En los sistemas de navegación autónoma de robot móviles, se presenta el problema de evadir obstáculos fijos utilizando alguna técnica perteneciente a la inteligencia artificial para determinar su trayectoria. En el presente trabajo se rediseño el controlador difuso para la navegación de un robot móvil desarrollado en [Marinelli Marcelo, 2009] “Diseño De Un Controlador Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot Con Tracción Diferencial”. Se presentó dos modelos, uno basándonos en la referencia y otro; en un nuevo modelo. Los dos modelos fueron diseñados utilizando la herramienta FIS de MATLAB; posteriormente se contrasto con el tipo de controlador propuesto en [Marinelli Marcelo, 2009]; luego se desarrollaron dos módulos a partir de estos modelos diseñados para la realización de simulaciones sobre un robot real; con el objetivo de evaluar su desempeño en entornos con obstáculos y poder concluir la eficiencia entre los dos controladores difuso.Eje: Agentes y Sistemas InteligentesRed de Universidades con Carreras en Informática (RedUNCI

Cichanowski, Miguel

Kornuta, Cristian

Marinelli, Marcelo

SEDICI - Repositorio de la UNLP

 INTELIGENCIA ARTIFICIAL APLICADA A LA NAVEGACIÓN 
AUTONOMA DE ROBOTS MÓVILES 
Kornuta, Cristian                 Cichanowski Miguel                 Marinelli, Marcelo 
Departamento de Informática, Facultad de Ciencias Exactas Químicas y Naturales. 
Universidad Nacional de Misiones 
Felix de Azara 1552, Posadas, Misiones 
Te: 376-422186 
cristian.kornuta@yahoo.com.ar  
 
 
 
