Utvikling av autonomt system på landbasert plattform - GPS-uavhengig navigering i trange miljøer

I den teknologiske utviklingen er det et større fokus på hvordan autonome systemer fungerer enn tidligere. Forsvaret har økt sin satsing innen autonomi som endrer måten operasjoner planlegges og gjennomføres på. Med bakgrunn i denne utviklingen forsøker oppgaven å gi en større forståelse rundt hvordan et konkret autonomt system kan fungere. Gjennom arbeidet av plattformen er det forsøkt å videreføre modulariteten i konstruksjonen, ved å gi en enkel og oversiktlig enhet å jobbe med. Etter anbefaling fra plattformens utviklere ble motorkontrollene erstattet med en mer robust type. Det er også fjernet moduler fra PLS og ultralyd-baserte avstandsmålere som ble overflødige, grunnet oppgradering av sensorpakken. Disse ble erstattet med en Lidar som brukes til hurtig skanning av plattformens miljø. Raspberry Pi, PLS og ROS er brukt som styrings – og kommunikasjonsenheter. ROS er en linuxbasert programvare for utvikling av software til roboter. Videre er plattformen utvidet på hardwaresiden med en Arduino, som primært benyttes gjennom puls bredde modulasjon for å styre motorene. Disse motorkontrollsignalene blir sendt via programmeringsspråket Node-Red som fungerer som et bindeledd mellom plattformens ulike enheter. Det implementerte Lidar systemet er kompatibelt med en rekke programmeringsspråk. Etter flere vurderinger av ulike språk falt valget på Python, da det er et utbredt programmeringsspråk som er lett å integrere i ROS. Siden oppstarten av bachelorperioden, har tanken vært å bruke systemer som brukes i utdannelsen ved Sjøkrigsskolen. Gjennom arbeidsprosessen har det blitt identifisert flere områder hvor plattformen kan videreutvikles. Det har vært en prioritet å begrense bruken av ukjente programmeringsspråk, slik at fokuset kan legges på integreringen av nye komponenter. Plattformen kan styres på tre ulike måter, gjennom Dualshock PS4 kontroller, gjennom PLS og via ROS. Dette gjør at brukere har mulighet til selv å kunne velge hvordan plattformen skal komme seg fra A til B, og åpner muligheten til å utvide systemet fra forskjellige innfallsvinkler. Oppgaven tar utgangspunkt i Sheridan og Verplank (Hareide, 2018) sin rangering av hvor autonomt et system er, i den hensikt å få et bilde over hva som kreves i et autonomt system. Datamaskinen utfører plattformens handlinger automatisk, og informerer brukeren i etterkant om hva den har gjort. Oppgaven har lyktes med å få plattformen til å kjøre autonomt innendørs. Muligheten til å kjøre autonomt utendørs med GPS-støtte ble også undersøkt. Navio2 anses å ha relevant sensorpakke og brukersystem for videreutvikling av plattformen

Tilbakemeldingsnettsteder – bruk eller kast?

