This paper gives an overview of a robotic architecture meant for skillful manipulation. This
design is meant to close the gap between the high level layer (reasoning and planing layer) and the
object model system (physical control layer). This architecture proposes an interface layer that allows,
in a meaningful way, to connect atomic tasks with controller inputs. In this paper, we discuss how
specific complex tasks can be resolved by this system; we analyze the affordance unit design and, we
overview the future challenges in the implemenation of the whole system.Este artículo ofrece una visión general de una arquitectura robótica destinada a la
manipulación hábil. Este diseño está destinado a cerrar la brecha entre la capa de alto nivel (capa de
razonamiento y planificación) y el sistema de modelo de objetos (capa de control físico). Esta
arquitectura propone una capa de interfaz que permite, de manera significativa, conectar tareas básicas
con el controlador. En este artículo, discutimos cómo este sistema puede resolver tareas complejas
específicas; analizamos el diseño de la unidad de accesibilidad y presentamos una visión general de
los desafíos futuros en la implementación de todo el sistema.Universidad de Costa Rica/[322-B6-279]/UCR/Costa RicaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Unidades de Investigación::Ingeniería::Instituto Investigaciones en Ingeniería (INII)UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Ingeniería EléctricaUCR::Vicerrectoría de Investigación::Sistema de Estudios de Posgrado::Ingeniería::Maestría Académica en Ingeniería Eléctric
