Determining the parameters of correlation election of actuator and production cycle time

Istraživanja u okviru ove disertacije su usmerena ka određivanju parametara korelacije izbora aktuatora i vremena ciklusa proizvodnje. Dobijeni parametri se koriste kao ulazni elementi metode koja će biti implementirana u softverski paket. Verifikacija predložene metode je izvršena na studijama slučajeva: IML robota i manipulatora za mašinu za termoformiranje, koje predstavljaju odgovarajuće primere uređaja u koje se ugrađuju svi tipovi aktuatora.Research within this thesis are focused on determining the parameters of correlation election of an actuator and a production cycle time. The resulting parameters are used for the development of appropriate methods that will be implemented in the software package. Verification of the proposed method is performed on case studies: IML robots and manipulators for thermoforming machine, which are appropriate examples of devices that incorporate all types of actuators

Increasing efficiency of linear actuators by applying FPGA based control

U tezi je analizirana opravdanost primene FPGA tehnologije za razvoj upravljačkog sistema za linearne aktuatore. Realizovan je upravljački sistem za servo upravljanje linearnim pneumatskim aktuatorom, čiji rad je eksperimentalno proveren. Razvijeni su i algoritmi za detekciju opterećenosti aktuatora, kao i za detekciju prepreke na nepoznatoj poziciji korišćenjem metode analize promene pritiska u komorama pneumatskog cilindra.This thesis discusses the possibilities of FPGA technology application in the development of a control system for linear actuators. A control system for servo control of linear pneumatic actuators was realized, and experimentally tested. Furthermore, algorithms were developed for detection of actuator load, as well as for detection of an obstacle in unknown position, by analysing pressure change in the pneumatic cylinder chambers

Fused Smart Sensor Network for Multi-Axis Forward Kinematics Estimation in Industrial Robots

Flexible manipulator robots have a wide industrial application. Robot performance requires sensing its position and orientation adequately, known as forward kinematics. Commercially available, motion controllers use high-resolution optical encoders to sense the position of each joint which cannot detect some mechanical deformations that decrease the accuracy of the robot position and orientation. To overcome those problems, several sensor fusion methods have been proposed but at expenses of high-computational load, which avoids the online measurement of the joint’s angular position and the online forward kinematics estimation. The contribution of this work is to propose a fused smart sensor network to estimate the forward kinematics of an industrial robot. The developed smart processor uses Kalman filters to filter and to fuse the information of the sensor network. Two primary sensors are used: an optical encoder, and a 3-axis accelerometer. In order to obtain the position and orientation of each joint online a field-programmable gate array (FPGA) is used in the hardware implementation taking advantage of the parallel computation capabilities and reconfigurability of this device. With the aim of evaluating the smart sensor network performance, three real-operation-oriented paths are executed and monitored in a 6-degree of freedom robot

Mechatronic education at the Faculty of Technical Sciences Novi Sad

Nastajanje inženjerskog polja mehatronike privlači pozornost mnogih tehničkih stručnjaka, akademika i vladinih dužnosnika u posljednjih nekoliko godina, na nacionalnoj i globalnoj razini. Glavni razlog za to je da mnogi suvremeni proizvodi više nisu čisto električni i elektronski ili mehanički. Štoviše, oni su integrirani multidisciplinarni proizvodi koji su izrađeni od podsustava koji zahtijevaju inženjersko znanje iz različitih disciplina. Tako sve veći broj sveučilišta nude tečajeve, certifikate i programe na preddiplomskoj i diplomskoj razini u području mehatronike. Ovaj članak predstavlja obrazovni program mehatronike na Fakultetu tehničkih znanosti Sveučilišta u Novom Sadu u Srbiji. Osim toga, u članku je prikazana procjena studenata programa mehatronike. Provedeno istraživanje omogućilo je bolji uvid u mišljenje studenata o ovom programu, a samim tim i vrijedne povratne informacije koje će omogućiti daljnja poboljšanja programa.The emerging engineering field of mechatronics has caught the attention of many engineering professionals, academics and government officials in recent years, nationally and globally. The main reason for this is that many modern products are no longer purely electrical and electronic or mechanical. Moreover, they are integrated multidisciplinary products which are made from subsystems which require engineering knowledge of different disciplines. Hence, increasing number of universities is offering courses, certificates and programs at undergraduate and graduate levels in the area of mechatronics. This paper presents an educational program in mechatronics at the Faculty of Technical Sciences, University of Novi Sad, Serbia. In addition, student evaluation of the mechatronics program is presented. The conducted survey enabled faculty to gain more insight into student opinions about this program which provided valuable feedback for further program improvements

