Diseño de una arquitectura robótica para mapear un lenguaje de acción a comandos de movimiento de bajo nivel para manipulación hábil

This paper gives an overview of a robotic architecture meant for skillful manipulation. This design is meant to close the gap between the high level layer (reasoning and planing layer) and the object model system (physical control layer). This architecture proposes an interface layer that allows, in a meaningful way, to connect atomic tasks with controller inputs. In this paper, we discuss how specific complex tasks can be resolved by this system; we analyze the affordance unit design and, we overview the future challenges in the implemenation of the whole system.Este artículo ofrece una visión general de una arquitectura robótica destinada a la manipulación hábil. Este diseño está destinado a cerrar la brecha entre la capa de alto nivel (capa de razonamiento y planificación) y el sistema de modelo de objetos (capa de control físico). Esta arquitectura propone una capa de interfaz que permite, de manera significativa, conectar tareas básicas con el controlador. En este artículo, discutimos cómo este sistema puede resolver tareas complejas específicas; analizamos el diseño de la unidad de accesibilidad y presentamos una visión general de los desafíos futuros en la implementación de todo el sistema.Universidad de Costa Rica/[322-B6-279]/UCR/Costa RicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ingeniería::Instituto Investigaciones en Ingeniería (INII)UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Ingeniería EléctricaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Sistema de Estudios de Posgrado::Ingeniería::Maestría Académica en Ingeniería Eléctric

Aproximación a la responsabilidad de la sociedad matriz por insolvencia de la sociedad controlada

En varias ocasiones hemos escuchado hablar de los grupos empresariales y creemos comprender las implicaciones jurídicas y económicas que nacen de este tipo de figuras corporativas. Sin embargo, cuando realmente nos preguntamos sobre los derechos y obligaciones existentes para los conglomerados empresariales, nos encontramos en situaciones de incertidumbre frente a las mismas. No obstante lo anterior, aunque existen múltiples situaciones problemáticas a la hora de estudiar los conglomerados empresariales, en este ensayo se examinará específicamente la responsabilidad de la sociedad matriz o controladora en casos de insolvencia de la sociedad filial o subsidiaria y la obligación de la matriz de satisfacer las obligaciones incumplidas por la sociedad controlada, cuando la insolvencia económica de la controlada se debe a decisiones u operaciones determinadas por la sociedad controlante, independientemente de que esta última se haya visto beneficiada o no por la situación de insolvencia de la sociedad controlada.On several occasions we have heard about business groups and we believe we understand the legal and economic implications that arise from this type of corporate figures. However, when we really ask about existing rights and obligations for business conglomerates, we find ourselves in situations of uncertainty regarding them. Notwithstanding the above, although there are multiple problematic situations when studying corporate conglomerates, this essay will specifically examine the liability of the parent or controlling company in cases of insolvency of the subsidiary or subsidiary and the obligation of the parent company. satisfy the obligations not fulfilled by the controlled company, when the financial insolvency of the controlled company is due to decisions or transactions determined by the controlling company, regardless of whether the latter has benefited or not from the insolvency situation of the controlled companyEspecialista en Derecho ComercialEspecializació

Los retos de la gestión del individuo en las empresas colombianas

El enfoque administrativo que se sigue en la mayoría de las empresas colombianas es aquel legado por Henry Ford, basado en las teorías económicas de F. W. Taylor, a comienzos del siglo XX y los puntos de vista tradicionales de la gerencia. Un comportamiento necesario en el ecosistema moda es el de cambiar estos paradigmas y buscar renovar sus procesos de gestión, a través de las mejores prácticas industriales, con el fin de lograr apalancar el salto tecnológico que exige el entorno actual. 

Sistematização do programa de criação de empresas associativas de base universitária e objetivos de desenvolvimento sustentável: Caso: Costa Rica