Resumen 
En los sistemas de navegación autónoma de 
robot móviles, se presenta el problema de evadir 
obstáculos fijos utilizando alguna técnica 
perteneciente a la inteligencia artificial para 
determinar su trayectoria. En el presente trabajo se 
rediseño el controlador difuso para la navegación 
de un robot móvil desarrollado en [Marinelli 
Marcelo, 2009] “Diseño De Un Controlador 
Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot 
Con Tracción Diferencial”. Se presentó dos 
modelos, uno basándonos en la referencia y otro;  
en un nuevo modelo. Los dos modelos fueron 
diseñados utilizando la herramienta FIS de 
MATLAB; posteriormente se  contrasto con el tipo 
de controlador propuesto en [Marinelli Marcelo, 
2009]; luego se desarrollaron dos módulos a partir 
de estos modelos diseñados para la realización de 
simulaciones sobre un robot real; con el objetivo 
de evaluar su desempeño en entornos con 
obstáculos y poder concluir la eficiencia entre los 
dos controladores difuso.  
Palabras clave: 
Navegación; Vehículos autónomos; Control 
predictivo; Robots móviles; Control difuso. 
Contexto 
Este proyecto se enmarco en el “Programa de 
Investigación en Computación” del Centro de 
Investigación y Desarrollo Tecnológico de la 
Facultad de Ciencias Exactas Químicas y Naturales 
de la Universidad Nacional de Misiones; también 
vinculado con el Doctorado en Ingeniería de 
Sistemas y Computación que funciona en la 
Universidad de Málaga.   
Introducción 
Los robots autónomos son entidades físicas 
programables con capacidad de percepción sobre 
su entorno y de actuar sobre el mismo en base a 
dichas percepciones, sin necesidad de supervisión 
o intervención humana, por tal motivo la 
navegación en un robot autónomo es un tema 
crucial.  
La navegación eficiente y eficaz de un robot en 
un entorno dinámico o desconocido, dependerá de 
su capacidad de decisión con respecto a sus 
acciones frente a los obstáculos desconocidos. En 
la implementación de una solución a estos 
problemas es deseable en muchos casos utilizar 
alguna técnica que se aproxime al razonamiento 
humano dado la capacidad que presenta el ser 
humano frente a estas mismas situaciones. La 
lógica difusa proporciona un medio para capturar 
la capacidad de la mente humana; esta técnica 
frecuentemente es utilizada en problemas que 
presentan características de incertidumbre.   
En la navegación autónoma de un robot, la 
capacidad para evitar la colisión con obstáculos 
imprevistos o el seguimiento de una ruta marcada, 
son tareas vitales para un robot autónomo; 
problemas que son estudiados frecuentemente. 
Debido a que al momento de ser implementado 
estas capacidades, no existen en el mundo real 
mapas fiables en los que se encuentren marcados 
los obstáculos que pudiera encontrarse el robot al 
desempeñarse en un entorno real y cambiante; 
debido a la naturaleza cambiante de los entornos, 
conjuntamente hay que considerando que los datos 
capturados por los sensores en un robot en 
 ocasiones no son del todo fiables por diferentes 
causas. A estos problemas, la lógica difusa nos 
proporciona una solución robusta y fiable que 
contempla estas situaciones y la posible entrada de 
datos imprecisos. Diferente soluciones eficaces a 
los problemas de navegación en entornos 
desconocidos y dinámico se han propuesto en la 
últimas décadas utilizando lógica difusa. 
La teoría de la lógica difusa propuesta  por Lotfi 
A. Zadeh  en 1965 que da origen a la teoría de 
conjuntos difusos; fue creada para emular la lógica 
humana y poder tomar decisiones acertadas a partir 
información imprecisa, lo cual se aproxima a la  
forma que el cerebro humano piensa o razona. 
La Lógica difusa presenta un conjunto de 
principios matemáticos basados en grados de 
