Controlador difuso para problemas de navegación en presencia de obstáculos fijos

En esta comunicación se describe un sistema de control difuso para aplicaciones de navegación de robots móviles autónomos en presencia de obstáculos fijos. Las herramientas de CAD del entorno Xfuzzy 3, desarrollado en el IMSE, han facilitado el diseño del controlador. En la comunicación se procede a la verificación del controlador diseñado operando en un lazo cerrado con el modelo del robot móvil autónomo eléctrico Romeo 4R, diseñado y construido en la Escuela Superior de Ingenieros de la Universidad de Sevilla. Las simulaciones realizadas demuestran la eficiencia del controlador desarrollado.Comisión Interministerial de Ciencia y Tecnología TEC2005-04359/MICJunta de Andalucía DPI2005-0229

Estudio comparativo de la eficiencia entre controladores difusos del tipo Mandani y Sugeno : Un caso de estudio en la navegación autónoma de robot

En los sistemas de navegación autónoma de robot móviles, se presenta el problema de evadir obstáculos fijos utilizando alguna técnica perteneciente a la inteligencia artificial para determinar su trayectoria. En el presente trabajo se rediseño el controlador difuso para la navegación de un robot móvil desarrollado en [Marinelli Marcelo, 2009] “Diseño De Un Controlador Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot Con Tracción Diferencial”. Se presenta un nuevo modelo utilizando la herramienta FIS de MATLAB, posteriormente se desarrolló un módulo a partir de este modelo diseñado para la realización de simulaciones sobre un robot con el objetivo de evaluar su desempeño en entornos reales con obstáculos.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Inteligencia artificial aplicada a la navegación autónoma de robots móviles

En los sistemas de navegación autónoma de robot móviles, se presenta el problema de evadir obstáculos fijos utilizando alguna técnica perteneciente a la inteligencia artificial para determinar su trayectoria. En el presente trabajo se rediseño el controlador difuso para la navegación de un robot móvil desarrollado en [Marinelli Marcelo, 2009] “Diseño De Un Controlador Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot Con Tracción Diferencial”. Se presentó dos modelos, uno basándonos en la referencia y otro; en un nuevo modelo. Los dos modelos fueron diseñados utilizando la herramienta FIS de MATLAB; posteriormente se contrasto con el tipo de controlador propuesto en [Marinelli Marcelo, 2009]; luego se desarrollaron dos módulos a partir de estos modelos diseñados para la realización de simulaciones sobre un robot real; con el objetivo de evaluar su desempeño en entornos con obstáculos y poder concluir la eficiencia entre los dos controladores difuso.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Inteligencia artificial aplicada a la navegación autónoma de robots móviles

En los sistemas de navegación autónoma de robot móviles, se presenta el problema de evadir obstáculos fijos utilizando alguna técnica perteneciente a la inteligencia artificial para determinar su trayectoria. En el presente trabajo se rediseño el controlador difuso para la navegación de un robot móvil desarrollado en [Marinelli Marcelo, 2009] “Diseño De Un Controlador Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot Con Tracción Diferencial”. Se presentó dos modelos, uno basándonos en la referencia y otro; en un nuevo modelo. Los dos modelos fueron diseñados utilizando la herramienta FIS de MATLAB; posteriormente se contrasto con el tipo de controlador propuesto en [Marinelli Marcelo, 2009]; luego se desarrollaron dos módulos a partir de estos modelos diseñados para la realización de simulaciones sobre un robot real; con el objetivo de evaluar su desempeño en entornos con obstáculos y poder concluir la eficiencia entre los dos controladores difuso.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Inteligencia artificial aplicada a la navegación autónoma de robots móviles

En los sistemas de navegación autónoma de robot móviles, se presenta el problema de evadir obstáculos fijos utilizando alguna técnica perteneciente a la inteligencia artificial para determinar su trayectoria. En el presente trabajo se rediseño el controlador difuso para la navegación de un robot móvil desarrollado en [Marinelli Marcelo, 2009] “Diseño De Un Controlador Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot Con Tracción Diferencial”. Se presentó dos modelos, uno basándonos en la referencia y otro; en un nuevo modelo. Los dos modelos fueron diseñados utilizando la herramienta FIS de MATLAB; posteriormente se contrasto con el tipo de controlador propuesto en [Marinelli Marcelo, 2009]; luego se desarrollaron dos módulos a partir de estos modelos diseñados para la realización de simulaciones sobre un robot real; con el objetivo de evaluar su desempeño en entornos con obstáculos y poder concluir la eficiencia entre los dos controladores difuso.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Evaluación de las emociones de usuarios en tareas con realimentación háptica utilizado el dispositivo Emotiv Insight