The systematization of the program for the creation of university-based associative enterprises of the community for the territory is presented, from the proposal of the Social Spin Off model, whose purpose is to generate social progress, which is applied from the Universidad Estatal a Distancia de Costa Rica, which is based on knowledge transfers, This model is based on knowledge transfers and free academic support to communities with the lowest indicators of the Social Progress Index, which is supported by cooperative entrepreneurship, with the overall objective of “promoting low-tech business ideas”, but which will help to start having a life with greater purchasing power through decent work. The methodology used in the last four years has been action-research, thus creating cooperatives and guiding them until they reach their economic equilibrium point, and generating territorial development, inclusive and quality education to the participants, contributing to close the digital gap, accompanying them in their maturation. The approach to the state of the art was carried out through literature review and expert knowledge. The inquiry is qualitative, descriptive, and cross-sectional. The analysis of the State Policies of Costa Rica, as well as the implementation of the sustainable development goals (SDG) and their relationship with the social economy, under the foundations of cooperativism; as well as the understanding of the Costa Rican cooperative model. The monitoring of indicators of the Social Progress Index (IPS) that measure compliance with the 2030 Agenda as instruments of territorial development scope is detailed. The social spin off model allows generating knowledge transfer to promote territorial development in the most vulnerable territories of the country. Currently the model has four years of operation, started in October 2019, has more than 600 people involved in 16 pre cooperative groups, and 12 cooperatives formed.Se expone la sistematización del programa de creación de empresas asociativas de base universitaria de la comunidad para el territorio, desde la propuesta del modelo spin-off Social, cuya finalidad es generar progreso social, que se aplica desde la Universidad Estatal a Distancia de Costa Rica, el cual se basa en la transferencia de conocimiento, así como en el acompañamiento académico gratuito a comunidades con los indicadores más bajos del Índice de Progreso Social. La iniciativa se apoya en el emprendimiento cooperativo, siendo su objetivo general impulsar las ideas de negocios de baja tecnología, pero que ayudarán a las comunidades a empezar a tener una vida con mayor poder adquisitivo por medio de un trabajo decente. La metodología empleada en los últimos cuatro años ha sido de investigación-acción en la creación de cooperativas y guiándolas hasta llegar a su punto de equilibrio económico para ir generando desarrollo territorial, educación inclusiva y de calidad a las personas participantes, contribuyendo a cerrar la brecha digital, acompañándolas en su maduración. La aproximación al estado del arte se realizó por medio de la revisión bibliográfica y el conocimiento de expertos. La indagación es cualitativa, descriptiva y transversal. El análisis de las Políticas de Estado de Costa Rica, así como la implementación de los objetivos de desarrollo sostenible (ODS) y su relación con la economía social, bajo los fundamentos del cooperativismo; así como la comprensión del modelo cooperativo costarricense. Se detalla el seguimiento de indicadores del Índice de Progreso Social (IPS) que miden el cumplimiento de la Agenda 2030 como instrumentos de alcance de desarrollo territorial. El modelo spin-off social permite generar la trasferencia del conocimiento para impulsar desarrollo en los territorios más vulnerables del país. Actualmente, el modelo tiene cuatro años de funcionamiento, se inició en octubre de 2019, tiene más de 600 personas involucradas en 16 grupos pre-cooperativos y 12 cooperativas conformadas.Apresenta-se a sistematização do programa de criação de empresas associativas universitárias de base comunitária para o território, a partir da proposta do modelo Social spin-off, cuja finalidade é gerar progresso social, que é aplicado a partir da Universidade Estadual a Distância da Costa. Rica, que se baseia na transferência de conhecimento, bem como no apoio acadêmico gratuito às comunidades com os indicadores mais baixos do Índice de Progresso Social. A iniciativa baseia se no empreendedorismo cooperativo, tendo como objetivo geral promover ideias de negócios de baixa tecnologia, mas que ajudará as comunidades a começarem a ter uma vida com maior poder de compra através do trabalho digno. A metodologia utilizada nos últimos quatro anos tem sido a pesquisa-ação na criação de cooperativas e orientá-las até atingirem o seu ponto de equilíbrio econômico para gerar desenvolvimento territorial, educação inclusiva e de qualidade para os participantes, contribuindo para fechar a lacuna digital, acompanhando-os em seu amadurecimento. A abordagem ao estado da arte foi realizada por meio de revisão bibliográfica e conhecimento especializado. A investigação é qualitativa, descritiva e transversal. A análise das Políticas Estatais da Costa Rica, bem como a implementação dos objetivos de desenvolvimento sustentável (ODS) e sua relação com a economia social, sob os fundamentos do cooperativismo; bem como a compreensão do modelo cooperativo da Costa Rica. É detalhado o monitoramento dos indicadores do Índice de Progresso Social (IPS) que medem o cumprimento da Agenda 2030 como instrumentos de âmbito de desenvolvimento territorial. O modelo de spin-off social permite gerar a transferência de conhecimento para promover o desenvolvimento nos territórios mais vulneráveis do país. Atualmente o modelo está em funcionamento há quatro anos, teve início em outubro de 2019, conta com mais de 600 pessoas envolvidas em 16 grupos pré-cooperativos e 12 cooperativas formadas

Importância e contribuição do setor cooperativo no desenvolvimento humano: uma análise empírica para o caso costa-riquenho

