Development of MEMS - based IMU for position estimation: comparison of sensor fusion solutions

With the surge of inexpensive, widely accessible, and precise Micro-Electro Mechanical Systems (MEMS) in recent years, inertial systems tracking move ment have become ubiquitous nowadays. Contrary to Global Positioning Sys tem (GPS)-based positioning, Inertial Navigation System (INS) are intrinsically unaffected by signal jamming, blockage susceptibilities, and spoofing. Measure ments from inertial sensors are also acquired at elevated sampling rates and may be numerically integrated to estimate position and orientation knowledge. These measurements are precise on a small-time scale but gradually accumulate errors over extended periods. Combining multiple inertial sensors in a method known as sensor fusion makes it possible to produce a more consistent and dependable un derstanding of the system, decreasing accumulative errors. Several sensor fusion algorithms occur in literature aimed at estimating the Attitude and Heading Reference System (AHRS) of a rigid body with respect to a reference frame. This work describes the development and implementation of a low-cost, multi purpose INS for position and orientation estimation. Additionally, it presents an experimental comparison of a series of sensor fusion solutions and benchmarking their performance on estimating the position of a moving object. Results show a correlation between what sensors are trusted by the algorithm and how well it performed at estimating position. Mahony, SAAM and Tilt algorithms had best general position estimate performance.Com o recente surgimento de sistemas micro-eletromecânico amplamente acessíveis e precisos nos últimos anos, o rastreio de movimento através de sistemas de in erciais tornou-se omnipresente nos dias de hoje. Contrariamente à localização baseada no Sistema de Posicionamento Global (GPS), os Sistemas de Naveg ação Inercial (SNI) não são afetados intrinsecamente pela interferência de sinal, suscetibilidades de bloqueio e falsificação. As medições dos sensores inerciais também são adquiridas a elevadas taxas de amostragem e podem ser integradas numericamente para estimar os conhecimentos de posição e orientação. Estas medições são precisas numa escala de pequena dimensão, mas acumulam grad ualmente erros durante longos períodos. Combinar múltiplos sensores inerci ais num método conhecido como fusão de sensores permite produzir uma mais consistente e confiável compreensão do sistema, diminuindo erros acumulativos. Vários algoritmos de fusão de sensores ocorrem na literatura com o objetivo de estimar os Sistemas de Referência de Atitude e Rumo (SRAR) de um corpo rígido no que diz respeito a uma estrutura de referência. Este trabalho descreve o desenvolvimento e implementação de um sistema multiusos de baixo custo para estimativa de posição e orientação. Além disso, apresenta uma comparação experimental de uma série de soluções de fusão de sensores e compara o seu de sempenho na estimativa da posição de um objeto em movimento. Os resultados mostram uma correlação entre os sensores que são confiados pelo algoritmo e o quão bem ele desempenhou na posição estimada. Os algoritmos Mahony, SAAM e Tilt tiveram o melhor desempenho da estimativa da posição geral

Entre ruína e desespero: negação e constituição do sujeito em Robert Kurz e Slavoj Žižek

The article addresses the treatment given to the notion of subject in Slavoj Žižek and Robert Kurz. Without aiming at a synthesis between the two radically opposed positions, they are played against one another in order to reveal the unidimensional stances and false steps in the field of the constitution of the struggle for a concrete negation of capitalist society