membresía o pertenencia que permite modelar la 
información.   
El objetivo de este trabajo fue el desarrollar un 
controlador difuso para la navegación de robots 
móviles utilizando las herramientas de la lógica 
difusa de MATLAB. También se realizó 
simulaciones en el FIS de MATLAB; Que 
concluyo con el diseño y la implementación de dos 
modelos de controladores difusos propuestos. Una 
vez perfeccionada la base de conocimientos y las 
reglas difusas, se diseñó dos módulos que se 
correspondían con las dos propuestas de 
controladores difusos para realizar experiencias en 
la modalidad de evasión de obstáculos con un 
robot en tiempo real. 
El objeto de este trabajo fue el desarrollar un 
controlador difuso para la navegación de robots 
móviles utilizando la herramienta FIS de lógica 
difusa de MATLAB, conjuntamente realizar las 
simulaciones. Una vez perfeccionada la base de 
conocimientos y de reglas difusas fue diseñar un 
módulo para realizar experiencias en la modalidad 
evasión de obstáculos con un robot en tiempo real. 
Objetivos 
El objetivo de este trabajo fue el desarrollar un 
controlador difuso para la navegación de robots 
móviles utilizando las herramientas de la lógica 
difusa de MATLAB. Conjuntamente se realizaron 
las simulaciones en el FIS de MATLAB y una vez 
perfeccionada la base de conocimientos y las 
reglas difusas, se diseñó un módulo para realizar 
experiencias en la modalidad de evasión de 
obstáculos con un robot en tiempo real. 
Metodología 
La metodología utilizada en el presente trabajo 
consistió en una primera instancia de un 
relevamiento profundo y amplio sobre  
documentos, bibliografías, papers, revistas 
especializadas, tesis, foros y páginas en general 
sobre el tema, en búsqueda de los temas que 
guiarán nuestra investigación y desarrollo con el 
fin de poder estudiar y analizar el estado actual del 
tema. Luego del análisis de la información 
recopilada, se estudió a partir de la información 
recopilada la metodología de construcción de 
controlador difuso que nos guiaría en el rediseño, 
el cual fue los lineamientos propuesto por Cox en 
su libro; a partir de los lineamientos propuestos por 
el autor se prosiguió a analizar y rediseñar el 
controlador difuso del tipo Mandani propuesto en 
[Marinelli Marcelo, 2009] en forma de bosquejos 
para luego implementar el nuevo modelo en la 
herramienta FIS de MATLAB. Una vez 
perfeccionada la base de conocimientos y las 
reglas difusas para lograr un mejor 
comportamiento y respuesta reactiva a partir del 
análisis de diferentes situaciones planteadas; se 
diseñó un nuevo controlador difuso a partir de  la 
base de conocimientos y las reglas difusas del 
controlador difuso Mandani diseñado 
anteriormente pero con la particularidad que este 
fuese del tipo Sugeno para poder comparar su 
comportamiento y respuesta reactiva entre los dos. 
Posteriormente de las realizaciones de pruebas 
conjuntas con los dos controladores difusos y 
haber estudiado sus comportamiento a partir del 
ajuste de las base de conocimiento y de comprobar 
que el modelo Sugeno presenta una mejor 
respuesta; se decidió codificar los dos 
controladores difusos por separado, en el lenguaje 
MATLAB para poder obtener una aproximación 
real en código del modelo implementado en la 
herramienta FIS de MATLAB, en esta instancia se 
siguió una metodología de software con un 
enfoque evolutivo, en una segunda instancia se 
exporto este mismo el código de los controladores 
difusos al lenguaje Arduino para ser utilizado con 
el robot en las pruebas reales con la modalidad 
evasión de obstáculos.  
 Una vez tenido el código en el robot se diseñó 
los escenarios de pruebas que posibilitaron evaluar 
el modelo en diferentes situaciones con el fin de 
ajustar el modelo. 
 