Besvarelsen tar utgangspunkt i en iboende interesse for hotellers digitale distribusjonskanaler. Nyere forskning fra Cornell viser at User-generated content har en stor effekt på evnen til å forsvare høyere et prisnivå uten at det går på bekostning av beleggsprosent. Samtidig viser forskningen at andelen som både publiserer og leser tilbakemeldinger vokser fort. Med dette som bakgrunn har en, i samarbeid med veileder, ønsket å fokusere på hva som gjør disse tilbakemeldingene verdifulle og hvordan tjeneste som tilbyr kan være gode samarbeidspartnere for hotellindustrien. Dette førte til formuleringen av problemstillingen: «Hvilke krav må fremtidens nettsteder for kundetilbakemeldinger imøtekomme for å fremstå troverdig for både hotellene og deres kunder?» Oppgaven er innledet med fem hypoteser, med utgangspunkt i hypotesene og teori som eksiterer rundt fagområdet har kandidatene identifisert seks temaer som er sentrale. Disse temaene er: Rollen til tjenestene i dag, troverdigheten, bruken av tilbakemeldinger som kvalitetssikring, markedsføringsverktøy, forretningsmodell og samarbeid. Besvarelsen benytter en induktiv fremgangsmetode som har ført til valget av en kvalitativ metode for å svare på problemstillingen. Designet av oppgaven er gjennomført med en fenomenologisk tilnærming. Datainnsamlingsmetoden som har blitt benyttet er dybdeintervjuer, gjennomført med en semistrukturert intervjuguide. Det ble gjennomført totalt syv dybdeintervjuer. Alle respondentene ble stilt spørsmål om de seks temaene. Respondentene til denne oppgaven har vært valgt med bakgrunn i antatt kunnskap om emne og en form for snøballeffekt. Informantene representerer både kjedehoteller og uavhengige hoteller, på hotell og hovedkontor nivå. Oppgaven konkluderer med at det eksisterer en grad av troverdighet til tilbakemeldingstjenester i dag på bakgrunn av volum og forbrukeres kritiske sans. Derimot ønsker flere respondenter en økt grad av verifisering, helst uten at det påvirker volumet på tilbakemeldinger. De internettbaserte tilbakemeldingstjenestene har allerede blitt en sentral del av forbrukernes kjøpsprosess og en ser ingen grunn til at dette ikke vil fortsette, heller at tjenestene vil vokse i omfang. TripAdvisor utvikler seg til å kunne bli en konkurrent til dagens online travel agents. Kandidatene ser på dette som positivt for konkurransesituasjon i det internettbaserte reiselivet med flere aktører enn duopolet som regjerer for øyeblikket. Bacheloroppgaven avslutter med anbefalinger både for hoteller og de nettbaserte tilbakemeldingstjenestene for hvordan fremtiden kan bli bedre for begge parter. Anbefalingene inkluderer tiltak hotellene kan, om de ikke gjør det allerede, implementere for å få større utbytte av tjenestene. For tilbakemeldingstjenestene går anbefalingene ut på hvordan de kan øke samarbeidet med en viktig partner så tjenestene blir akseptable for begge parter

2020 Scholars at Work Webinar Program

Program for the 2020 Scholars at Work Webinar held virtually for Minnesota State University, Mankato on September 11, 202

Pengaruh Keaktifan Siswa terhadap Prestasi Belajar Mata Pelajaran Akuntansi Mengelola Kartu Utang pada Siswa Kelas XI Akuntansi

Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui seberapa besar Pengaruh Keaktifan Siswa terhadap Prestasi Belajar Mata Pelajaran Akuntansi Mengelola Kartu Utang pada Siswa Kelas XI Akuntansi SMK Negeri 1 Makassar. Penelitian ini merupakan jenis penelitian kuantitatif. Populasinya adalah seluruh siswa kelas XI Akuntansi SMK Negeri 1 Makassar tahun ajaran 2014/2015 yang berjumlah 139 orang, dan sampelnya berjumlah 80 orang. Teknik pengumpulan data yang digunakan adalah kuesioner dan dokumentasi.Teknik analisis data dilakukan dengan menggunakan analisis keabsahan data dan analisis statistik data dengan menggunakan program SPSS 20 for windows. Hasil persamaan regresi linear sederhana yang diperoleh antara keaktifan Siswa dan prestasi belajar yaitu = 50,918 + 0,390X. Koefisien bernilai positif artinya terjadi hubungan positif antara keaktifan siswa dengan prestasi belajar. Berdasarkan koefisien korelasi diperoleh nilai r=0,600. Nilai tersebut menunjukkan hubungan dalam kategori kuat. Sedangkan koefisien determinasi (r2) = 0,360atau36% yang berarti bahwa kontribusi keaktifan siswa terhadap prestasi belajar sebesar 36%, sedangkan sisanya sebesar 64% ditentukan oleh faktor lain diluar faktor yang diteliti dalam penelitian ini.Dari hasil perhitungan uji-t di peroleh nilai t-hitung= 6,624 lebih besar dari pada t- tabel=1,668. Hal ini berarti hipotesis yang bunyinya “keaktifan siswa berpengaruh positif dan signifikan terhadap prestasi belajar mata pelajaran akuntansi mengelola kartu utang pada siswa kelas XI Akuntansi SMK Negeri 1 Makassar” diterima. Dari hasil yang telah diperoleh maka dapat disimpulkan bahwa keaktifan siswa berpengaruh positif dan signifikan terhadap prestasi belajar mata pelajaran akuntansi mengelola kartu utang pada siswa kelas XI Akuntansi SMK Negeri 1 Makassar. Kata kunci : Keaktifan Siswa, Prestasi Belajar Akuntansi Mengelola Kartu Utan