According to the United Nations, the cooperative model is a vitally important pilar of development in many communities, countries and regions around the world. Although it is common to infer that there is a direct relationship between cooperativism and socioeconomic development in the regions, there are very few studies that look at this from an economic point of view. This article therefore presents the main findings that emerged from the use of economic theory and econometric techniques to measure the relationship. The empirical analysis is conducted based on a cross-section of data for the country’s 81 cantons, and seeks to open a new line of research that will allow the cooperative sector’s contribution to Costa Rican development to be measured, and build new thinking about the development of this sector in Costa Rica.Para la Organización de las Naciones Unidas (onu), el modelo cooperativo es un pilar de suma importancia en el desarrollo de muchas comunidades, países y regiones a nivel global. Aunque es común inferir la existencia de una relación directa entre el cooperativismo y el desarrollo socioeconómico de las regiones, esta relación ha sido escasamente estudiada desde el punto de vista económico. Es por ello que en este artículo se presentan los principales hallazgos surgidos a partir del uso de la teoría económica y de técnicas econométricas para medir esa relación. El análisis empírico se realiza con base en una muestra de datos de corte transversal para los 81 cantones del país, y busca abrir una nueva línea de investigación que permita medir la contribución del sector cooperativo al desarrollo costarricense y construir un nuevo pensamiento sobre el desarrollo del sector cooperativo en Costa Rica.Para a Organização das Nações Unidas (onu ), o modelo cooperativo é um pilar de suma importância no desenvolvimento de muitas comunidades, países e regiões em nível global. Embora seja comum inferir a existência de uma relação direta entre o cooperativismo e o desenvolvimento socioeconômico das regiões, essa relação tem sido escassamente estudada desde o ponto de vista econômico. Nesse sentido, neste artigo, apresentam-se as principais descobertas surgidas a partir do uso da teoria econômica e de técnicas econométricas para medir essa relação. A análise empírica se realiza com base em uma amostra de dados de corte transversal para os 81 cantões do país e procura abrir uma nova linha de pesquisa que permita medir a contribuição do setor cooperativo para o desenvolvimento costa-riquenho e construir um novo pensamento sobre o desenvolvimento do setor cooperativo na Costa Rica

Tendências e dilemas do contexto atual para a construção de um olhar prospectivo: Cooperativas na América Latina e no Caribe

