An adaptive variable structure controller for the trajectory tracking of a nonholonomic mobile robot with uncertainties and disturbances

In this paper, a trajectory tracking control for a nonholonomic mobile robot subjected to uncertainties and disturbances in the kinematic model is proposed. An adaptive variable structure controller based on the sliding mode theory is used, and applied to compensate these uncertainties and disturbances. To minimize the problems found in practical implementation using classical variable structure controllers, and eliminate the chattering phenomenon as well as compensate disturbances a neural compensator is used, which is nonlinear and continuous, in lieu of the discontinuous portion of the control signals present in classical forms. The proposed neural compensator is designed by a modeling technique of Gaussian radial basis function neural networks and does not require the time-consuming training process. Stability analysis is guaranteed with basis on the Lyapunov method. Simulation results are provided to show the effectiveness of the proposed approach.Facultad de Informátic

Escala diagramática para quantificação da severidade de manchas em folhas de Eucalyptus globulus Labill. causadas por Teratosphaeria nubilosa (Cooke) Crous & U. Braun

http://dx.doi.org/10.5902/198050989296The leaf spot (Mycosphaerella leaf disease = MLD) caused by Teratosphaeria nubilosa has caused damage in eucalypt plantations in southern and southeastern Brazil. The need to assess the disease in the field to evaluate of this damage, efficiency control, evaluation of germplasm induces to the necessity of having a visual scale for evaluation of disease. The objective was to develop a diagrammatic scale for young leaves and one for adult leaves of Eucalyptus globules for MLD. To do so, the leaves collected in the field were scanned for image analysis. The damaged area, the healthy leaf area and the external area of the same scale RGB (Red, Green, Blue) were determined. Subsequently, it was determinate the levels of severity depending on the sample distribution with seven levels for young leaves and six for adult leaves. For the visual acuity test and validate the scale, the leaves were evaluated for severity, with and without scale. With this proposed scales, the assessors showed good accuracy both for young and adult leaves with R2=0,98 and R2=0,80, respectively. The importance of the development of diagrammatic scales for assessing MLD in eucalyptus must to the fact that allows quantification of the symptoms accurately and precisely.http://dx.doi.org/10.5902/198050989296A mancha foliar (mancha de micosferela) causada por Teratosphaeria nubilosa tem acarretado prejuízos em plantios de eucalipto na região Sul e Sudeste do Brasil. A necessidade de avaliar a doença no campo e os danos causados pela mesma, bem como a busca de formas eficientes de controle e a utilização de germoplasma, leva à necessidade em ter uma escala visual para quantificação da severidade da doença. O objetivo deste trabalho foi elaborar uma escala diagramática com folhas jovens e com folhas adultas de Eucalyptus globulus, para avaliação de mancha de micosferela. Para tal, as folhas coletadas em campo foram escaneadas para digitalização da imagem. Determinou-se a área lesionada, área foliar sadia e área total em escala RGB (Red, Green, Blue). Posteriormente, determinaram-se os níveis de severidade em função da distribuição da amostra, sendo sete níveis para folhas jovens e seis para folhas adultas. Para o teste de acuidade visual e validação da escala, as folhas foram submetidas à avaliação da severidade, com e sem escala. Com a adoção das escalas propostas, a totalidade dos avaliadores apresentou boa acurácia, tanto para folhas jovens como para adultas com R2=0,98 e R2=0,80, respectivamente. A importância da elaboração de escalas diagramáticas para quantificar a severidade de mancha em eucalipto deve-se ao fato de permitir a quantificação dos sintomas de forma acurada e precisa

Escala diagramática para avaliação da severidade de oídio em eucalipto

The eucalyptus powdery mildew caused by Podosphaera pannosa can cause losses in eucalyptus nurseries in Brazil. The evaluation of this disease and the damages that could be caused by it, as well as the investigation for the efficient controlling forms, lead us to the need of having a visual scale, as means to quantify the severity of this pathosystem. This study had, as its goals, the development of a diagrammatic scale to evaluate the powdery mildew severity in eucalyptus leaves in a nursery home. To do so, symptomatic eucalyptus leaves were collected, scanned, and digitalized to determine the total leaf area and the area occupied with symptoms. Thus, we were able to obtain eight levels of severity based on the sample distribution. To validate the scale, the disease severity had been estimated by ten evaluators, which did not have the scale in hands, and in the sequence, the disease severity was estimated by using the proposed scale in 60 eucalyptus leaves, which had heterogeneous levels of severity. The precision of the obtained estimates obtained was by calculating the coefficient of determination (R²) and a simple linear regression analysis was performed. Precision was found in the visual estimates of the severity of powdery mildew in eucalyptus using the proposed diagrammatic scale, therefore, its use is adequate and being this possible to be used for epidemiological researches and to evaluate control and management strategies.O oídio do eucalipto, causado por Podosphaera pannosa, acarreta prejuízos em viveiros de eucalipto no Brasil. A avaliação dessa doença e os danos causados pela mesma, bem como a busca de formas eficientes de controle, justificam a necessidade da confecção de uma escala visual para quantificar a severidade nesse patossistema. O objetivo deste estudo foi elaborar uma escala diagramática para quantificar a severidade de oídio em folhas de eucalipto em viveiro. Para isso, folhas sintomáticas foram coletadas, escaneadas e digitalizadas para determinar sua área total e a área com sintomas. Dessa maneira, foram obtidos oito níveis de severidade, com base na distribuição das amostras. Para validação da escala, a severidade da doença foi estimada por dez avaliadores sem o auxílio da escala, e em seguida, com a utilização da escala proposta, em 60 folhas de eucalipto, com níveis de severidade heterogêneos. Determinou-se a precisão das estimativas obtidas calculando o coeficiente de determinação (R²) e realizou-se uma análise de regressão linear simples. Constatou-se precisão nas estimativas visuais de severidade do oídio em eucalipto com o uso da escala diagramática proposta, portanto, sua utilização é adequada e pode ser aplicada em estudos epidemiológicas e para avaliar estratégias de controle e manejo

