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Speed control of induction motor using fuzzy recursive least squares technique
A simple adaptive controller design is presented in this paper, the control system uses the adaptive fuzzy logic, sliding modes and is trained with the recursive least squares technique. The problem of parameter variation is solved with the adaptive controller; the use of an internal PI regulator produces that the speed control of the induction motor be achieved by the stator currents instead the input voltage. The rotor-flux oriented coordinated system model is used to develop and test the control system.Este artículo presenta el diseño de un controlador adaptativo, el sistema de control emplea lógica difusa adaptativa, modos deslizantes y es entrenado con la técnica de mínimos cuadrados recursivos. El problema de la variación de parámetros es resuelto con el controlador adaptativo; se utiliza un regulador interno PI con el cual se produce que el control de velocidad del motor de inducción sea realizado por medio de las corrientes de estator en vez de los voltajes. Se usa el modelo del motor en el sistema de coordenadas de flujo orientado del rotor para el desarrollo y prueba del sistema de control
Speed control of induction motor using fuzzy recursive least squares technique
Este artículo presenta el diseño de un controlador adaptativo, el sistema de control emplea lógica difusa adaptativa, modos deslizantes y es entrenado con la técnica de mínimos cuadrados recursivos. El problema de la variación de parámetros es resuelto con el controlador adaptativo; se utiliza un regulador interno PI con el cual se produce que el control de velocidad del motor de inducción sea realizado por medio de las corrientes de estator en vez de los voltajes. Se usa el modelo del motor en el sistema de coordenadas de flujo orientado del rotor para el desarrollo y prueba del sistema de control.A simple adaptive controller design is presented in this paper, the control system uses the adaptive fuzzy logic, sliding modes and is trained with the recursive least squares technique. The problem of parameter variation is solved with the adaptive controller; the use of an internal PI regulator produces that the speed control of the induction motor be achieved by the stator currents instead the input voltage. The rotor-flux oriented coordinated system model is used to develop and test the control system
Control óptimo adaptativo de un sistema multivariable de péndulo invertido
El control es uno de los pilares en la Ingeniería Mecatrónica, ya que gracias a este y a sus grandes avances, es posible controlar desde la velocidad de giro de un motor hasta los grandes transbordadores espaciales, estos últimos siendo sistemas complejos que cambian en el tiempo y es necesario utilizar técnicas de control moderno. Con base en lo anterior, se decidió controlar un péndulo invertido, el cual es un sistema inestable y variante en el tiempo, este último controlado mediante el control adaptativo ya que al cambiar en el tiempo un controlador fijo en algún momento no llevaría la variable de control a su punto deseado. Por otra parte se reduce el error a su mínimo posible y es allí donde es de gran relevancia el control óptimo aplicado al sistema. Por último estas dos técnicas de control moderno se aplican en un modelo simulado y además se prueban en una planta que es construida con el kit de LEGO MINDSTORMS NXT y software de control como LabVIEW y MATLAB
Proposta de GPC Auto-Tunning Usando Algoritmo Genético
Não disponível
Control óptimo adaptativo de un sistema multivariable aplicado a un puente grúa
Actualmente se utilizan métodos de control clásicos los cuales requieren de un alto esfuerzo matemático por el espacio de soluciones que se genera con el fin de acotar la respuesta deseada y que en la mayoría de casos, aunque logran la solución del problema no es eficiente, dado al tiempo y otros recursos que se pierden en este proceso. Para poder implementar un control óptimo se hace necesario conocer las ecuaciones y los parámetros del sistema, ya que el uso de los datos de la planta dados por el fabricante podrían generar resultados no muy precisos, dado a los defectos o desgaste que ocurren en el tiempo. Por otra parte, es necesario comprender que la gran mayoría de procesos a ser controlados son, de hecho sistemas no lineales y tampoco son estacionarios y sus características cambian en el tiempo o cuando el punto de operación varía. Estos cambios afectan los procesos de diferentes maneras que pueden ser ligeros y no afectarlos en gran medida, pero que en otros casos, podrían ser lo suficientemente significativos para hacer que el uso de controladores con los parámetros fijados previamente sean inaceptables o simplemente imposibles
Redes neuronales multimodelo aplicadas al control de sistemas
En este proyecto se plantea un nuevo modelo de red neuronal llamado multimodelo. Si en un modelo convencional de red neuronal obtenemos la salida a partir de una serie de parámetros, en un sistema multimodelo recalculamos la salida a partir de los mismos valores de entrada, pero variando los parámetros. Con esto se consigue una mayor muestra de salidas, que permiten decidir cuales son los parámetros más acertados (los que devuelven una salida más cercana a la salida deseada del sistema de control). Para llevar a cabo este proyecto se ha hecho uso de Matlab 7.3 (R2006b).En aquest projecte es planteja un nou model de xarxa neurals anomenat multimodel. Si en un model convencional de xarxa neural obtenim la sortida a partir d'una sèrie de paràmetres, en un sistema multimodel recalculem la sortida a partir dels mateixos valors d'entrada, però variant els paràmetres. Amb això s'aconsegueix una major mostra de sortides, que permeten decidir quins són els paràmetres més encertats (els que tornen una sortida més propera a la sortida desitjada del sistema de control). Per dur a terme aquest projecte s'ha fet servir Matlab 7.3 (R2006b)
Construcción y control adaptativo de un helicóptero de dos grados de libertad
En el presente trabajo se describe el proceso de identificación y control adaptativo de un helicóptero de dos grados de libertad, el cual es construido a partir del diseño realizado en el proyecto de grado para optar al título de tecnología en mecatrónica de los autores.
