Modeling of an automatic control system for a multipurpose mobile robot’s spatial motion

Modeling of an automatic control system for a multipurpose mobile robot’s spatial motion = Моделювання системи автоматичного керування просторовим рухом мобільного робота багатоцільового призначення / O. V. Kozlov, G. V. Kondratenko, O. S. Gerasin, H. Mingxin // Електротехнічні та комп’ютерні системи. – 2018. – № 28 (104). – С. 248–256.Анотація. В роботі представлена імітаційна модель системи автоматичного керування багатоцільовим гусеничним мобільним роботом з окремими основними притискними магнітами для переміщення та виконання заданих різнотипних (двох і більше) технологічних операцій на похилих та вертикальних феромагнітних поверхнях в складних або небезпечних для людського життя та здоров’я умовах. Розроблена функціональна схема системи автоматичного керування, яка враховує взаємний вплив параметрів позиціонування мобільного робота, а саме: значення курсу (кута повороту) і лінійної швидкості переміщення по похилій поверхні. Крім того, розглянуті основні властивості керованого тиристорного перетворювача, сенсорної частини, регуляторів та мобільного робота в цілому для дослідження поведінки робота в різних умовах. Виконано налаштування регуляторів швидкості та кута повороту методом параметричної оптимізації основних показників якості керування за допомогою сучасного програмного забезпечення. Отримані перехідні процеси системи керування кутом та швидкістю мобільного робота з урахуванням взаємовпливу контурів управління швидкістю та кутом, а також без урахування їх взаємного впливу. Результати комп’ютерного моделювання показують наявність суттєвого впливу контуру керування курсом на характер перехідного процесу за швидкістю, в той же час, контур керування швидкістю має незначний вплив на характер перехідного процесу за курсом. Отримані характеристики показують високу адекватність поведінки розробленої моделі системи автоматичного керування просторовим рухом мобільного робота існуючим зразкам подібного обладнання та високі показники якості керування, зокрема для керованих координат проводиться аналіз часу перехідного процесу, перерегулювання, статичної помилки та коливальності.Abstract. The paper presents the simulation model of the automatic control system (ACS) for a caterpillar mobile robot (MR) with separate main clamping magnets intended for moving on ferromagnetic surfaces. The developed model accounts for the mutual influence of the MR positioning parameters, as well as the main properties of the ACS’s elements

Рекурентна мережа як інструмент калібрування у автоматизованих системах та інтерактивних тренажерах

We have constructed a method for the auto-calibration and correction of values of the vector of magnetic induction, which is suitable for use under conditions of limited computational resources in microcontrollers and SoC System-on-a-Chip. The efficiency of the system in general was investigated experimentally by using an additional board, which holds six pairwise connected primary Hall sensors. Correctness of work of the algorithm was checked at the designed and fabricated microprocessor test module, the prototype of which was the most simplified variant of the popular microcontroller board Arduino. We have implemented the structure of a recurrent network that is built based on vectors-indicators and recurrent decomposition; and examined the efficiency of algorithms for the calibration and processing of peripheral information. The microprocessor module was designed and manufactured, using which we studied dependence of the magnitude of measurement error on the properties of the sensor and hardware features for the automated systems and interactive simulators. A principle of the modular structure of software was employed, which increases the percentage of reuse of software parts by the organization of requests, as well as makes it possible to create new functions without making significant changes to the existing code. To ensure the independence of software from the hardware platform of sensor realization and the system of data processing and transfer, it is equipped with a module that adapts the level of hardware abstraction. The result of its implementation is the simplified procedure for software deployment in other hardware means. All platform-dependent system functions are implemented at this level. Independence from the hardware features of platforms is provided by engaging the computational tools, techniques, tools and modules of SPI, UART interfaces, and Modbus-RTU protocol. They help configure and exchange data with peripheral devices for its further processing by a personal computer.Построен метод автокалибровки и корректировки значений вектора магнитной индукции, который пригоден для применения в условиях ограниченных вычислительных ресурсов микроконтроллеров и SoC-систем на кристалле. Предложена структура рекуррентной сети автоматизированных систем и интерактивных тренажеров. Исследована работоспособность алгоритмов калибровки и обработки периферийной информации, которая реализует систему и зависимость величины ошибки измерения от свойств датчика и аппаратных особенностейПобудовано метод автокалібрування та корегування значень вектору магнітної індукції, що є придатним до застосування в умовах обмежених обчислювальних ресурсів мікроконтроллерів та SoC-систем на кристалі автоматизованих систем та інтерактивних тренажерів. Досліджено працездатність алгоритмів калібрування і обробки периферійної інформації, що реалізують систему, та залежність величини похибки вимірювання від властивостей датчика та апаратних особливосте

