Goal-Based Control and Planning in Biped Locomotion Using Computational Intelligence Methods

Este trabajo explora la aplicación de campos neuronales, a tareas de control dinámico en el domino de caminata bípeda. En una primera aproximación, se propone una arquitectura de control que usa campos neuronales en 1D. Esta arquitectura de control es evaluada en el problema de estabilidad para el péndulo invertido de carro y barra, usado como modelo simplificado de caminata bípeda. El controlador por campos neuronales, parametrizado tanto manualmente como usando un algoritmo evolutivo (EA), se compara con una arquitectura de control basada en redes neuronales recurrentes (RNN), también parametrizada por por un EA. El controlador por campos neuronales parametrizado por EA se desempeña mejor que el parametrizado manualmente, y es capaz de recuperarse rápidamente de las condiciones iniciales más problemáticas. Luego, se desarrolla una arquitectura extendida de control y planificación usando campos neurales en 2D, y se aplica al problema caminata bípeda simple (SBW). Para ello se usa un conjunto de valores _óptimos para el parámetro de control, encontrado previamente usando algoritmos evolutivos. El controlador óptimo por campos neuronales obtenido se compara con el controlador lineal propuesto por Wisse et al., y a un controlador _optimo tabular que usa los mismos parámetros óptimos. Si bien los controladores propuestos para el problema SBW implementan una estrategia activa de control, se aproximan de manera más cercana a la caminata dinámica pasiva (PDW) que trabajos previos, disminuyendo la acción de control acumulada. / Abstract. This work explores the application of neural fields to dynamical control tasks in the domain of biped walking. In a first approximation, a controller architecture that uses 1D neural fields is proposed. This controller architecture is evaluated using the stability problem for the cart-and-pole inverted pendulum, as a simplified biped walking model. The neural field controller is compared, parameterized both manually and using an evolutionary algorithm (EA), to a controller architecture based on a recurrent neural neuron (RNN), also parametrized by an EA. The non-evolved neural field controller performs better than the RNN controller. Also, the evolved neural field controller performs better than the non-evolved one and is able to recover fast from worst-case initial conditions. Then, an extended control and planning architecture using 2D neural fields is developed and applied to the SBW problem. A set of optimal parameter values, previously found using an EA, is used as parameters for neural field controller. The optimal neural field controller is compared to the linear controller proposed by Wisse et al., and to a table-lookup controller using the same optimal parameters. While being an active control strategy, the controllers proposed here for the SBW problem approach more closely Passive Dynamic Walking (PDW) than previous works, by diminishing the cumulative control action.Maestrí

Comunidad de aprendizaje: una experiencia durante estudios de doctorado (Learning community: an experience during doctorate studies)

Abstract. A conceptual frame involving an experience of integrating a learning community from a doctorate studies group, and suggestions to succeed in forming such communities, both in study groups and integral group during the complete program is presented and discussed. Resumen. El presente artículo presenta un marco conceptual contra el cual se compara el estudio de una experiencia de formación de la comunidad de aprendizaje de un grupo de estudios de doctorado y presenta sugerencias que puedan llevar al éxito en la formación de dichas comunidades, tanto en grupos de estudio que permanecen durante un programa completo o durante una cátedra determinada

Simuladores cerebrales: revisión de modelos micro- y macroescala

Las simulaciones de redes cerebrales pretenden comprender las funciones del cerebro tanto en condiciones normales como patológicas. A tal fin, existen en la actualidad múltiples simuladores y paquetes software pertenecientes al ámbito de la neurociencia computacional. El objetivo final de los modelos computacionales consiste en tratar de explicar la relación entre la estructura, la función y la dinámica cerebrales. Los modelos multiescala trabajan con datos biológicos de distinto tipo y granularidad, en un rango que va desde modelos de neuronas, sinapsis y microcircuitos -microescala- hasta modelos a macroescala con cerebros virtuales. En el presente trabajo se pretende realizar una revisión de los modelos microescala y macroescala, resaltando sus principales características y funcionalidades y su orientación para investigación. Finalmente, se trabajará experimentalmente con un modelo macroescala, para el cual se elaborará una guía de usuario.Grado en Ingeniería Biomédic

The rubber hand illusion: involved factors, neural basis and clinical applications

The “Rubber Hand Illusion” is a procedure aimed to induce the sensation of an own hand through the efficient utilization of a false one in healthy people. Some modifications in original methods could weaken or even abolish the illusion. In addition, several personality traits could be involved in the intensity of subjective perception of the illusion, and some psychopathological traits could facilitate it. The neural substrate underlying to this cognitive phenomenon is very uncertain, even the current research have found several correlations between activity of some cerebral areas and the performance of illusion. The body awareness is an essential factor to a suitable interaction with the environment, and the disturbance of this process may cause serious mental diseases. The progress made at the Rubber Hand Illusion has helped to explore several fields where this procedure might be a good tool to detect some pathologies and their treatment

¿Es real todo lo que percibe nuestro cerebro? La ilusión de la mano de goma y la integración multisensorial