O efeito da punção seca na dor do ombro: revisão de literatura

Projeto de Graduação apresentado à Universidade Fernando Pessoa como parte dos requisitos para obtenção do grau de Licenciado em FisioterapiaObjetivo: O objetivo desta revisão de literatura é verificar os efeitos da punção seca/agulhamento seco na diminuição da dor do ombro. Metodologia: Para esta revisão da literatura, a pesquisa bibliográfica computorizada foi realizada nas bases de dados PubMed e PEDro, com o objetivo de identificar estudos randomizados controlados que verificassem a eficácia da técnica de punção seca sobre a diminuição da dor no ombro. A pesquisa foi efetuada utilizando a seguinte expressão “dry needling AND shoulder pain”. Resultados: Foram incluídos 5 estudos, com um total de 142 participantes e com uma qualidade metodológica mádia de 7 na escala PEDro. A intervenção consistiu na inibição de pontos gatilhos ativos associados à dor no ombro. A eficácia da técnica foi avaliada ao nível da dor, funcionalidade e espasticidade. Conclusão: O agulhamento seco parece ser efetivo na diminuição da dor do ombro. Também se verificou efeitos positivos ao nível da funcionalidade. A nível da espasticidade, não apresenta resultados relevantes.Objetive: The goal of this literature review is to verify the effects of dry needling in reducing shoulder pain. Methodology: For this literature review, a computerized literature search was performed in the PubMed and PEDro databases, with the aim of identifying randomized controlled studies that verified the effectiveness of the dry needling technique in reducing shoulder pain. The research was carried out using the following expression “dry needling AND shoulder pain”. Results: Five studies were included, with a total of 142 participants and methodological quality average of 7 on the PEDro scale. The intervention consisted of inhibiting active trigger points associated with shoulder pain. The effectiveness of the technique was evaluated in terms of pain, functionality and spasticity. Conclusion: Dry needling appears to be effective in decreasing shoulder pain. There were also positive effects in terms of functionality. In terms of spasticity, it does not present relevant results.N/

Codex and Volumina in Early Christian Art

Este artigo trata da representação figurativa dos dois suportes principais da escrita no mundo antigo, o rolo (volumen) e o códice (codex), na iconografia paleocristã, em especial na escultura funerária, a partir da constatação da duplicidade dos formatos em certas obras. Discute-se a grande quantidade de obras nas quais aparecem rolos, a representação do cesto para rolos (scrinium), e a presença do codex em alguns sarcófagos e afrescos cristãos. A partir da constatação de que a representação do códice constituía uma novidade iconográfica, busca-se então esclarecer quais seriam as ressonâncias culturais provocadas pela representação conjunta de um códice e de um cesto de livros em rolo, buscando-se o auxílio de discussões recentes sobre a História do livro na Antiguidade Tardia.This article deals with the figurative representation of the two main supportsof writing in the Ancient world, viz. the scroll (volumen) and the codex (codex), in earlyChristian iconography, especially in funerary sculpture, beginning with the recognitionof the duplicity of formats in certain works. The great number of works in which scrollsappear, the representation of the roll basket (scrinium), and the presence of the codexin some sarcophagi and Christian frescoes are discussed. Based on the fact that the representationof the codex was an iconographic novelty, the article seeks to clarify whatmight be the cultural resonances provoked by the joint representation of a codex and abasket of books in roll, with the aid of recent discussions on the history of the book inLate Antiquity

Modelo de sincronização de vídeo para SAGE2 baseado em mídia adaptável.

Although SAGE2 is a stable collaborative workplace it has been a challenge synchronize dynamic applications among a screens in a video wall. The Fogo Player used in SAGE2 was developed at LAViD(Digital Laboratory of Video Applications) using web tools such as Javascript and HTML5 which had problems with media synchronization caused by browsers initialization with di erent times. Therefore this work proposal is to use techniques like adaptive media synchronization to compensate the browsers video playback start delay, in order to makes a better synchronization in video applications to show a better video synchronization on SAGE2 using video wall.O SAGE2 é uma área de trabalho colaborativa estável com o proposito de fazer aplicações dinâmicas parecerem síncronas nos displays em um painel de vídeo wall . A integração do Fogo Player no SAGE2 foi desenvolvida no laboratório de aplicações de vídeo digital (LAViD) usando linguagens de programação web como Javascript e HTML5, porem a mesma possui um problema de sincronização de mídia causada por uma diferença no tempo de inicialização dos navegadores que gerenciam cada um dos displays. A proposta desse trabalho é, através de técnicas de sincronização por mídia adaptiva e de uma aplicação dinâmica de vídeo, compensar o tempo de inicialização dos navegadores utilizados pelo SAGE2 permitindo uma melhor sincronia do vídeo e experiencia do usuário