Figura 1. Robot N6 con las unidades sensoras 
 
Figura 2. Diseño del escenario 2 
 
Figura 3. Prueba real con el robot en el escenario 2 
En última instancia se realizaron las 
experiencias y toma de datos. 
 
Resultados 
A pesar de haber realizado las simulaciones de 
los dos controladores difusos diseñados sobre la 
herramienta y de concluir que el modelo Sugeno 
presenta una mejor respuesta, se implementó los 
dos controladores difusos sobre  la placa DuinoBot 
presente el robot Multiplo N6 junto a él se 
utilizaron conjuntamente los sensores presente en 
el robot; lo que demostró esta experiencia, es que 
el controlador difuso del tipo Sugeno se comporta 
de forma más eficientemente computacionalmente, 
que el modelo Mandani. Además al momento de 
ser implementado el modelo Mandani sobre la 
placa se nos presentó el problema del tamaño del 
programa para guardarlo en la memoria de la 
tarjeta que a pesar que el tamaño de la memoria de 
la placa utilizada es similar a la del Arduino; esto 
nos perjudico al momento de tratar de depurar, 
algo que con el modelo Sugeno no tuvimos este 
problema, al no tener un método de 
deborrizificacion como el implementado en el 
modelo Mandani con lo cual se ahorra muchas 
líneas de código. 
En resumen debido a que es compacto y 
computacionalmente más eficiente que su 
representación del modelo Mandani y 
principalmente debido a que se comporta mucho 
mejor el modelo Sugeno para este caso de estudio, 
se concluyó que el modelo Sugeno se presta más 
para este caso de estudio por utilizar técnicas 
lineales lo que garantiza la continuidad de la 
superficie de salida. 
En los siguientes gráficos podemos apreciar 
como el modelo obtenido en la herramienta FIS de 
MATLAB presenta casi el mismo comportamiento 
que el obtenido con la propuesta de controlador 
difuso implementado 
  
Figura 4. Simulación del modelo Sugeno obtenido en 
MATLAB 
 
Figura 5. Simulación del modelo Sugeno obtenido en 
MATLAB 
 
Figura 6. Modelo real del comportamiento del robot con un 
obstáculo del lado izquierdo 
 
