Conception et validation expérimentale d’un robot manipulateur 6 DDL actionné par des embrayages magnétorhéologiques semi-délocalisés

L’utilisation de robots manipulateurs est un standard en industrie pour automatiser deschaînes de production. Ces robots sont précis, robustes et rapides. Pour atteindre leurperformance, ils sont conçus avec des actionneurs puissants et ils sont faits de pièces mas-sives. Lorsqu’ils sont en utilisation, ces robots doivent être placés dans une zone clôturéepuisqu’ils représentent un danger pour les travailleurs. Pour pallier ce problème, l’industriese tourne vers les robots collaboratifs. Ces robots normalisés sont conçus pour être sansdanger pour les utilisateurs ce qui permet une intégration facile et abordable. Plusieursstratégies comme l’utilisation d’algorithmes de contrôle et des designs mécaniques sontutilisés pour réduire le danger d’un robot manipulateur pour un utilisateur.Ce mémoire présente un manipulateur de 6 degrés de liberté (DDL) actionné par des em-brayages magnétorhéologiques (MR) semi-délocalisés. Le manipulateur a été conçu pouratteindre ou dépasser les performances des bras robots collaboratifs commerciaux dans lebut de valider la capacité des actionneurs MR pour des applications en robotique colla-borative. Le manipulateur a été dimensionné pour avoir des spécifications similaires auxrobots collaboratifs UR5 et WAM. Les spécifications ont été validées par les mesures ex-périmentales. Le manipulateur a une masse en mouvement de seulement 5.3 kg et il peutdéplacer une masse de 4.5 kg à 1 m/s avec une portée de 0.885 m. De plus, la bandepassante en force est au-dessus de 50 Hz et la friction des joints est de maximum 10 % ducouple maximum du joint. Aussi, le manipulateur est intrinsèquement sécuritaire et tolé-rant aux impacts. En somme, il est possible de dire qu’un actionnement MR semi-délocaliséest une solution prometteuse pour la robotique collaborative, mais d’autres mesures ex-périmentales avec le manipulateur sont nécessaires pour que la technologie MR atteigneson plein potentiel en robotique. En autre, il serait nécessaire de mesurer la capacité dumanipulateur à produire des murs virtuels, de mesurer la précision du positionnement dumanipulateur et de mesurer l’énergie transmise par le bras au moment d’un impac

The bicomplex quantum Coulomb potential problem

Generalizations of the complex number system underlying the mathematical formulation of quantum mechanics have been known for some time, but the use of the commutative ring of bicomplex numbers for that purpose is relatively new. This paper provides an analytical solution of the quantum Coulomb potential problem formulated in terms of bicomplex numbers. We define the problem by introducing a bicomplex hamiltonian operator and extending the canonical commutation relations to the form [X_i,P_k] = i_1 hbar xi delta_{ik}, where xi is a bicomplex number. Following Pauli's algebraic method, we find the eigenvalues of the bicomplex hamiltonian. These eigenvalues are also obtained, along with appropriate eigenfunctions, by solving the extension of Schrodinger's time-independent differential equation. Examples of solutions are displayed. There is an orthonormal system of solutions that belongs to a bicomplex Hilbert space.Comment: Clarifications; some figures removed; version to appear in Can. J. Phy

N=4N=4 super KdV equation

We construct $N=4$ supersymmetric KdV equation as a hamiltonian flow on the $N=4\;SU(2)$ super Virasoro algebra. The $N=4$ KdV superfield, the hamiltonian and the related Poisson structure are concisely formulated in $1D \;N=4$ harmonic superspace. The most general hamiltonian is shown to necessarily involve $SU(2)$ breaking parameters which are combined in a traceless rank 2 $SU(2)$ tensor. First nontrivial conserved charges of $N=4$ super KdV (of dimensions 2 and 4) are found to exist if and only if the $SU(2)$ breaking tensor is a bilinear of some $SU(2)$ vector with a fixed length proportional to the inverse of the central charge of $N=4\;SU(2)$ algebra. After the reduction to $N=2$ this restricted version of $N=4$ super KdV goes over to the $a=4$ integrable case of $N=2$ super KdV and so is expected to be integrable. We show that it is bi-hamiltonian like its $N=2$ prototype.Comment: 11 pages, preprint ENSLAPP-L-415-9

A conceptual morphodynamic model including storm impacts for microtidal barred beaches

International audienceThis paper introduces the main results of a large dataset concerning the impacts of storm events and recovery period on a microtidal double barred beach of the NW Mediterranean Sea (Lido de Sète, Gulf of Lions, South France). The objective is to discuss of the key control parameters among both the forcing conditions and the morphological state of the bar/beach system. Our new dataset (high frequency topo-bathymetries and ARGUS video) clearly demonstrates the importance of the morphological variations in bar pattern along the beach. The steady alongshore difference in the outer bar depth and distance (maintained by the N.O.M. variations) has a concrete influence on the modal inner bar state and sensitivity of bar and beach profile face to the erosive processes