Contemporary society is undergoing changes of multiple varieties; The understanding of different social phenomena requires the construction of new references of knowledge, which help to decipher the dimension, scope and depth of social changes. For the rigorous study of social phenomena, the search and construction of new conceptual and methodological bases is required, as well as acute and critical observation by scientists of social practice, which allows the generation of new sources of knowledge. In this area, it is important to evaluate the role of a strategic actor in contemporary society; Cooperativism represents a socio-business sector with a presence of almost a century of contemporary history, in most Latin American countries. One of the areas, among others, that has been experiencing important changes in the new context, is that which refers to the world of organizations; from a conception in its beginnings, of a "bipolar" nature, which defined companies as public and private, to a new reality, where new organizations appear that wander between the public and the private, between the social and the particular, between property public and private property, between participatory and representative democracy, between private interests and collective interests. It is in this framework that the organizations of the social solidarity economy appear, a concept that is as broad as it is discreet, concrete and sometimes diffuse, with little-known identities, nature and limits, where a diverse range of valuations and appreciations about its nature proliferate. , as well as their contribution to society. This article intends to delve into the analysis of the role of cooperativism in society, trying to glimpse through a prospective vision where to direct the main strategic actions.La sociedad contemporánea está experimentado cambios de múltiple variedad; la comprensión de diferentes fenómenos sociales, obliga a la construcción de nuevos referentes de conocimiento, que ayuden a descifrar la dimensión, alcance y profundidad de los cambios sociales. Para el estudio riguroso de los fenómenos sociales, se requiere de la búsqueda y construcción de nuevas bases conceptuales y metodológicas, así como de la observación aguda y crítica por parte de los científicos de la práctica social, que permita la generación de nuevas fuentes de conocimiento. En este ámbito toma importancia evaluar el rol de un actor estratégico en la sociedad contemporánea; el cooperativismo representa un sector socioempresarial con presencia de casi un siglo de historia contemporánea, en la mayoría de los países de América Latina. Una de las áreas, entre otras, que viene experimentando cambios importantes en el nuevo contexto, es lo referido al mundo de las organizaciones; desde una concepción en sus inicios, de carácter “bipolar”, que definía las empresas como públicas y privadas, hasta una nueva realidad, donde aparecen nuevas organizaciones que deambulan entre lo público y lo privado, entre lo social y lo particular, entre la propiedad pública y la propiedad privada, entre la democracia participativa y representativa, entre los intereses privados y los intereses colectivos. Es en este marco que aparecen las organizaciones de la economía social solidaria, un concepto que resulta tan amplio como discreto, concreto y algunas veces difuso, con identidades, naturaleza y límites poco conocidos, donde proliferan una diversa gama de valoraciones y apreciaciones sobre su naturaleza, así como de la contribución de éstas a la sociedad.A sociedade contemporânea está passando por mudanças de múltiplas variedades; A compreensão de diferentes fenômenos sociais requer a construção de novos referenciais de conhecimento, que ajudem a decifrar a dimensão, alcance e profundidade das mudanças sociais. Para o estudo rigoroso dos fenômenos sociais é necessária a busca e construção de novas bases conceituais e metodológicas, bem como a observação aguda e crítica por parte dos cientistas da prática social, o que permite a geração de novas fontes de conhecimento. Nessa área, é importante avaliar o papel de um ator estratégico na sociedade contemporânea; O cooperativismo representa um setor sócio-empresarial com presença de quase um século de história contemporânea, na maioria dos países da América Latina. Uma das áreas, entre outras, que vem passando por mudanças importantes no novo contexto, é a que se refere ao mundo das organizações; de uma concepção em seus primórdios, de natureza "bipolar", que definia as empresas como públicas e privadas, para uma nova realidade, onde surgem novas organizações que vagam entre o público e o privado, entre o social e o particular, entre a propriedade pública e propriedade privada, entre democracia participativa e representativa, entre interesses privados e interesses coletivos. É neste quadro que surgem as organizações da economia social solidária, um conceito tão amplo como discreto, concreto e por vezes difuso, com identidades, natureza e limites pouco conhecidos, onde um leque diversificado de valorizações e apreciações sobre sua natureza proliferam. , bem como sua contribuição para a sociedade. Este artigo pretende aprofundar a análise do papel do cooperativismo na sociedade, procurando vislumbrar através de uma visão prospectiva para onde direcionar as principais ações estratégicas

Carcinoma ductal in situ de mama

Ductal carcinoma in situ (DCIS) of the breast is defined as a conglomerate of abnormal epithelial cells, which are presumed to be malignant cells, and which are confined in the breast ducts and lobes without invading the basement membrane or myoepithelial cells surrounding the breast ductolobulillar system. There are no specific clinical manifestations of DCIS. Most patients present with an abnormal mammogram, asymptomatic and without physical examination findings. More than 90% of all cases of DCIS are detected only by images and subsequently the diagnosis is confirmed using a biopsy. Breast conserving therapy is generally the treatment of choice. Fortunately, the DCIS has an excellent prognosis with adequate multidisciplinary treatment.El carcinoma ductal in situ (CDIS) de mama se define como un conglomerado de células epiteliales anormales, las cuales se presumen como células malignas, y que se encuentran confinadas en los ductos y lóbulos mamarios sin invadir la membrana basal ni las células mioepiteliales que rodean el sistema ductolobulillar mamario. No existen manifestaciones clínicas específicas del CDIS. La mayoría de pacientes se presentan con una mamografía anormal, asintomáticas y sin hallazgos al examen físico. Más del 90% de todos los casos de CDIS son detectados únicamente por imágenes, y posteriormente se confirma el diagnóstico por medio de una biopsia. La cirugía conservadora de mama es generalmente el tratamiento de preferencia. Afortunadamente, el CDIS tiene pronóstico excelente con adecuado tratamiento multidisciplinario. &nbsp

Os fatores determinantes do empreendedorismo estudantil de administração de empresas. : Uma análise descritiva para o caso da Costa Rica da Universidade Estatal a Distância da Costa Rica