 
Conclusiones 
De las pruebas realizadas podemos concluir que 
el robot se comporta de una forma muy aceptable, 
con un grado de aleatoriedad entre prueba y prueba 
con respecto a su trayectoria normal, producido por 
las variables de giro intervinientes, en el momento 
de realizar los giros del robot que se encuentra 
condicionadas por la distancia de los objetos y el 
ángulo en ese momento determinado; se 
produjeron errores de lectura por parte de los 
sensores que causaron choques imprevistos que 
fueron causas por la velocidad del robot y el 
tiempo de lectura los cuales son aceptables, 
problemas que estamos corrigiendo. 
Realizamos 44 pruebas con el robot, en los 
diferentes escenarios diseñados con obstáculos; 
escenarios diseñados para demostrar la eficiencia 
del controlador difuso y su desempeño, de las 44 
pruebas realizadas, el robot colisiono en 12 
pruebas, con lo cual podemos concluir que el robot 
se desempeñó en el 72% de los casos realizados, en 
los diferentes escenarios de forma 
satisfactoriamente, sin causar colisión. Sin 
embargo, el robot no siempre siguió una 
trayectoria óptima. Esto se puede solucionar con la 
utilización de sensores de mayor precisión en una 
primera instancia y ajustando aún más los 
conjuntos difusos. 
Líneas de investigación y desarrollo 
Dentro de las líneas de investigación que 
contienen el “Programa de Investigación en 
Computación”, este proyecto se enmarca en el área 
de inteligencia artificial en donde se aplican 
técnicas de lógica difusa, redes neuronales, 
algoritmos bioinspirados, sistemas expertos,   etc., 
estas técnicas se utilizaran en los siguientes 
trabajos 
 Realizar nuevas pruebas sobre otros 
prototipos. 
 Realizar pruebas con la propuesta de 
controlador Mandani en el robot y comparar 
resultados. 
 En base al controlador difuso Mandani que 
se posee, se redefinirían los conjuntos difusos que 
posee y se agregaran dos conjuntos difusos cuyo 
universo difuso se encuentre definido por valores 
negativos para lograr giros cerrados como presenta 
-200.000
0
200.000
400.000
600.000
800.000
1.000.000
1.050.900.760.620.52 0.42 0.33 0.28 0.23 0.18 0.15 0.09 0.08
Modelo obtenido con las distancia y velocidades de los 
servos del robot, con un objeto a la izquierda 
 
MOTOR 1 MOTOR 2
 el modelo Sugeno propuesto en este trabajo y se 
agregaran más reglas al modelo. 
 A partir de los conocimientos y 
experiencia adquirida con esta investigación, se 
intentará implementar con este modelo de 
controlador difuso, un nuevo controlador, 
incorporando a este las técnicas redes neuronales o 
algoritmos genéticos, en este mismo estudio de 
caso. 
 Implementar las técnicas utilizadas de 
lógica difusa, en la tesis, conjuntamente con redes 
neuronales o algoritmos genéticos, para que los dos 
robots que se posee, puedan interactuar entre sí; en 
algún problema a definir. 
Formación de Recursos Humanos 
En esta línea de investigación se prevé 
desarrollar Tesis de grado de la carrera de 
Licenciatura en Sistemas de Información y dos 
Tesis doctorales del Doctorado en Ingeniería de 
Sistemas y Computación del Departamento de 
Lenguajes y Ciencias de la Computación de la 
Universidad de Málaga. 
Referencias 
[1]. Marinelli Marcelo J.; Kuna Horacio D.; 
Korol Fernado J.; Plenc Hugo A. Diseño 
De Un Controlador Difuso Para Un 
Sistema De Navegación De Robot Con 
Tracción Diferencial - II Jornadas 
Científico-Tecnológicas de la FCEQyN , 
2009, posadas.  
[2]. Marinelli, M. (2006). Evaluación de la 
Efectividad para Detectar Obstáculos y 
Representarlos en V.R.M.L. de un Sistema 
de Navegación para Robot mediante Sonar. 
U.Na.M., Tesis de Maestría. 
[3]. Ahmad M. Ibrahim (2004). FUZZY 
LOGIC for Embedded Systems 
Applications. Estados Unidos: Elsevier 
Science. 
[4]. Hao Ying (2000). FUZZY CONTROL 
AND MODELING. Estados Unidos: IEEE 
Press. 
[5]. Cox E. (1994). The Fuzzy Systems 
Handbook - A Practitioner's Guide to 
Building, Using, and Maintaining Fuzzy 
Systems, ACADEMIC PRESS. 
[6]. Elmer P. Dadios (2012). Fuzzy Logic – 
Controls, Concepts, Theories and 
Applications. Croatia: InTech. 
[7]. Ponce Cruz, Pedro (2010). Inteligencia 
artificial, con aplicaciones a la ingeniería.  
Mexico: Alfaomega. 
[8]. Jan Jantzen (2007). Foundations of Fuzzy 
Control. Estados Unidos: John Wiley & 
Sons. 
[9]. Sohail Iqbal (2012). Fuzzy Controllers – 
Recent Advances in Theory and 
Applications.  Croatia: Janeza Trdine. 
[10]. Chennakesava R. Alavala (2008). Fuzzy 
Logic and Neural Networks, Basic 
Concepts and Applications. Estados 
Unidos: New Age International Pvt. 
[11]. García Martínez (1997). Sistemas 
Autónomos. Aprendizaje Automático. 
Argentina: Nueva Librería. 
 


