Control de fuerza en actuadores hidráulicos mediante válvula de alivio proporcional

El control de fuerza tratado en el presente trabajo es aplicado en actuadores hidráulicos mediante una válvula de alivio proporcional. Inicia con una revisión bibliográfica sobre algunas aplicaciones industriales y artículos de carácter investigativo. De acuerdo con ciertas necesidades académicas y los elementos disponibles en el Laboratorio de Sistemas Dinámicos, se optó por el modelo de control de fuerza por medio de una válvula proporcional de alivio. Dada la importancia de las válvulas proporcionales se hizo necesario realizar la caracterización y verificación del comportamiento de este componente, con el fin de evaluar su condición de funcionamiento. Posteriormente se adicionaron los demás elementos necesarios para completar el sistema y se estableció la comunicación e interacción de las señales presentes, obtenidas mediante un módulo de adquisición de datos (NI-USB 6008). El tratamiento de las señales y el control sobre la válvula proporcional de alivio se efectuó mediante el software LabVIEW, previa simulación del sistema en Matlab y la retroalimentación de la planta fue implementada mediante una celda de carga que registra la fuerza ejercida por el actuador; concluyendo con ello la implementación del control de fuerza en cilindros hidráulicos

Hapkit: interfase háptica con control de fuerza

En este proyecto se pretende desarrollar un dispositivo háptico partiendo de la nada empleando para ello materiales que se pueden encontrar en casa, combinados con la electrónica necesaria. El sistema desarrollado simulará una interfaz háptica real. Para ello se resolverá el problema realizando un estudio previo de las características de un sistema háptico. A continuación se procederá con el diseño y construcción del sistema físico para después controlarlo. Tras esto se realizarán diferentes pruebas que nos permitirán ajustar todos los parámetros.This project aims to develop a haptic device. For this target we will use materials that can be found in house, combined with the necessary electronics. This system will simulate a real haptic application. We will solve the problem doing a research about haptic systems characteristics. Then, we will design the physical system and build it. After that we are going to start to control this physical system. Finally we will make different proofs. This will help us to adjust all parameter.Ingeniería en Tecnologías Industriale

Análisis, diseño y evaluación de estrategias de control de fuerza en robots caminantes

Esta Tesis Doctoral se centra en la realización de investigaciones en el campo de la robótica, y más concretamente en el análisis, diseño y evaluación de estrategias de control de fuerza y su aplicación a los robots caminantes. Entre otras ventajas potenciales que ofrece la incorporación de sistemas de control de fuerza en robots caminantes, se pueden destacar como las más significativas: evitar el riesgo de deslizamiento en los pies, mejora de la estabilidad mediante el control de la distribución de las fuerzas en las patas, disminución de la influencia de perturbaciones externas o internas (incluyendo errores de modelado), mejor adaptación al entorno, conseguir movimientos suaves (acomodaticios) del robot, evitar vibraciones innecesarias en la estructura mecánica, y optimizar el consumo de energía para hacer a los robots más autónomos. Así pues, esta memoria se desenvuelve en torno a una línea de investigación: el control de fuerza y su contribución a resolver problemas relacionados con la estabilidad y el control de la interacción con el entorno, en el campo de los robots caminantes. Entre los diversos tipos de robots caminantes posibles, se ha afrontado el problema del control de fuerza en dos casos de especial interés: robots humanoides y robots cuadrúpedos, que presentan problemáticas diferenciadas, y también algunos elementos comunes. En la tesis se investigan y proponen nuevas estrategias de control de fuerza para estos tipos de robots caminantes, lo que involucra el diseño de sensores de fuerza específicos. Los algoritmos de control propuestos aportan nuevas soluciones al problema del control de fuerza de las máquinas caminantes, que son de especial interés cuando éstas se desplazan por terreno irregular o están sometidas a perturbaciones. Se han seleccionado un robot humanoide que emplea accionamientos lineales y no lineales, y un robot cuadrúpedo de grandes dimensiones, como candidatos para realizar la parte de implementación de algoritmos y de evaluación experimental. Sobre las dos plataformas seleccionadas, se han llevado a cabo numerosos experimentos con la finalidad de verificar el grado de consecución de los objetivos propuestos, con resultados muy satisfactorios.Esta Tesis Doctoral se centra en la realización de investigaciones en el campo de la robótica, y más concretamente en el análisis, diseño y evaluación de estrategias de control de fuerza y su aplicación a los robots caminantes. Entre otras ventajas potenciales que ofrece la incorporación de sistemas de control de fuerza en robots caminantes, se pueden destacar como las más significativas: evitar el riesgo de deslizamiento en los pies, mejora de la estabilidad mediante el control de la distribución de las fuerzas en las patas, disminución de la influencia de perturbaciones externas o internas (incluyendo errores de modelado), mejor adaptación al entorno, conseguir movimientos suaves (acomodaticios) del robot, evitar vibraciones innecesarias en la estructura mecánica, y optimizar el consumo de energía para hacer a los robots más autónomos. Así pues, esta memoria se desenvuelve en torno a una línea de investigación: el control de fuerza y su contribución a resolver problemas relacionados con la estabilidad y el control de la interacción con el entorno, en el campo de los robots caminantes. Entre los diversos tipos de robots caminantes posibles, se ha afrontado el problema del control de fuerza en dos casos de especial interés: robots humanoides y robots cuadrúpedos, que presentan problemáticas diferenciadas, y también algunos elementos comunes. En la tesis se investigan y proponen nuevas estrategias de control de fuerza para estos tipos de robots caminantes, lo que involucra el diseño de sensores de fuerza específicos. Los algoritmos de control propuestos aportan nuevas soluciones al problema del control de fuerza de las máquinas caminantes, que son de especial interés cuando éstas se desplazan por terreno irregular o están sometidas a perturbaciones. Se han seleccionado un robot humanoide que emplea accionamientos lineales y no lineales, y un robot cuadrúpedo de grandes dimensiones, como candidatos para realizar la parte de implementación de algoritmos y de evaluación experimental. Sobre las dos plataformas seleccionadas, se han llevado a cabo numerosos experimentos con la finalidad de verificar el grado de consecución de los objetivos propuestos, con resultados muy satisfactorios

Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3

[ES] Este documento contiene la memoria del Trabajo Fin de Grado titulado “Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3” escrito por Jose Antonio Ferriz Beneito. Los objetivos a lograr durante la realización de este proyecto son: • Comprender la mecánica del robot colaborativo y su programación para conseguir un conocimiento avanzado de su funcionamiento. • Entender el funcionamiento de los sensores de fuerza/par y sus distintas aplicaciones. • Desarrollar una comunicación entre un ordenador y un robot. • Crear las bases para desarrollar un control por fuerza de un robot colaborativo.[EN] This document contains the memory of the Final Degree Proyect entitled “Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3” written by Jose Antonio Ferriz Beneito. The objectives to achieve during the realization of this proyect are: • Understand the mechanics of the collaborative robot and its programming to get an advanced knowledge of its operation. • Develop a communication between a computer and a robot. • Create the bases to develop a forcé control of a collaborative robot.Ferriz Beneito, JA. (2018). Control de fuerza con el brazo robot colaborativo UR3. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/112457TFG

Control de fuerza y análisis cinemático de un manipulador robótico

[ES] Por un lado se hará el estudio cinemático del manipulador robótico, tanto la cinemática directa como la inversa. Por otra parte se estudiará un control de posición y uno de fuerza. Para decidir si el primero es necesario, se hará un estudio de la precisión del movimiento del manipulador. Y, El de fuerza, se implementará teóricamente para la pinza del manipulador

Control de fuerza y análisis cinemático de un manipulador robótico

[ES] Por un lado se hará el estudio cinemático del manipulador robótico, tanto la cinemática directa como la inversa. Por otra parte se estudiará un control de posición y uno de fuerza. Para decidir si el primero es necesario, se hará un estudio de la precisión del movimiento del manipulador. Y, El de fuerza, se implementará teóricamente para la pinza del manipulador

Control de fuerza ejercida en dispositivos tensores diseñados para aplicaciones biomédicas

El objetivo de este proyecto es poder medir, procesar y monitorizar la compresión que sufren una serie de tensores diseñados para aplicaciones biomédicas. De cara a la sencillez del sistema final es preciso implementar una arquitectura de comunicación de tipo inalámbrico en el que un ordenador, que hace las veces de nodo central, debe recibir datos de los nodos instalados en cada uno de los tensores. Los nodos deben tener un tamaño mínimo y contener todos los elementos necesarios para convertir la señal de compresión (la fuerza ejercida sobre el tensor) en una señal de tipo eléctrico que se transmita de forma inalámbrica. Para ello se incorporará en cada tensor el sensor, la electrónica, una batería y un módulo inalámbrico que permita trasferir los datos a una unidad central.Ingeniería Técnica IndustrialIndustria Ingeniaritza Tekniko

Control de Fuerza de un Mitsubishi PA10 para almacenamiento de posiciones

El objetivo de este proyecto es la programación de una aplicación que permita almacenar posiciones del extremo del robot Mitsubishi PA10 desplazando manualmente el extremo del robot. Para ello se hará uso del sensor de fuerza que tiene instalado el Mitsubishi PA10 en su extremo. Se implementará un control de impedancia y se programará el interfaz que permita fácilmente almacenar la posición deseada. Posteriormente se empleará el control de reproducción del PA10 para reproducir trayectorias enseñadas mediante este método

Planificación de Movimientos y Control de Fuerza en Entornos Multi-Robot

[ES] En este artículo se presentan las características y posibilidades más destacadas de los sistemas multi-robot en los que diferentes robots actúan de manera coordinada en un espacio de trabajo compartido. A tal efecto, se pasa revista a los principales enfoques existentes y a los algoritmos utilizados para la planificación y control de estos sistemas. El artículo se completa con una breve exposición de algunos trabajos realizados en los últimos tiempos en el Institut d’Organització i Control de Sistemes Industrials (IOC) dentro de este ámbito.Este trabajo ha sido parcialmente financiado por los proyectos CICYT DPI2002-03540 y CICYT DPI2001-2202.Costa Castelló, R.; Basañez Villaluenga, L. (2010). Planificación de Movimientos y Control de Fuerza en Entornos Multi-Robot. Revista Iberoamericana de Automática e Informática industrial. 1(3):29-42. http://hdl.handle.net/10251/146616OJS29421

Sílabo de Control de robots

La asignatura corresponde al área de estudios de especialidad electiva (Robótica), es de naturaleza teórico-práctica. Tiene como propósito desarrollar en el estudiante la capacidad de analizar y diseñar controladores para robots. La asignatura comprende: Control independiente de articulaciones. Estabilidad de Lyapunov. Control Multivariable (control PD). Control de fuerza. Proyecto de control