The Contribution of Conceptual Frameworks to Knowledge Translation Interventions in Physical Therapy

Context: There is growing recognition of the importance of knowledge translation activities in physical therapy to ensure that research findings are integrated in clinical practice, and increasing numbers of knowledge translation interventions are being conducted. Although various frameworks have been developed to guide and facilitate the process of translating knowledge into practice, these tools have been infrequently used in physical therapy knowledge translation studies to date. Problem and recommendation: Knowledge translation in physical therapy implicates multiple stakeholders and environments, and involves numerous steps. In light of this complexity, the use of explicit conceptual frameworks by clinicians and researchers conducting knowledge translation interventions is associated with a range of potential benefits. In this article, we argue that such frameworks are important resources to promote the uptake of new evidence in physical therapy practice settings. We identify four key benefits associated with the use of conceptual frameworks in designing and implementing knowledge translation interventions. We also consider limits related to their use. We then evaluate a sample of five conceptual frameworks and consider how they address common barriers to knowledge translation in physical therapy. The goal of this analysis is to provide guidance to physical therapists seeking to identify a framework to support the design and implementation of a knowledge translation intervention. Finally, we illustrate the use of a conceptual framework through a case example. Conclusion: Increased use of conceptual frameworks can have a positive impact on the field of knowledge translation in physical therapy and support the development and implementation of robust and effective knowledge translation interventions that help span the research-practice gap

Perceptions réalistes et néoconservatrices de l'Arabie Saoudite avant et après le 11 septembre 2001

Les attaques terroristes du 11 septembre 2001 furent les évènements principaux qui déterminèrent comment les États-Unis abordèrent leurs relations étrangères par la suite. Ce fut le cas particulièrement de la relation avec l'Arabie Saoudite étant donné les liens directs et indirects de ce pays avec ces attentats. Les Réalistes et les Néoconservateurs américains ont d'ailleurs construit leurs positions par rapport à l'Arabie Saoudite selon la nouvelle donne de la guerre contre le terrorisme qui a suivi le 11 septembre. Ainsi, Réalistes et Néoconservateurs basaient leurs perceptions de l'Arabie Saoudite sur sensiblement les même arguments, tout en mettant l'accent sur ceux qui correspondaient le mieux à leurs positions respectives. Les Réalistes et les Néoconservateurs invoquaient souvent les mêmes arguments pour appuyer des positions totalement différentes par rapport à l'Arabie Saoudite. Loin de rapprocher Réalistes et Néoconservateurs sur le dossier de l'Arabie Saoudite, les attentats du 11 septembre ont été utilisés comme justificatifs pour durcir encore d'avantage les positions antagonistes des deux groupes par rapport à ce pays. Le nouveau contexte international post-11 septembre n'explique donc pas adéquatement à lui seul les perceptions opposées des Réalistes et des Néoconservateurs par rapport à l'Arabie Saoudite. Les implications de ce nouveau contexte furent établies selon le prisme déformant de l'idéologie de l'observateur. ______________________________________________________________________________ MOTS-CLÉS DE L’AUTEUR : États-Unis, Politique étrangère, Arabie saoudite, Néoconservateurs, Réalistes, 11 septembre, Terrorisme

Singular Vectors and Conservation Laws of Quantum KdV type equations

We give a direct proof of the relation between vacuum singular vectors and conservation laws for the quantum KdV equation or equivalently for $\Phi_{(1,3)}$-perturbed conformal field theories. For each degree at which a classical conservation law exists, we find a quantum conserved quantity for a specific value of the central charge. Various generalizations ($N=1,2$ supersymmetric, Boussinesq) of this result are presented.Comment: 9 page

Odd Bihamiltonian Structure of New Supersymmetric N=2,4 KdV And Odd SUSY Virasoro - Like Algebra

The general method of the supersymmetrization of the soliton equations with the odd (bi) hamiltonian structure is established. New version of the supersymmetric N=2,4 (Modified) Korteweg de Vries equation is given, as an example. The second odd Hamiltonian operator of the SUSY KdV equation generates the odd N=2,4 SUSY Virasoro - like algebra.Comment: 13 pages LaTe

W-Geometries

It is shown that, classically, the W-algebras are directly related to the extrinsic geometry of the embedding of two-dimensional manifolds with chiral parametrisation (W-surfaces) into higher dimensional K\"ahler manifolds. We study the local and the global geometries of such embeddings, and connect them to Toda equations. The additional variables of the related KP hierarchy are shown to yield a specific coordinate system of the target-manifold, and this allows us to prove that W-transformations are simply particular diffeomorphisms of this target space. The W-surfaces are shown to be instantons of the corresponding non-linear $\sigma$-models.Comment: (13 pages