Aplicação de realidade aumentada mobile com desenhos de arquitetura na cidade do Porto

Mestrado em Comunicação MultimédiaA evolução da tecnologia tem permitido a introdução de diversos contributos tecnológicos na sociedade contemporânea, nomeadamente com recurso aos dispositivos móveis. A criação de aplicações mobile, de cariz interativo, surgem como resposta para a criação de novas experiências que visam melhorar a interação dos utilizadores com o ambiente em seu redor. A presente investigação é desenvolvida no âmbito do projeto CODE-FAUP que visa a investigação e promoção da história do ensino de desenho na Faculdade de Arquitectura da Universidade do Porto (FAUP), Portugal. De modo a concretizar os objetivos do projeto, o foco desta investigação está no desenvolvimento de um protótipo mobile, recorrendo à tecnologia de Realidade Aumentada. Pretende-se oferecer aos visitantes do Porto uma plataforma que possibilita explorar percetivamente cada desenho no local físico onde o mesmo foi concebido. A Realidade Aumentada permite justapor e sincronizar visualmente estes desenhos, em tempo real, na vista da cidade a partir da sua localização e de um conjunto de pontos georreferenciados. O estudo empírico partiu da realização de uma avaliação heurística de usabilidade junto de utilizadores com conhecimentos na área de design de interfaces e, posteriormente, de uma avaliação do protótipo final com utilizadores do público-alvo desejado em contexto real de interação. Concluímos neste estudo que a aplicação teve uma aceitação muito positiva por parte dos utilizadores, tendo sido reconhecida como uma aplicação relevante para a promoção do turismo no Porto e dos desenhos elaborados na FAUP.The evolution of technology has allowed the introduction of various technological contributions in contemporary society, especially with the use of mobile devices. The creation of interactive mobile applications comes as a response to the creation of new experiences that aim to improve the interaction of users with the environment around them. The present research is developed within the scope of the CODE-FAUP project which aims at researching and promoting the history of design teaching at the Faculty of Architecture of the University of Oporto (FAUP), Portugal. In order to achieve the objectives of the project, the focus of this research is on the development of a mobile prototype, using Augmented Reality technology. It is intended to offer visitors of Oporto a platform that makes it possible to explore drawings in the physical location and context of where it was designed. Augmented Reality allows for overlapping and visual synchronizing of these drawings, in real time, in the city’s view from their location through a set of georeferenced points. The empirical study is based on the heuristic evaluation of usability among users with knowledge in interface design and later a final prototype evaluation with users of the desired audience in a real context of interaction. In general, we concluded that the application received very positive feedback and acceptance from the users and was recognized as a relevant application for the promotion of tourism in Oporto and the drawings elaborated at FAUP

Is it possible to correlate various physicochemical properties of Natural Deep eutectic systems in order to predict their behaviours as solvents?

Funding Information: This project has received funding from the European Union’s Horizon 2020 – European Research Council (ERC) – under grant agreement No ERC-2016-CoG 725034. The authors also greatly thanks to Professor Madalena Dionísio and the technician Maurício Malheiro for all the support and instruments made available. Funding Information: This project has received funding from the European Union's Horizon 2020 – European Research Council (ERC) – under grant agreement No ERC-2016-CoG 725034. The authors also greatly thanks to Professor Madalena Dionísio and the technician Maurício Malheiro for all the support and instruments made available. Publisher Copyright: © 2023 The Author(s)The classification of Natural Deep Eutectic Systems (NADES) as promising alternative solvents for the 21st century has been reported. Although this is mainly due to their very interesting characteristics that have attracted the attention of the scientific community, there is, however, a lack of information regarding many physicochemical properties of these compounds. Therefore, the main objective of this work was to characterize and relate the properties, both of hydrophilic and hydrophilic NADES, regarding their water content, density, viscosity, refractive index, dielectric constant, dipole moment, surface tension, as well solvatochromic parameters. Comparatively to the set of organic solvents also explored, it was observed that for these parameters studied, the values of hydrophilic systems are mostly higher than those of organic solvents, which in turn tend to be higher than those of hydrophobic systems. Moreover, the analysis of solvatochromic parameters (polarity and Kamlet-Taft parameters) provided new evidence for the usefulness of NADES as potential substitute solvents for sustainable development. Finally, regarding the general list of compounds, it was proved with statistical parameters (Pearson correlation coefficient and p-value) that most of the studied properties are strong and significantly correlated with each other.publishersversionpublishe