Spanish

Inteligencia artificial aplicada a la navegación autónoma de robots móviles

Servicio de Difusión de la Creación Intelectual

 INTELIGENCIA ARTIFICIAL APLICADA A LA NAVEGACIÓN AUTONOMA DE ROBOTS MÓVILES Kornuta, Cristian                 Cichanowski Miguel                 Marinelli, Marcelo Departamento de Informática, Facultad de Ciencias Exactas Químicas y Naturales. Universidad Nacional de Misiones Felix de Azara 1552, Posadas, Misiones Te: 376-422186 cristian.kornuta@yahoo.com.ar     Resumen En los sistemas de navegación autónoma de robot móviles, se presenta el problema de evadir obstáculos fijos utilizando alguna técnica perteneciente a la inteligencia artificial para determinar su trayectoria. En el presente trabajo se rediseño el controlador difuso para la navegación de un robot móvil desarrollado en [Marinelli Marcelo, 2009] “Diseño De Un Controlador Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot Con Tracción Diferencial”. Se presentó dos modelos, uno basándonos en la referencia y otro;  en un nuevo modelo. Los dos modelos fueron diseñados utilizando la herramienta FIS de MATLAB; posteriormente se  contrasto con el tipo de controlador propuesto en [Marinelli Marcelo, 2009]; luego se desarrollaron dos módulos a partir de estos modelos diseñados para la realización de simulaciones sobre un robot real; con el objetivo de evaluar su desempeño en entornos con obstáculos y poder concluir la eficiencia entre los dos controladores difuso.  Palabras clave: Navegación; Vehículos autónomos; Control predictivo; Robots móviles; Control difuso. Contexto Este proyecto se enmarco en el “Programa de Investigación en Computación” del Centro de Investigación y Desarrollo Tecnológico de la Facultad de Ciencias Exactas Químicas y Naturales de la Universidad Nacional de Misiones; también vinculado con el Doctorado en Ingeniería de Sistemas y Computación que funciona en la Universidad de Málaga.   Introducción Los robots autónomos son entidades físicas programables con capacidad de percepción sobre su entorno y de actuar sobre el mismo en base a dichas percepciones, sin necesidad de supervisión o intervención humana, por tal motivo la navegación en un robot autónomo es un tema crucial.  La navegación eficiente y eficaz de un robot en un entorno dinámico o desconocido, dependerá de su capacidad de decisión con respecto a sus acciones frente a los obstáculos desconocidos. En la implementación de una solución a estos problemas es deseable en muchos casos utilizar alguna técnica que se aproxime al razonamiento humano dado la capacidad que presenta el ser humano frente a estas mismas situaciones. La lógica difusa proporciona un medio para capturar la capacidad de la mente humana; esta técnica frecuentemente es utilizada en problemas que presentan características de incertidumbre.   En la navegación autónoma de un robot, la capacidad para evitar la colisión con obstáculos imprevistos o el seguimiento de una ruta marcada, son tareas vitales para un robot autónomo; problemas que son estudiados frecuentemente. Debido a que al momento de ser implementado estas capacidades, no existen en el mundo real mapas fiables en los que se encuentren marcados los obstáculos que pudiera encontrarse el robot al desempeñarse en un entorno real y cambiante; debido a la naturaleza cambiante de los entornos, conjuntamente hay que considerando que los datos capturados por los sensores en un robot en  ocasiones no son del todo fiables por diferentes causas. A estos problemas, la lógica difusa nos proporciona una solución robusta y fiable que contempla estas situaciones y la posible entrada de datos imprecisos. Diferente soluciones eficaces a los problemas de navegación en entornos desconocidos y dinámico se han propuesto en la últimas décadas utilizando lógica difusa. La teoría de la lógica difusa propuesta  por Lotfi A. Zadeh  en 1965 que da origen a la teoría de conjuntos difusos; fue creada para emular la lógica humana y poder tomar decisiones acertadas a partir información imprecisa, lo cual se aproxima a la  forma que el cerebro humano piensa o razona. La Lógica difusa presenta un conjunto de principios matemáticos basados en grados de membresía o pertenencia que permite modelar la información.   