en los medios de selección para proteasa y amilasa, respectivamente. Dos aislados formaron halo para las dos enzimas. Los resultados alientan estudios futuros de producción, optimización y purificación enzimática para aplicaciones biotecnológicas

Manipulating the pitch size constrains the players’ positioning during unbalanced soccer small-sided games played by different age groups

We aim to investigate the impact of variable soccer pitch sizes on the position of players during unbalanced small-sided games (SSGs) and compare the responses of players from two different age groups. Forty-eight young players (n = 24 under-13 and n = 24 under-14) took part in the study and played 3 vs. 3 + 1 SSGs on two different pitch sizes (smaller: 36 x 27 m / 139m2 per player; and larger: 40 x 29 m / 166 m2 per player). Players’ positions on the pitch (length, width, length-to-width ratio, stretching index, and spatial exploration index) were assessed by the positional data provided by global position system devices and were compared within age groups and between game formats using a two-way analysis of variance. Results showed higher values of spatial exploration index (SEI) in the larger SSGs than in the smaller format (p<.001). Moreover, a higher length (p<0.001) and length-to-width ratio (p<.001) was observed in the younger group. Finally, the larger format presented higher values of SEI and stretching index, independent of the age group (p<.001). In the smaller format, U-14 players presented a higher stretching index, while in the larger format U-13 players presented higher values in the same variable. We conclude that enlarging the pitch size constrains players’ behaviour during SSGs, and older players are more able to deal with this more complex task context than younger ones

O Impacto das concessões no setor aeroportuário: comparação do desempenho econômico entre aeroportos brasileiros

A decisão do governo brasileiro de desestatizar alguns de seus maiores aeroportos por meio de concessões traz consigo mudanças na estrutura de controle e assimetrias informacionais como as previstas na Teoria da Agência, assim como a celebração de contratos de longo prazo que, de acordo com a Teoria dos Contratos Incompletos, podem apresentar lacunas e afetar o desempenho econômico desses ativos. O presente artigo tem o objetivo comparar os indicadores desempenho dos aeroportos brasileiros administrados pelo governo com aqueles observados nos aeroportos concedidos a entes privados. Para isso, foram utilizados modelos de regressão quantílica. A amostra é composta pelos 20 maiores aeroportos brasileiros, sendo 14 públicos e 6 privados. Os resultados apontam para uma melhor lucratividade e eficiência de custos nos aeroportos públicos, enquanto os aeroportos concedidos apresentam um desempenho superior na capacidade de gerar receitas e de diversificar as fontes dessas receitas.La decisión del gobierno brasileño de privatizar algunos de sus mayores aeropuertos a través de contratos de concesión trae consigo cambios en la estructura de control y asimetrías de información como las mencionadas en la Teoría de la Agencia, así como la concertación de contratos a largo plazo que, según la Teoría de los Contratos Incompletos, pueden presentar lacunas y afectar el desempeño económico de estos activos. Este artículo tiene como objetivo comparar los indicadores de desempeño de los aeropuertos administrados por el gobierno de los aeropuertos concesionados. Para ello se utilizaron modelos de regresión por cuantiles. La muestra está compuesta por los 20 mayores aeropuertos de Brasil, 14 públicos y 6 privados. Los resultados apuntan a una mejor rentabilidad y eficiencia de costos en el grupo público, mientras que los aeropuertos en concesión tienen mejor capacidad para generar ingresos y diversificar las fuentes de esos ingresos.The Brazilian government’s decision to privatize some of its largest airports through concessions contracts brings with it changes in the control structure and informational asymmetries such as those mentioned in the Agency Theory, as well as the agreement of long-term contracts that, according to the Theory of Incomplete Contracts, may present gaps and affect the economic performance of these assets. This article aims to compare the performance indicators of Brazilian airports managed by the government with those found in airports conceded to private entities. For this, quantile regression models were used. The sample consists of the 20 largest Brazilian airports, 14 under public administration and 6 under private administration. The results point to better profitability and cost efficiency at public airports, while private airports perform better in terms of their ability to generate revenues and to diversify the sources of those revenues.Revista do Serviço Público - RSP, v. 74, n. 2, 347-369 p.EconomiaISSN Impresso: 0034-9240ISSN Eletrônico: 2357-801