Caractéristiques de l’évaluation des apprentissages dans une faculté de génie

Bien que l’évaluation des apprentissages soit omniprésente dans le contexte universitaire, ses caractéristiques sont mal connues. Cette recherche décrit en détail les caractéristiques de l’évaluation des apprentissages, précisément dans une faculté de génie située au Québec, en réalisant un inventaire des pratiques déclarées des professeurs et des chargés de cours et en analysant les caractéristiques de leur démarche d’évaluation. Cette recherche s’appuie sur un devis mixte et une approche pragmatique afin de combiner une approche plus large et une approche plus précise. Dans un premier temps, 42 enseignants d’une faculté de génie située au Québec ont rempli un questionnaire de 171 items touchant à tous les aspects de l’évaluation des apprentissages. Dans un deuxième temps, 9 de ces enseignants ont participé à une entrevue individuelle d’une heure portant sur l’évaluation des apprentissages dans une activité pédagogique dont ils ont la responsabilité. Trois axes ont été utilisés afin d’analyser les données ainsi recueillies : le paradigme sous-tendant les programmes, une proposition de démarche d’évaluation des apprentissages et le concept de validation. Les trois paradigmes retenus sont le paradigme traditionnel, le paradigme centré sur l’apprenant et l’approche par compétences. La démarche d’évaluation des apprentissages spécifiquement définie pour cette recherche comporte 8 grandes étapes parmi lesquelles certaines sont séparées en sous-étapes : (1) l’identification des cibles d’apprentissage et des fonctions de l’évaluation des apprentissages, (2) la planification de l’évaluation, (3) la collecte de données, (4) l’interprétation, (5) le jugement de la justesse et de la pertinence des données, (6) la prise de décisions, (7) la communication des décisions et (8) l’amélioration continue. Pour chacune de ces étapes, nous avons décrit les pratiques cohérentes au moyen des 3 paradigmes puis, en retenant le concept de chaine associé à celui de validation, nous avons analysé les données dans l’intention de déterminer la force de chacune des étapes de la démarche. Suite à l’analyse des résultats, certains constats sont apparus. D’abord, les modalités d’évaluation associées au paradigme traditionnel sont très importantes pour les répondants, et ce, même dans les programmes s’affichant par compétences. Cela signifie que l’utilisation de tâches moins complexes, comme des examens finaux écrits, est considérable. Toutefois, certains répondants délaissent ces modalités au profit d’autres permettant de suivre la progression des étudiants. C’est le cas des projets longs de conception. Ensuite, il appert que de toutes les étapes de la démarche d’évaluation, les répondants n’en réalisent que quelques-unes : la planification, la collecte de données, l’interprétation et l’attribution des notes au relevé de notes. En effet, les étapes de jugement de la justesse et de la pertinence des données et de prise de décisions semblent négligées par les répondants. Finalement, il ressort manifestement de cette recherche que les répondants n’ont pas de moyens spécifiques pour déterminer la qualité des inférences sur les capacités des étudiants. Et sans ces moyens, il devient difficile de déterminer la qualité de ces inférences. La présente recherche comble un vide sur les pratiques concrètes des professeurs et des chargés de cours lors de l’évaluation des apprentissages. Selon notre recension, plusieurs innovations sont proposées, mais il existe une méconnaissance sur la façon dont les enseignants réalisent l’évaluation. Cette recherche apporte certains éléments de réponses, des questionnements et une proposition de démarche évaluative permettant d’analyser les pratiques existantes