El objetivo de este trabajo fue el desarrollar un controlador difuso para la navegación de robots móviles utilizando las herramientas de la lógica difusa de MATLAB. También se realizó simulaciones en el FIS de MATLAB; Que concluyo con el diseño y la implementación de dos modelos de controladores difusos propuestos. Una vez perfeccionada la base de conocimientos y las reglas difusas, se diseñó dos módulos que se correspondían con las dos propuestas de controladores difusos para realizar experiencias en la modalidad de evasión de obstáculos con un robot en tiempo real. El objeto de este trabajo fue el desarrollar un controlador difuso para la navegación de robots móviles utilizando la herramienta FIS de lógica difusa de MATLAB, conjuntamente realizar las simulaciones. Una vez perfeccionada la base de conocimientos y de reglas difusas fue diseñar un módulo para realizar experiencias en la modalidad evasión de obstáculos con un robot en tiempo real. Objetivos El objetivo de este trabajo fue el desarrollar un controlador difuso para la navegación de robots móviles utilizando las herramientas de la lógica difusa de MATLAB. Conjuntamente se realizaron las simulaciones en el FIS de MATLAB y una vez perfeccionada la base de conocimientos y las reglas difusas, se diseñó un módulo para realizar experiencias en la modalidad de evasión de obstáculos con un robot en tiempo real. Metodología La metodología utilizada en el presente trabajo consistió en una primera instancia de un relevamiento profundo y amplio sobre  documentos, bibliografías, papers, revistas especializadas, tesis, foros y páginas en general sobre el tema, en búsqueda de los temas que guiarán nuestra investigación y desarrollo con el fin de poder estudiar y analizar el estado actual del tema. Luego del análisis de la información recopilada, se estudió a partir de la información recopilada la metodología de construcción de controlador difuso que nos guiaría en el rediseño, el cual fue los lineamientos propuesto por Cox en su libro; a partir de los lineamientos propuestos por el autor se prosiguió a analizar y rediseñar el controlador difuso del tipo Mandani propuesto en [Marinelli Marcelo, 2009] en forma de bosquejos para luego implementar el nuevo modelo en la herramienta FIS de MATLAB. Una vez perfeccionada la base de conocimientos y las reglas difusas para lograr un mejor comportamiento y respuesta reactiva a partir del análisis de diferentes situaciones planteadas; se diseñó un nuevo controlador difuso a partir de  la base de conocimientos y las reglas difusas del controlador difuso Mandani diseñado anteriormente pero con la particularidad que este fuese del tipo Sugeno para poder comparar su comportamiento y respuesta reactiva entre los dos. Posteriormente de las realizaciones de pruebas conjuntas con los dos controladores difusos y haber estudiado sus comportamiento a partir del ajuste de las base de conocimiento y de comprobar que el modelo Sugeno presenta una mejor respuesta; se decidió codificar los dos controladores difusos por separado, en el lenguaje MATLAB para poder obtener una aproximación real en código del modelo implementado en la herramienta FIS de MATLAB, en esta instancia se siguió una metodología de software con un enfoque evolutivo, en una segunda instancia se exporto este mismo el código de los controladores difusos al lenguaje Arduino para ser utilizado con el robot en las pruebas reales con la modalidad evasión de obstáculos.   Una vez tenido el código en el robot se diseñó los escenarios de pruebas que posibilitaron evaluar el modelo en diferentes situaciones con el fin de ajustar el modelo.  Figura 1. Robot N6 con las unidades sensoras  Figura 2. Diseño del escenario 2  Figura 3. Prueba real con el robot en el escenario 2 En última instancia se realizaron las experiencias y toma de datos.  Resultados A pesar de haber realizado las simulaciones de los dos controladores difusos diseñados sobre la herramienta y de concluir que el modelo Sugeno presenta una mejor respuesta, se implementó los dos controladores difusos sobre  la placa DuinoBot presente el robot Multiplo N6 junto a él se utilizaron conjuntamente los sensores presente en el robot; lo que demostró esta experiencia, es que el controlador difuso del tipo Sugeno se comporta de forma más eficientemente computacionalmente, que el modelo Mandani. Además al momento de ser implementado el modelo Mandani sobre la placa se nos presentó el problema del tamaño del programa para guardarlo en la memoria de la tarjeta que a pesar que el tamaño de la memoria de la placa utilizada es similar a la del Arduino; esto nos perjudico al momento de tratar de depurar, algo que con el modelo Sugeno no tuvimos este problema, al no tener un método de deborrizificacion como el implementado en el modelo Mandani con lo cual se ahorra muchas líneas de código. En resumen debido a que es compacto y computacionalmente más eficiente que su representación del modelo Mandani y principalmente debido a que se comporta mucho mejor el modelo Sugeno para este caso de estudio, se concluyó que el modelo Sugeno se presta más para este caso de estudio por utilizar técnicas lineales lo que garantiza la continuidad de la superficie de salida. En los siguientes gráficos podemos apreciar como el modelo obtenido en la herramienta FIS de MATLAB presenta casi el mismo comportamiento que el obtenido con la propuesta de controlador difuso