Modelo tridimensional para atribuição de subclasses vocais a sopranos

Mestrado em MúsicaA classificação vocal é um fator de primordial importância na formação e progressão de carreira de um cantor clássico. Apesar disto, os professores de canto nem sempre estão de acordo com as classificações atribuídas, dada a controvérsia que envolve os sistemas de classificação vigentes, baseados principalmente em parâmetros subjetivos. Os poucos trabalhos de ciência vocal que têm tentado procurar medidas objetivas de classificação vocal também ainda não respondem a todas as questões, nomeadamente as relacionadas com os fatores distintivos de vozes dentro de um mesmo naipe (ou categoria vocal), responsáveis pela atribuição de repertório. Com este trabalho pretende-se criar um modelo de atribuição de subclasses vocais baseado em parâmetros acústicos, fisiológicos e aerodinâmicos, que se correlacionem e que prevejam os resultados da avaliação percetual auditiva, normalmente utilizada numa classificação vocal. Para tal, procedeu-se à gravação multicanal de onze sopranos, durante a performance de uma ária de ópera e de um diminuendo repetindo a silaba /pae/ em diferentes notas. As gravações simultâneas de áudio, electrolaringografia, pressão intraoral e fluxo de ar permitiram a avaliação de parâmetros acústicos, fisiológicos e aerodinâmicos. O sinal áudio permitiu ainda a realização de um teste percetual auditivo, realizado por 19 avaliadores que tinham que classificar, ao longo de uma escala visual analógica, a voz das participantes entre os extremos “soprano ligeiro” e “soprano dramático”. Da triangulação dos dados acústicos, fisiológicos e aerodinâmicos verificou-se que o modelo que melhor representaria os resultados da avaliação percetual é aquele que inclui os parâmetros de intensidade sonora equivalente e limiar minímo de pressão de fonação para a nota Si4. Aplicando este modelo, a correlação entre os resultados do teste perceptual auditivo e da aplicação deste modelo é de 0.87. Os resultados apoiam a ideia de que a nota Si4 parece particularmente importante na distinção entre diferentes categorias de soprano, uma sugestão que requer investigação futura.Classifying a voice is a matter of great importance to classical singing: it defines a singer’s repertoire and career. However, voice classification is sometimes controversial and different systems exist. Voice science has attempted to unveil the underlying complexity, testing various explanations. Acoustical, morphological and physiological differences have been found between different voice categories; however, within the same voice category, the understanding of the factors crucial to Fach differentiation is still far from complete. Eleven sopranos were recorded using a hybrid system for audio, electrolaryngograph, intra-oral pressure and air flow. Singers were asked to: (i) perform the aria “O mio babbino caro”, by G. Puccini, (ii) sing a diminuendo while repeating the syllable /pae/ at different pitches. Acoustical, physiological and aerodynamic aspects of voice production were measured. Excerpts of the aria were presented to a panel of 19 expert listeners, who rated the voices along a visual analogue scale, with the extremes soubrette and dramatic soprano. The relationship between the ratings and the voice data were analysed using multiple regression analysis. The model that best predicted the perceptual ratings included equivalent sound level and phonation threshold pressure for the note B4. Using that model to predict the ratings yielded a correlation of 0.87. The results support the assumption that B4 is a particularly important pitch in the classification of soprano voices, an assumption that merits further investigation

Pacto com as trevas: uma leitura materialista de 'Heart of Darkness'

The authors seek to put together the numerous pieces of a materialist puzzle which for over a century has haunted criticism. Against culturalist readings of Conrad's famous novella, the correct position of the problem, so it is argued, unveils the pact with the living fetish, crawling in the ‘white’ heart of African colonial darkness