Introducción: Este estudio evalúa las cinco métricas de desempeño, disponibles en el dispositivo Emotiv Insight en una tarea virtual de seguimiento de trayectorias por medio de un robot móvil. Objetivo: Caracterizar y/o determinar si algunas métricas EEG se relacionan con primitivas de una tarea de tele operación, donde se realimentan señales hápticas, en pro de verificar si puede ser útil incorporar la información disponible del dispositivo Emotiv en una estrategia de control compartido. Metodología: Se formuló un diseño experimental, que incluye el registro y análisis de neuroseñales en cinco usuarios con una Interfaz Cerebro Computador (ICC), ejecutando tareas de teleoperación de un robot móvil en el entorno de VREP (Virtual Robot Experimentation Platform). Resultados: Los resultados muestran que el compromiso y la relajación son emociones que podrían ser de utilidad para identificar situaciones demandantes en tareas de seguimiento y evasión de obstáculos. Por otro lado, se observa que algunas métricas como estrés, excitación, interés y enfoque, en promedio, se mantienen en niveles similares durante la ejecución de la tarea. Conclusiones: Incluir interfaces cerebro computador de bajo costo, como el Emotiv en tareas con realimentación háptica, ofrece nuevas posibilidades para la evaluación del desempeño del usuario y potencialmente para control

Inteligencia artificial: Camino a un nuevo esquema del mundo

El presente artículo tiene como objetivo principal resaltar un campo que está atravesando un desarrollo desmesurado en los tiempos modernos y como secundarios las múltiples aplicaciones e interpretaciones que se derivan de su empleo. Así pues, con el tiempo nacieron los sistemas inteligentes que poco a poco fueron ingresando a los diversos campos del quehacer cotidiano para transformar a las sociedades como eje principal que se requería para tratar de desarrollar al mundo y ver a su entorno desde una nueva perspectiva que forma parte del ser humano de hoy e indudablemente más en el futuro. En pocas décadas el mundo ha visto cómo sus estilos de vida cambiaron vertiginosamente para convertirnos, se quiera o no, en seres dependientes en alguna forma de las tecnologías inteligentes. La misma era de la globalización por la que actualmente atravesamos ha conllevado a la extensión por el planeta del auge de la inteligencia artificial, convirtiéndose en la principal característica de la llamada cuarta revolución industrial. Hablar de este tema resulta muy fascinante, pero también da lugar al debate filosófico si es realmente necesaria la existencia de sistemas inteligentes o simplemente inteligencia artificial para poder seguir viviendo como seres humanos que somos sin que resulte más peligroso como algunos pueden pensar

Integración de una tarjeta RFID de bajo coste en el framework robot operating system

Cada vez son más numerosas las aplicaciones que utilizan las tecnologías de identificación automática. En los últimos años, estas aplicaciones están teniendo una importancia muy grande. Un ejemplo de ello es el caso de los sistemas de identificación por radiofrecuencia RFID, ya que estos sistemas están creciendo en el campo de la robótica, en donde se necesitan nuevas formas de interactuar con el robot. Los sistemas RFID pueden ser integrados en robots personales para llevar a cabo tareas relacionadas con la identificación de objetos o como soporte a otros sistemas sensoriales. En este caso, se trabajará con un sistema RFID en la frecuencia de 13.56 MHz, el cual le permite interaccionar con él. Este sistema presenta un buen funcionamiento para aplicaciones de reconocimiento de objetos a corta distancia. Este proyecto nace de la idea de poder identificar tarjetas RFID que contengan cierta información y esta pueda ser utilizada para diversas actividades. El Trabajo Fin de Grado se ha llevado a cabo en el Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática. Para la realización del proyecto son necesarios conocimientos de C++, de Arduino y de programación de hardware a bajo nivel. Estos conocimientos son adquiridos en diversas asignaturas cursadas en el Grado en Ingeniería Electrónica Industrial y Automática, como son Programación, Informática Industrial I, Electrónica Digital y Fundamentos de Ingeniería Electrónica.Ingeniería Electrónica Industrial y Automátic