implementado   Figura 4. Simulación del modelo Sugeno obtenido en MATLAB  Figura 5. Simulación del modelo Sugeno obtenido en MATLAB  Figura 6. Modelo real del comportamiento del robot con un obstáculo del lado izquierdo   Conclusiones De las pruebas realizadas podemos concluir que el robot se comporta de una forma muy aceptable, con un grado de aleatoriedad entre prueba y prueba con respecto a su trayectoria normal, producido por las variables de giro intervinientes, en el momento de realizar los giros del robot que se encuentra condicionadas por la distancia de los objetos y el ángulo en ese momento determinado; se produjeron errores de lectura por parte de los sensores que causaron choques imprevistos que fueron causas por la velocidad del robot y el tiempo de lectura los cuales son aceptables, problemas que estamos corrigiendo. Realizamos 44 pruebas con el robot, en los diferentes escenarios diseñados con obstáculos; escenarios diseñados para demostrar la eficiencia del controlador difuso y su desempeño, de las 44 pruebas realizadas, el robot colisiono en 12 pruebas, con lo cual podemos concluir que el robot se desempeñó en el 72% de los casos realizados, en los diferentes escenarios de forma satisfactoriamente, sin causar colisión. Sin embargo, el robot no siempre siguió una trayectoria óptima. Esto se puede solucionar con la utilización de sensores de mayor precisión en una primera instancia y ajustando aún más los conjuntos difusos. Líneas de investigación y desarrollo Dentro de las líneas de investigación que contienen el “Programa de Investigación en Computación”, este proyecto se enmarca en el área de inteligencia artificial en donde se aplican técnicas de lógica difusa, redes neuronales, algoritmos bioinspirados, sistemas expertos,   etc., estas técnicas se utilizaran en los siguientes trabajos  Realizar nuevas pruebas sobre otros prototipos.  Realizar pruebas con la propuesta de controlador Mandani en el robot y comparar resultados.  En base al controlador difuso Mandani que se posee, se redefinirían los conjuntos difusos que posee y se agregaran dos conjuntos difusos cuyo universo difuso se encuentre definido por valores negativos para lograr giros cerrados como presenta -200.0000200.000400.000600.000800.0001.000.0001.050.900.760.620.52 0.42 0.33 0.28 0.23 0.18 0.15 0.09 0.08Modelo obtenido con las distancia y velocidades de los servos del robot, con un objeto a la izquierda  MOTOR 1 MOTOR 2 el modelo Sugeno propuesto en este trabajo y se agregaran más reglas al modelo.  A partir de los conocimientos y experiencia adquirida con esta investigación, se intentará implementar con este modelo de controlador difuso, un nuevo controlador, incorporando a este las técnicas redes neuronales o algoritmos genéticos, en este mismo estudio de caso.  Implementar las técnicas utilizadas de lógica difusa, en la tesis, conjuntamente con redes neuronales o algoritmos genéticos, para que los dos robots que se posee, puedan interactuar entre sí; en algún problema a definir. Formación de Recursos Humanos En esta línea de investigación se prevé desarrollar Tesis de grado de la carrera de Licenciatura en Sistemas de Información y dos Tesis doctorales del Doctorado en Ingeniería de Sistemas y Computación del Departamento de Lenguajes y Ciencias de la Computación de la Universidad de Málaga. Referencias [1]. Marinelli Marcelo J.; Kuna Horacio D.; Korol Fernado J.; Plenc Hugo A. Diseño De Un Controlador Difuso Para Un Sistema De Navegación De Robot Con Tracción Diferencial - II Jornadas Científico-Tecnológicas de la FCEQyN , 2009, posadas.  [2]. Marinelli, M. (2006). Evaluación de la Efectividad para Detectar Obstáculos y Representarlos en V.R.M.L. de un Sistema de Navegación para Robot mediante Sonar. U.Na.M., Tesis de Maestría. [3]. Ahmad M. Ibrahim (2004). FUZZY LOGIC for Embedded Systems Applications. Estados Unidos: Elsevier Science. [4]. Hao Ying (2000). FUZZY CONTROL AND MODELING. Estados Unidos: IEEE Press. [5]. Cox E. (1994). The Fuzzy Systems Handbook - A Practitioner's Guide to Building, Using, and Maintaining Fuzzy Systems, ACADEMIC PRESS. [6]. Elmer P. Dadios (2012). Fuzzy Logic – Controls, Concepts, Theories and Applications. Croatia: InTech. [7]. Ponce Cruz, Pedro (2010). Inteligencia artificial, con aplicaciones a la ingeniería.  Mexico: Alfaomega. [8]. Jan Jantzen (2007). Foundations of Fuzzy Control. Estados Unidos: John Wiley & Sons. [9]. Sohail Iqbal (2012). Fuzzy Controllers – Recent Advances in Theory and Applications.  Croatia: Janeza Trdine. [10]. Chennakesava R. Alavala (2008). Fuzzy Logic and Neural Networks, Basic Concepts and Applications. Estados Unidos: New Age International Pvt. [11]. García Martínez (1997). Sistemas Autónomos. Aprendizaje Automático. Argentina: Nueva Librería.  

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