Inicialmente se realiza una identificación fuera de línea para estimar algunos parámetros iniciales del sistema, una vez obtenidos estos se procede a realizar el diseño de los controladores adaptativos para cada una de las variables, luego se acopla el sistema y se prueban las diferentes estrategias de control, definiendo cual es la más adecuada para el proceso
Control de temperatura en sala de células electrolíticas. Complejo Solvay Martorell
A lo largo de este proyecto se desarrolla un estudio para la implementación de
una estrategia de control que controle correctamente la temperatura en la sal de salida de
la sala de células donde se realiza el proceso de electrólisis de dicha sal. Para alcanzar
este objetivo se dispone de dos variables de control: un caudal de sal recirculado desde
la salida de la sala de células hasta un par de intercambiadores de calor, colocados en
paralelo entre sí, así como otro caudal de un circuito externo de agua destinado a otros
dos intercambiadores de calor también colocados en paralelo entre sí.
Con el objeto de analizar el sistema de control se diseñan modelos teóricos de
los intercambiadores de calor así como de la sala de células. Dichos modelos se ajustan
a partir de datos reales obtenidos directamente de la planta, determinando parámetros
desconocidos y minimizando el error entre modelo y realidad. A partir de estos modelos
se configuran otros modelos reducidos que se emplean en el diseño del sistema de
control.
Se plantea una estrategia de control con dos controladores en cascada: uno
primario que controla la temperatura de salida de la sal en la sala de células y otro
controlador secundario en lazo interno que actúa sobre los intercambiadores de calor. El
controlador primario se plantea como un PID con estructura “antiwindup” y parámetros
variables establecidos mediante diseño por “gain scheduling” (GS). La solución propuesta
se hace necesaria ya que el sistema planteado es un sistema de control en cascada en el
que existe algún elemento integrador por lo que, como se demuestra, aparece el efecto
de “windup” integral debido a la saturación de los intercambiadores de calor, en este
caso. Por otro lado, en base al conocimiento de parte de la señal de perturbación para la
sala de células, se diseña una solución “feedforward” sobre el controlador primario.
Por otra parte, el controlador secundario se diseña como un PI de parámetros
constantes en base a criterios de diseño robusto, solución que se muestra como
suficiente y adecuada.
Finalmente se analiza la simulación, se realiza la validación de modelos y se
dispone la puesta en marcha sobre control distribuido Rosemount
Controlador adaptativo baseado em Xenomai Lab
Mestrado em Engenharia Electrónica e TelecomunicaçõesUm controlador adaptativo é um controlador que possui mecanismos que lhe
permite adaptar-se a mudanças no comportamento do sistema a controlar.
Esta dissertação descreve a implementação de um controlador adaptativo
em Xenomai Lab e o desenvolvimento de uma plataforma de ensaio para o
teste e validação do controlador em questão.
O trabalho desenvolvido terá aplicação como ferramenta de ensino da teoria
de controlo ou como ferramenta de desenvolvimento de novos projetos.An adaptive controller is a controller equipped with mechanisms that allows
it to adapt to the changes in the process it is meant to control. This dissertation
describes the implementation of an adaptive controller on Xenomai
Lab and the development of a test bed meant to test and validate said
controller.
The work developed could be applied as an educational tool for control
theory or as a development tool for new projects
Diseño e implementación de un controlador multivariable en un dispositivo UAV tipo cuadricoptero para fumigación aérea
En la actualidad los vehículos aéreos no tripulados (UAV) o drones están siendo utilizados para múltiples tareas que el ser humano no puede realizar fácilmente, tales como: grabación de videos aéreos, fotografía aérea, monitoreo de estructuras, monitoreo de cultivos, fumigación aérea, aplicaciones de vigilancia y espionaje, entre otras. Esto sucede gracias a la posibilidad de adaptar estos sistemas a las diferentes aplicaciones y al desarrollo de controladores que permitan desempeñar las tareas deseadas. En este proyecto se desarrolla un sistema de control multivariable para controlar un cuadricóptero cuya aplicación es realizar procesos de fumigación aérea y se realiza un programa para establecer una ruta de fumigación óptima de acuerdo al terreno a fumigar que se pueda implementar sobre un dispositivo comercial
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