37th Annual WKU Student Research Conference

Western Kentucky University 38th Annual Student Research Conference program and student abstracts. Saturday, April 12, 2008, Carroll Knicely Conference Center, Bowling Green, Kentucky

Intelligent Energy-Savings and Process Improvement Strategies in Energy-Intensive Industries

S tím, jak se neustále vyvíjejí nové technologie pro energeticky náročná průmyslová odvětví, stávající zařízení postupně zaostávají v efektivitě a produktivitě. Tvrdá konkurence na trhu a legislativa v oblasti životního prostředí nutí tato tradiční zařízení k ukončení provozu a k odstavení. Zlepšování procesu a projekty modernizace jsou zásadní v udržování provozních výkonů těchto zařízení. Současné přístupy pro zlepšování procesů jsou hlavně: integrace procesů, optimalizace procesů a intenzifikace procesů. Obecně se v těchto oblastech využívá matematické optimalizace, zkušeností řešitele a provozní heuristiky. Tyto přístupy slouží jako základ pro zlepšování procesů. Avšak, jejich výkon lze dále zlepšit pomocí moderní výpočtové inteligence. Účelem této práce je tudíž aplikace pokročilých technik umělé inteligence a strojového učení za účelem zlepšování procesů v energeticky náročných průmyslových procesech. V této práci je využit přístup, který řeší tento problém simulací průmyslových systémů a přispívá následujícím: (i)Aplikace techniky strojového učení, která zahrnuje jednorázové učení a neuro-evoluci pro modelování a optimalizaci jednotlivých jednotek na základě dat. (ii) Aplikace redukce dimenze (např. Analýza hlavních komponent, autoendkodér) pro vícekriteriální optimalizaci procesu s více jednotkami. (iii) Návrh nového nástroje pro analýzu problematických částí systému za účelem jejich odstranění (bottleneck tree analysis – BOTA). Bylo také navrženo rozšíření nástroje, které umožňuje řešit vícerozměrné problémy pomocí přístupu založeného na datech. (iv) Prokázání účinnosti simulací Monte-Carlo, neuronové sítě a rozhodovacích stromů pro rozhodování při integraci nové technologie procesu do stávajících procesů. (v) Porovnání techniky HTM (Hierarchical Temporal Memory) a duální optimalizace s několika prediktivními nástroji pro podporu managementu provozu v reálném čase. (vi) Implementace umělé neuronové sítě v rámci rozhraní pro konvenční procesní graf (P-graf). (vii) Zdůraznění budoucnosti umělé inteligence a procesního inženýrství v biosystémech prostřednictvím komerčně založeného paradigmatu multi-omics.Zlepšení průmyslových procesů, Model založený na datech, Optimalizace procesu, Strojové učení, Průmyslové systémy, Energeticky náročná průmyslová odvětví, Umělá inteligence.

Resource Provision of the Sustainable Development under Global Shocks

This reprint focuses on interdisciplinary research that reveals the problems of resource provision of the economy, both from the perspective of local projects and from the point of view of the creation of global infrastructure that contributes to the achievement of Sustainable Development Goals. Considerable attention is paid to the development of the Arctic territories as one of the most promising sources of mineral and fuel resources as of 2021. This reprint also includes selected papers from European Raw Materials Conferences 2020–2021, held despite the global COVID-19 pandemic, and will be published with the financial support of the International competence Centre for mining-engineering education under the auspices of UNESCO: - Russian–UK Raw Materials Dialogue (21–23 October 2020); - Russian–German Raw Materials Conference (30 November–1 December 2020)