Escala diagramática para quantificação da severidade de manchas em folhas de Eucalyptus globulus Labill. causadas por Teratosphaeria nubilosa (Cooke) Crous & U. Braun

The leaf spot (Mycosphaerella leaf disease = MLD) caused by Teratosphaeria nubilosa has caused damage in eucalypt plantations in southern and southeastern Brazil. The need to assess the disease in the field to evaluate of this damage, efficiency control, evaluation of germplasm induces to the necessity of having a visual scale for evaluation of disease. The objective was to develop a diagrammatic scale for young leaves and one for adult leaves of Eucalyptus globules for MLD. To do so, the leaves collected in the field were scanned for image analysis. The damaged area, the healthy leaf area and the external area of the same scale RGB (Red, Green, Blue) were determined. Subsequently, it was determinate the levels of severity depending on the sample distribution with seven levels for young leaves and six for adult leaves. For the visual acuity test and validate the scale, the leaves were evaluated for severity, with and without scale. With this proposed scales, the assessors showed good accuracy both for young and adult leaves with R2=0,98 and R2=0,80, respectively. The importance of the development of diagrammatic scales for assessing MLD in eucalyptus must to the fact that allows quantification of the symptoms accurately and precisely

Modelagem e Automação do Processo de Negócio ‘Afastamento Exterior (Inclusive com Diárias e Passagens)’

Relatório com os artefatos resultantes da análise, design e automação de processo de negócio para o CTC da UFSC.Este relatório apresenta a modelagem e automação, em um BPMS (Business Process Management Suite), do processo de negócio Afastamento Exterior (Inclusive com Diárias e Passagens). O processo apresentado é resultado obtido pela criação do Escritório de Automação de Processos de Negócios (EAPn) junto ao Laboratório de Sistema do Conhecimento (LSC) do Departamento de Informática e Estatística (INE) da UFSC. O método utilizado foi criado no EAPn e está alinhado com os fundamentos da disciplina gerencial Business Process Management (BPM) e a notação de modelagem de processos de negócio Business Process Model and Notation (BPMN) 2.0. O processo foi modelado com o guia de modelagem do EAPn para o BPMS Bizagi e remodelado, automatizado e implantado com o BPMS Bonita.Bolsistas disponibilizados pelo CTC - Centro Tecnológic

Encaminhamento de chamadas telefonicas : otimização de parametros

Orientador: Ivanil S. BonattiDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia EletricaResumo: Nas redes telefônicas interurbanas, as chamadas são encaminhadas segundo uma técnica denominada transbordo que utiliza um esquema hierárquico, testando a ocupação dos enlaces. Políticas alternativas de encaminhamento, visam uma adaptação dinâmica do fluxo de chamadas através dos enlaces segundo o estado de ocupação da rede. Neste trabalho, estuda-se uma política denominada repartição de carga e desenvolve-se algoritmos do tipo gradiente projetado para a solução do problema decorrente do critério de minimização das chamadas bloqueadas. A solução de mínimas perdas proporciona um encaminhamento eficiente sob o ponto de vista de avaliação global da rede, mas em alguns casos favorece grupos de assinantes em detrimento de outros, em diferentes localidades ... Observação: O resumo, na íntegra, poderá ser visualizado no texto completo da tese digitalAbstract: Not informed.MestradoMestre em Engenharia Elétric

Stratégie de Stackelberg appliquée à la commande d'une suspension magnétique 3 pôles

National audienceDans cet article, la stratégie de Stackelberg est appliquée à un problème de contrôle d'une suspension magnétique à trois pôles, en utilisant la dissymétrie dans le rôle des différentes entrées (ou joueurs). Un critère est associé à chacune des entrées du système dynamique. Les commandes issues de la stratégie de Stackelberg induisent la résolution d'Equations de Riccati Couplées Algébriques. Un retour d'état issu de la stratégie de Stackelberg est synthétisé à partir du modèle linéarisé-tangent. Une comparaison entre les commandes LQ et issue de la stratégie de Stackelberg montre que la stratégie de Stackelberg, présentant des degrés de liberté supplémentaires pour la synthèse, peut être meilleure que la commande LQ

Cascade controlled pneumatic positioning system with lugre model based friction compensation

This paper proposes a cascade controller with friction compensation based on the LuGre model. This control is applied to a pneumatic positioning system. The cascade methodology consists of dividing the pneumatic positioning system model into two subsystems: a mechanical subsystem and a pneumatic subsystem. This division allows the introduction of friction compensation at force level in the pneumatic positioning system. Using Lyapunov´s direct method, the convergence of the tracking errors is shown under the assumption that the system parameters are known. Experimental results illustrate the main characteristics of the proposed controller