Prevalence of neural tube defects among pregnant women in Addis Ababa: a community-based study using prenatal ultrasound examination

Purpose The primary aim of this study was to estimate the prevalence of NTDs at ultrasound examination in communities of Addis Ababa and secondarily to provide a description of the dysmorphology of the NTD cases. Methods We enrolled 958 pregnant women from 20 randomly selected health centers in Addis Ababa during the period from October 1, 2018, to April 30, 2019. Of these 958 women, 891 had an ultrasound examination after enrollment, with a special focus on NTDs. We estimated the prevalence of NTDs and compared it with previously reported hospital-based birth prevalence estimates from Addis Ababa. Results Among 891 women, 13 had twin pregnancies. We identified 15 NTD cases among 904 fetuses, corresponding to an ultrasound-based prevalence of 166 per 10,000 (95% CI: 100–274). There were no NTD cases among the 26 twins. Eleven had spina bifida (122 per 10,000, 95% CI: 67–219). Among the 11 fetuses with spina bifida, three had a cervical and one had a thoracolumbar defect while the anatomical site for 7 was not registered. Seven of the 11 spina bifida defects had skin covering, while two of the cervical lesions were uncovered. Conclusion We report a high prevalence of NTDs among pregnancies in communities of Addis Ababa based on screening by ultrasound. The prevalence was higher than in previous hospital-based studies in Addis, and the prevalence of spina bifida was particularly high.publishedVersio

Investigating a Potential Causal Relationship Between Maternal Blood Pressure During Pregnancy and Future Offspring Cardiometabolic Health

Observational epidemiological studies have reported that higher maternal blood pressure (BP) during pregnancy is associated with increased future risk of offspring cardiometabolic disease. However, it is unclear whether this association represents a causal relationship through intrauterine mechanisms. We used a Mendelian randomization (MR) framework to examine the relationship between unweighted maternal genetic scores for systolic BP and diastolic BP and a range of cardiometabolic risk factors in the offspring of up to 29 708 genotyped mother-offspring pairs from the UKB study (UK Biobank) and the HUNT study (Trøndelag Health). We conducted similar analyses in up to 21 423 father-offspring pairs from the same cohorts. We confirmed that the BP-associated genetic variants from the general population sample also had similar effects on maternal BP during pregnancy in independent cohorts. We did not detect any association between maternal (or paternal) unweighted genetic scores and cardiometabolic offspring outcomes in the meta-analysis of UKB and HUNT after adjusting for offspring genotypes at the same loci. We find little evidence to support the notion that maternal BP is a major causal risk factor for adverse offspring cardiometabolic outcomes in later life

Accurate cell tracking and lineage construction in live-cell imaging experiments with deep learning

Live-cell imaging experiments have opened an exciting window into the behavior of living systems. While these experiments can produce rich data, the computational analysis of these datasets is challenging. Single-cell analysis requires that cells be accurately identified in each image and subsequently tracked over time. Increasingly, deep learning is being used to interpret microscopy image with single cell resolution. In this work, we apply deep learning to the problem of tracking single cells in live-cell imaging data. Using crowdsourcing and a human-in-the-loop approach to data annotation, we constructed a dataset of over 11,000 trajectories of cell nuclei that includes lineage information. Using this dataset, we successfully trained a deep learning model to perform cell tracking within a linear programming framework. Benchmarking tests demonstrate that our method achieves state-of-the-art performance on the task of cell tracking with respect to multiple accuracy metrics. Further, we show that our deep learning-based method generalizes to perform cell tracking for both fluorescent and brightfield images of the cell cytoplasm, despite having never been trained those data types. This enables analysis of live-cell imaging data collected across imaging modalities. A persistent cloud deployment of our cell tracker is available at http://www.deepcell.org

Parent-Child Value Similarity in Families with Young Children: The Predictive Power of Prosocial Educational Goals