Renewable Energy Resource Assessment and Forecasting

In recent years, several projects and studies have been launched towards the development and use of new methodologies, in order to assess, monitor, and support clean forms of energy. Accurate estimation of the available energy potential is of primary importance, but is not always easy to achieve. The present Special Issue on ‘Renewable Energy Resource Assessment and Forecasting’ aims to provide a holistic approach to the above issues, by presenting multidisciplinary methodologies and tools that are able to support research projects and meet today’s technical, socio-economic, and decision-making needs. In particular, research papers, reviews, and case studies on the following subjects are presented: wind, wave and solar energy; biofuels; resource assessment of combined renewable energy forms; numerical models for renewable energy forecasting; integrated forecasted systems; energy for buildings; sustainable development; resource analysis tools and statistical models; extreme value analysis and forecasting for renewable energy resources

Annual General Assembly of the International Association of Maritime Universities

978-84-947311-7-

11th International Conference on Business, Technology and Innovation 2022

Welcome to IC – UBT 2022 UBT Annual International Conference is the 11th international interdisciplinary peer reviewed conference which publishes works of the scientists as well as practitioners in the area where UBT is active in Education, Research and Development. The UBT aims to implement an integrated strategy to establish itself as an internationally competitive, research-intensive university, committed to the transfer of knowledge and the provision of a world-class education to the most talented students from all background. The main perspective of the conference is to connect the scientists and practitioners from different disciplines in the same place and make them be aware of the recent advancements in different research fields, and provide them with a unique forum to share their experiences. It is also the place to support the new academic staff for doing research and publish their work in international standard level. This conference consists of sub conferences in different fields like: Security Studies Sport, Health and Society Psychology Political Science Pharmaceutical and Natural Sciences Mechatronics, System Engineering and Robotics Medicine and Nursing Modern Music, Digital Production and Management Management, Business and Economics Language and Culture Law Journalism, Media and Communication Information Systems and Security Integrated Design Energy Efficiency Engineering Education and Development Dental Sciences Computer Science and Communication Engineering Civil Engineering, Infrastructure and Environment Architecture and Spatial Planning Agriculture, Food Science and Technology Art and Digital Media This conference is the major scientific event of the UBT. It is organizing annually and always in cooperation with the partner universities from the region and Europe. We have to thank all Authors, partners, sponsors and also the conference organizing team making this event a real international scientific event. Edmond Hajrizi, President of UBT UBT – Higher Education Institutio

XVIII International Coal Preparation Congress

Changes in economic and market conditions of mineral raw materials in recent years have greatly increased demands on the ef fi ciency of mining production. This is certainly true of the coal industry. World coal consumption is growing faster than other types of fuel and in the past year it exceeded 7.6 billion tons. Coal extraction and processing technology are continuously evolving, becoming more economical and environmentally friendly. “ Clean coal ” technology is becoming increasingly popular. Coal chemistry, production of new materials and pharmacology are now added to the traditional use areas — power industry and metallurgy. The leading role in the development of new areas of coal use belongs to preparation technology and advanced coal processing. Hi-tech modern technology and the increasing interna- tional demand for its effectiveness and ef fi ciency put completely new goals for the University. Our main task is to develop a new generation of workforce capacity and research in line with global trends in the development of science and technology to address critical industry issues. Today Russia, like the rest of the world faces rapid and profound changes affecting all spheres of life. The de fi ning feature of modern era has been a rapid development of high technology, intellectual capital being its main asset and resource. The dynamics of scienti fi c and technological development requires acti- vation of University research activities. The University must be a generator of ideas to meet the needs of the economy and national development. Due to the high intellectual potential, University expert mission becomes more and more called for and is capable of providing professional assessment and building science-based predictions in various fi elds. Coal industry, as well as the whole fuel and energy sector of the global economy is growing fast. Global multinational energy companies are less likely to be under state in fl uence and will soon become the main mechanism for the rapid spread of technologies based on new knowledge. Mineral resources will have an even greater impact on the stability of the economies of many countries. Current progress in the technology of coal-based gas synthesis is not just a change in the traditional energy markets, but the emergence of new products of direct consumption, obtained from coal, such as synthetic fuels, chemicals and agrochemical products. All this requires a revision of the value of coal in the modern world economy