La percepción del propio cuerpo es algo que se realiza de forma inconsciente por el cerebro día tras día, y se da por hecho que todo aquello que percibimos se ajusta completamente a la realidad. Pero esto no es así, las ilusiones corporales pueden engañar a nuestra percepción, como es el caso de la ilusión de la mano de goma. Esta ilusión permite que un sujeto sienta como propia una mano que en realidad es falsa. Los principales responsables de que se produzca la ilusión son el sistema somatosensitivo y el sistema visual, ya que el tacto fino, la propiocepción y la vista son los tres componentes básicos para que aparezca la sensación de propiedad de la mano de goma. Además, está influida por diversos factores personales y en ella intervienen diferentes estructuras cerebrales. Cabe añadir que la percepción del propio cuerpo es un campo interesante que aún no está desarrollado completamente, especialmente el tema de las ilusiones corporales, ya que en un futuro se podrían utilizar para desarrollar aplicaciones clínicas y poder así mejorar la vida de muchas personas que sufren alguna patología relacionada con las alteraciones de la integración multisensorial.The body self-perception is done unconsciously by the brain continuously. It is assumed that everything we perceive fits completely into reality. But on the contrary, body illusions can deceive our perception, as is the case of the rubber hand illusion. This illusion allows a subject to feel as his own a hand that is actually false. The neurobiological mechanisms responsible for the illusion include the somatosensitive system and the visual system, since fine touch, proprioception and sight are the three basic components necessary to create the feeling of ownership of the rubber hand. In addition, the illusion is influenced by various personal factors and involves different brain structures. Also, the self-body perception is an interesting field that is not yet fully developed, especially bodily illusions that in the future could be used to develop clinical applications, thus improving the lives of many people who suffer pathologies related to alterations of the multisensory integration by the brain

Análisis psicométrico del Test de Adicción a Internet en adolescentes y adultos jóvenes de la provincia de Piura, 2022

El presente estudio tuvo como objetivo analizar las evidencias psicométricas del Test de Adicción a Internet en adolescentes y adultos jóvenes de la provincia de Piura, 2022. La muestra estuvo conformada por 1063 personas de 10 a 34 años de 13 colegios y 3 Universidades de los 10 distritos de la provincia de Piura. Previo a la toma del test en la muestra final se realizó el criterio de jueces y la prueba piloto donde se modificaron algunos ítems. Los resultados de la muestra final nos indican que el test tiene una adecuada confiabilidad interna (Alfa de Cronbach= .903). Todas las dimensiones tienen correlación positiva y fuerte con el total. El análisis factorial nos reagrupó los ítems en 6 dimensiones, pero con la ubicación de los ítems de forma distinta a la versión original del test, obteniendo en las nuevas dimensiones 1 y 5 valores no válidos. Y por último, los baremos percentiles obtenidos fueron: 1 a 29 (bajo), 30 a 39 (medio bajo), 40 a 60 (medio), 70 a 79 (medio alto), 80 a 100 (alto)

Efectos de la señalización de la Neurogenina3 y su localización intracelular en el desarrollo de las neuronas del hipocampo

Tesis doctoral inédita. Universidad Autónoma de Madrid, Facultad de Ciencias, Departamento de Biología Molecular. Fecha de lectura: 20-10-201

Envejecimiento activo y calidad de vida: programas de intervención para mayores

30 p.[ES] El envejecimiento activo es el proceso de optimización de las oportunidades de salud, participación y seguridad con el fin de mejorar la calidad de vida a medida que las personas envejecen. Según la OMS el bienestar no sólo consiste en ausencia de enfermedad sino en sentirse bien física, mental y contar con vínculos afectivos El término activo hace referencia a una actitud, es decir la forma de sentirse útil y la vía para desarrollarse como persona hasta el final de la vida. Durante más de dos décadas, la investigación gerontológica se ha interesado por el efecto de los Programas de Estimulación Cognitiva (PEC) sobre los procesos cognitivos de las personas mayores (Kliegl, Smith y Baltes, 1989; Rebok, Rasmusson y Brandt, 1996). Se denominan PEC a los programas que tienen como finalidad, la modificación de la capacidad intelectual, el modo de pensar, las estrategias de solución de problemas, y las habilidades cognitivas y/o de aprendizaje. Se diseñan para poblaciones culturalmente desfavorecidas, personas mayores con quejas de memoria o aquellas con patologías orgánicas. Los prerrequisitos para participar en estos programas son: seguir instrucciones, contar con unos mínimos repertorios gráficos y educativos (lectura, escritura y dibujo) e interactuar ente iguales (Fernández- Ballesteros, 2009)

Rio Bravo: A journal of borderlands 2009 v.1 no.2

AIDS, Diabetes and Lung Cancer Mortality at the Northern Mexican Border - 1979-1997 / Tim A. Clary -- Shock to the System - Latino Political Trust, Pre- and Post- 9-11 / Diana Evans, Joseph Stewart Jr., Robert D. Wrinkle, and James P. Wenzel -- The Regional Institutionalization of the Texas Rio Grande Valley / Baltazar Arispe y Acevedo, Jr. -- La escritura como terapia de rehabilitación para personas con discapacidad psiquiátrica / Alma Silvia Rodriguez -- Espacio Fronterizo: La Tijuana de Santitos y Peregrinos en Aztlán / Sergio M. Martinez -- El tema de la identidad en La muerte me da de Cristina Rivera Garza / Idalia Villanueva Benavidez -- Lo Anterior: Desde la Periferia de las Palabras / Gabriela Riveros -- A Murmuring of Walls: Murs, Murs by Agnes Varda / Sophie Rachmuhl -- The Border Region: A Fluid Network of Connections / Elyette Benjamin-Labarte -- Long Memories, Short Fuses: The Minuteman Projects and the Texas Rangers / Greg Selber -- Curandero: A Life in Mexican Folkhealing - Reviewed by Servando Z. Hinojosa.https://scholarworks.utrgv.edu/riobravojournal/1012/thumbnail.jp