Value transmission from one generation to the next is a key issue in every society, but it is not clear which parents are the most successful in transmitting their values to their children. We propose parents’ prosocial educational goals as key predictors of parent-child value similarity and accordingly hypothesized that the more parents wanted their children to endorse values of self-transcendence (helping, supporting, and caring for others) and the less parents wanted their children to endorse the opposing values of self-enhancement (striving for power and achievement), the higher would be parent-child overall value similarity. Findings from two studies of families – Study 1: 261 Swiss families, children aged 7-9 years; Study 2: 157 German families, children aged 6-11 years – confirmed this hypothesis. The effect was even stronger after controlling for values that prevail in the Swiss and German society, respectively. We integrate evidence from this study of values in families with young children with existing findings from studies with adolescent and adult children, and we discuss potential pathways from parents’ educational goals to parent-child value similarity

PEGylation of Polyethylenimine Lowers Acute Toxicity while Retaining Anti-Biofilm and β-Lactam Potentiation Properties against Antibiotic-Resistant Pathogens

Bacterial biofilms, often impenetrable to antibiotic medications, are a leading cause of poor wound healing. The prognosis is worse for wounds with biofilms of antimicrobial-resistant (AMR) bacteria, such as methicillin-resistant Staphylococcus aureus (MRSA), methicillin-resistant S. epidermidis (MRSE), and multi-drug resistant Pseudomonas aeruginosa (MDR-PA). Resistance hinders initial treatment of standard-of-care antibiotics. The persistence of MRSA, MRSE, and/or MDR-PA often allows acute infections to become chronic wound infections. The water-soluble hydrophilic properties of low-molecular-weight (600 Da) branched polyethylenimine (600 Da BPEI) enable easy drug delivery to directly attack AMR and biofilms in the wound environment as a topical agent for wound treatment. To mitigate toxicity issues, we have modified 600 Da BPEI with polyethylene glycol (PEG) in a straightforward one-step reaction. The PEG–BPEI molecules disable β-lactam resistance in MRSA, MRSE, and MDR-PA while also having the ability to dissolve established biofilms. PEG-BPEI accomplishes these tasks independently, resulting in a multifunction potentiation agent. We envision wound treatment with antibiotics given topically, orally, or intravenously in which external application of PEG–BPEIs disables biofilms and resistance mechanisms. In the absence of a robust pipeline of new drugs, existing drugs and regimens must be re-evaluated as combination(s) with potentiators. The PEGylation of 600 Da BPEI provides new opportunities to meet this goal with a single compound whose multifunction properties are retained while lowering acute toxicity.We want to thank Dr. Phil Bourne and acknowledge the use of the Protein Production Core (PPC) at the University of Oklahoma, Norman. PPC is supported by an Institutional Development Award (IDeA) from the National Institute of General Medical Sciences of the National Institutes of Health under grant number P20GM103640. Open Access fees paid for in whole or in part by the University of Oklahoma Libraries.Ye

Conserved L464 in p97 D1–D2 linker is critical for p97 cofactor regulated ATPase activity

p97 protein is a highly conserved, abundant, functionally diverse, structurally dynamic homohexameric AAA enzyme-containing N, D1, and D2 domains. A truncated p97 protein containing the N and D1 domains and the D1–D2 linker (ND1L) exhibits 79% of wild-type (WT) ATPase activity whereas the ND1 domain alone without the linker only has 2% of WT activity. To investigate the relationship between the D1–D2 linker and the D1 domain, we produced p97 ND1L mutants and demonstrated that this 22-residue linker region is essential for D1 ATPase activity. The conserved amino acid leucine 464 (L464) is critical for regulating D1 and D2 ATPase activity by p97 cofactors p37, p47, and Npl4–Ufd1 (NU). Changing leucine to alanine, proline, or glutamate increased the maximum rate of ATP turnover (k_(cat)) of p47-regulated ATPase activities for these mutants, but not for WT. p37 and p47 increased the k_(cat) of the proline substituted linker, suggesting that they induced linker conformations facilitating ATP hydrolysis. NU inhibited D1 ATPase activities of WT and mutant ND1L proteins, but activated D2 ATPase activity of full-length p97. To further understand the mutant mechanism, we used single-particle cryo-EM to visualize the full-length p97^(L464P) and revealed the conformational change of the D1–D2 linker, resulting in a movement of the helix-turn-helix motif (543–569). Taken together with the biochemical and structural results we conclude that the linker helps maintain D1 in a competent conformation and relays the communication to/from the N-domain to the D1 and D2 ATPase domains, which are ∼50 Å away