GESTÃO DE CAPITAL DE GIRO LÍQUIDO E DE FLUXO DE CAIXA EM RISCO DE EMPRESAS DE BENS INDUSTRIAIS LISTADAS NA BMF& BOVESPA

O objetivo deste estudo foi avaliar o desempenho de empresas brasileiras de bens industriais quanto à gestão de capital de giro líquido e quanto à capacidade de geração de caixa em risco, haja vista que estas temáticas estão intrinsecamente associadas e que seu bom gerenciamento é condição necessária para a manutenção da sustentabilidade financeira organizacional. Neste intuito, foi realizado um levantamento com nove empresas listadas na BMF&BOVESPA, dentre uma população de 16 companhias. Foram coletados 47 relatórios contábeis trimestrais por empresa entre 1999 e 2010, onde os dados foram formatados de acordo com as orientações de Fleuriet, Kehdy e Blanc (2003) e do método indireto de fluxo de caixa (GITMAN, 2004). A análise dos dados procedeu-se através de estatística descritiva, teste não-paramétrico Kruskal-Wallis, regressão linear e simulação de Monte Carlo para o cálculo do risco. Quanto à gestão do capital de giro líquido, foi verificado que as empresas possuem dificuldades para financiar e gerenciar seu capital de giro líquido, cujas chances de solvência são de 17%, de inadimplência são 51% e de insolvência são de 32%. Quanto à gestão de caixa, a maioria das empresas têm chances superiores a 50% de terem fluxos de caixa positivos, ainda que o risco da não ocorrência esteja entre 34% e 50 %. Comentários adicionais estão no final do artigo

SHORT-TERM SOCIAL ISOLATION DOES NOT REDUCE ELEVATED PLUS-MAZE EXPLORATION IN EARLY PROTEIN MALNOURISHED RATS

An increased number of visits and time spent in the open arms of the elevated plus-maze by malnourished rats has been used as indicative of lower anxiety or impulsiveness. In order to study how this behavior profile responds to an anxiogenic procedure (short-term social isolation), control (16% protein) and malnourished (6% protein) rats were socially isolated prior to the test in the maze. Litters (dam plus 6 male 2 female pups) were fed the diets from birth to 49 days of age. From 50 days on, all rats were fed a lab chow diet. Social isolation consists in removing the rats from the group and placing in individual cages for 2h before the test. During the test each rat was individually placed on the center of the maze and allowed to explore for 5 min. The results showed higher open arms exploration and lower attempts to enter open arms by the malnourished rats than by the controls. Social isolation decreased open arm exploration and increased time spent on the central platform in control animals, but had no effect on the malnourished rats. The results reinforce the lower anxiety or higher impulsiveness of malnourished rats, as well as the anxiogenic effect of social isolation in control rats. However, the malnourished rats were unresponsive to the anxiogenic effects of social isolation, indicating that protein deficiency early in life not only induces lower anxiety or higher impulsiveness in the maze, but also changes the behavior of these animals in response to another environmentally-induced procedure of anxiety (social isolation). Keywords: Early protein malnutrition, Social isolation, Anxiety, Impulsiveness, Stress, Rats.

Império da Natureza, nomadismo ambiental: pedagogias culturais nas fotografias da revista National Geographic Brasil

Este artigo investiga as pedagogias culturais das fotografias da revista National Geographic Brasil no intuito de argumentar a existência de um processo educativo ambiental intrínseco ao regime imagético da natureza. Ao articular Estudos Culturais em Educação e em Educação Ambiental com Teorias da Fotografia, partirmos do pressuposto de que as imagens têm assumido um lugar cada vez mais central nas relações pedagógicas do mundo contemporâneo. Busca-se mostrar como as imagens da natureza presentes na revista articulam uma pedagogia ambiental segundo dois modos: a fabricação de um Império da Natureza e a evocação de um nomadismo ambiental, processos radicalmente ligados ao atual estágio do capitalismo contemporâneo que tornam a natureza e a subjetividade os últimos territórios a serem colonizados. O regime fotográfico da natureza na revista educa ambientalmente quando fabrica certo mundo como natural, forjando certo tipo de sujeito habilitado a desfrutar das potências da natureza

IDENTIFICAÇÃO DE GENÓTIPOS DE FEIJOEIRO COMUM TOLERANTES AO ALUMÍNIO

Este trabalho teve como objetivo identificar genótipos de feijão comum tolerantes ao alumínio, em solução nutritiva. O experimento foi conduzido em condições de casa de vegetação, na Universidade Federal do Tocantins – Campus Universitário de Gurupi – TO, em blocos inteiramente casualizados, com seis repetições e tratamentos dispostos em esquema fatorial constituído por 15 genótipos e quatro tratamentos: 0, 3 e 6 mg L-1 de alumínio em pH 4,0 ± 0,2 e 0 mg L-1 de alumínio em pH 6,5 ± 0,2. Foram avaliadas as seguintes características: comprimento da parte aérea, comprimento radicular, massa seca da parte aérea e massa seca radicular. Concluiu-se que existe variabilidade genética entre os genótipos de feijão comum quanto à tolerância ao alumínio. Os cultivares IPR Chopim e VC3 foram considerados tolerantes ao alumínio, apresentando bom desenvolvimento radicular. Com isso, a utilização desses genótipos em programas de melhoramento genético pode ser uma alternativa para a agricultura familiar, por possuírem características agronômicas desejáveis relacionadas à tolerância por alumínio