Uncertainty on labour market makes entrepreneurship an alternative to absorb unemployment, also contributing to create social welfare. University students play an important role to develop entrepreneurship given his formal education. This paper analyses perception of business students in Costa Rica about entrepreneurship, including difference by gender. A survey was created to make the study, which was answered by students of the Universidad Estatal a Distancia de Costa Rica. Results show that personal factors are the most important to boost entrepreneurship, but macroeconomic factors slow down his development. At the same time, gender differences are relevant. We also propose some recommendations on economic policy based on these results.Dadas las incertidumbres en el mercado de trabajo, el emprendimiento se presenta como una alternativa relevante para absorber los excedentes de mano de obra existentes, contribuyendo además a un mayor bienestar social. En particular, los estudiantes universitarios juegan un papel importante para el desarrollo del emprendimiento dada su formación formal. Por ello, en el presente artículo se trata de observar la percepción sobre el emprendimiento entre estudiantes de administración de empresas en Costa Rica, incluyendo también una diferenciación por género. Para realizar el estudio se emplearon encuestas entre estudiantes universitarios de la Universidad Estatal a Distancia de Costa Rica. Los resultados muestran que son los factores personales los que en mayor medida impulsan el interés sobre el emprendimiento, si bien existen factores macroeconómicos que limitan su desarrollo. Del mismo modo, las diferencias de género en las respuestas son relevantes. En base a los resultados obtenidos se realizan una serie de recomendaciones de política económica.Dadas as incertezas no mercado de trabalho, o empreendedorismo é apresentado como uma alternativarelevante para absorver os excedentes de trabalho existentes, além de contribuir para um maior bem-estar social. Em particular, os estudantes universitários desempenham um papel importante no desenvolvimento do empreendedorismo, devido à sua formação formal. Por esse motivo, este artigo tenta observar a percepção de empreendedorismo entre estudantes de administração de empresas da Costa Rica, incluindo também uma diferenciação por gênero. Para a realização do estudo, foram utilizadas pesquisas entre estudantes universitários da Universidad Estatal a Distancia de Costa Rica. Os resultados mostram que fatores pessoais são os que mais despertam interesse no empreendedorismo, embora existam fatores macroeconômicos que limitam seu desenvolvimento. Da mesma forma, as diferenças de gênero nas respostas são relevantes. Com base nos resultados obtidos, é feita uma série de recomendações de política econômica

Increased lung volume in infants and toddlers at high compared to low altitude

Children and adults residing at high altitude (HA) compared to low altitude (LA) have larger lung volumes; however, it is unknown whether this response to chronic hypoxia begins early in life. Our objective was to determine whether infants and toddlers at HA have larger lung volumes compared to infants and toddlers at LA. Oxygen saturation (SaO2 ), functional residual capacity (FRC), as well as serum levels of vascular endothelial growth factor (VEGF) and erythropoietin (EPO) were measured in infants and toddlers from HA (N = 50; 3,440 m) and LA (N = 35; 440 m). There were no significant differences in somatic size for HA and LA subjects; however, HA subjects had significantly lower SaO2 (88.5% vs. 96.7%; P < 0.0001). Subjects at HA had significantly greater FRC compared to subjects at LA (group mean: 209 and 157 ml; P < 0.0001), adjusting for body length. Male infants at HA had a significantly greater FRC compared to males at LA (57 ml; P-value < 0.001); however, the increase in FRC for females at HA compared to LA was not significant (20 ml; P-value = 0.101). VEGF and EPO were significantly higher for subjects at HA compared to LA with no gender differences. In summary, infants and toddlers at HA have lower oxygen saturations, higher serum levels of VEGF and EPO, and higher FRC compared to subjects at LA; however, chronic hypoxia appears to generate a more robust response in lung growth in male compared to female infants early in life

Cryotolerance of stallion spermatozoa relies on aquaglyceroporins rather than orthodox aquaporins

Aquaporins (AQPs), a family of ubiquitous water channels divided into orthodox AQPs, aquaglyceroporins (GLPs), and superAQPs, are present in stallion spermatozoa. The aim of this study was to elucidate the functional relevance of each group of AQPs during stallion sperm cryopreservation through the use of three different inhibitors: acetazolamide (AC), phloretin (PHL) and propanediol (PDO). Sperm quality and function parameters were evaluated in the presence or absence of each inhibitor in fresh and frozen-thawed samples. In the presence of AC, different parameters were altered (p < 0.05), but not in a concentration-or time-depending manner. PHL was found to decrease sperm motility, viability, acrosome integrity, and the percentages of spermatozoa with low membrane lipid disorder, high mitochondrial membrane potential (MMP) and high intracellular levels of calcium and superoxides (p < 0.05). Finally, the sperm motility, viability, acrosome integrity, the percentages of spermatozoa with low membrane lipid disorder, high MMP and high intracellular calcium levels were higher (p < 0.05) in PDO treatments than in the control. The sperm response to AC, PHL and PDO indicates that GLPs, rather than orthodox AQPs, play a crucial role during stallion sperm cryopreservation. Furthermore, post-thaw sperm quality was higher in PDO treatments than in the control, suggesting that this molecule is a potential permeable cryoprotectant